CONTROL ANÁLOGO

TAREA 1

DINÁMICA Y ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTINUOS

PRESENTADO POR:

WILFREDO VARGAS CELY

COD:1057599489

PRESENTADO A:
FABIAN BOLIVAR MARIN
TUTOR

GRUPO: 203040_5

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA “UNAD”

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
2018
 INTRODUCCIÓN

El control análogo, es una de las ramas más importantes de la ingeniería, ya que este se
encarga del estudio de los sistemas a lazo abierto y a lazo cerrado de diversos tipos y
como implementar diferentes tipos de controladores. Uno de los aspectos más
importantes de la ingeniería es poder representar un fenómeno físico en forma
matemática, ya que así es posible llevar a cabo un análisis cuantitativo del sistema y
determinar sus características, su comportamiento y sus limitaciones; además, en dado
caso, también será posible buscar alternativas para mejorar el funcionamiento del
sistema. Para dar este paso primero es necesario identificar la variable o las variables
que ocasionan el cambio en el sistema y después establecer una hipótesis empírica o
basada en alguna ley física que permita representar al sistema en forma matemática.

Por lo tanto, los conocimientos de cada uno de los temas propuestos en el curso de
control análogo nos llevaran a una implementación idónea de cada una de las formulas
propuestas es por ello por lo que a continuación encontraran ejercicios resueltos
colaborativamente donde se tocaran temas como: control de lazo abierto, control de lazo
cerrado, error en estado estable, diagramas de bloques y respuesta de un sistema con
diferentes entradas
 OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL

 Aprender a resolver los diferentes problemas dados en la guía, con también los
diferentes temas que hemos aprendido y estudiado durante el transcurso del
semestre tales como control de lazo abierto, control de lazo cerrado, error en
estado estable, etc.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Definir si un sistema es estable o no utilizando el criterio de estabilidad absoluta

de Routh-Hurwitz.
 Analizar el comportamiento de un sistema continuo o análogo a través del
conocimiento de la dinámica de sistemas de primer y segundo orden.
 Trabajar en equipo y resolver las dudas que surjan durante el desarrollo de la
actividad.
 Seguir de manera coherente y adecuada los pasos establecidos en la
construcción del lugar geométrico de las raíces de un sistema continuo.
 Interpretar adecuadamente el lugar geométrico de las raíces de un sistema
analógico.
1. Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K
para los cuales el siguiente sistema es estable:
a)

𝑠+1 𝑠+1
𝐺(𝑠) = = 3
(𝑠 2 − 𝑠)(𝑠 + 6) 𝑠 + 5𝑠 2 − 6𝑠

𝑠+1
𝐺(𝑠) =
𝑠3
+ 5𝑠 2 − 6𝑠
𝑠+1
1+𝑘( 3 )
𝑠 + 5𝑠 2 − 6𝑠

𝑠+1
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 5𝑠 2 − 6𝑠 + 𝑘𝑠 + 𝑘

𝑠 3 + 5 ∗ 𝑠 2 + (𝑘 − 6) ∗ 𝑠 + 𝑘

𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒 Routh – Hurwitz

𝑆3 1 K-6

𝑆2 5 K
 𝑆1 4𝐾 − 30
5

𝑆0 K

1 5𝑘 − 30 − 𝑘 4𝑘 − 30
𝑏1 = (𝑘 − 𝐺) − ( ) 𝑘 = =
5 5 5

5
𝑐1 = 𝑘 − ( )0 = 𝑘
4𝑘 − 30
5

Para obtener solo valores positivos en la primera columna,

4𝑘 − 30
>0 → 𝑘>0
5

37
𝑘>0 → 𝑘>
4

𝟑𝟎
𝑬𝒍 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝒆𝒔 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒃𝒍𝒆 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒌 >
𝟒

b) Demostrar, utilizando Matlab, simulink u octave, que el rango

encontrado en el ítem anterior es correcto.
 Root Locus
20

15

System: G
10 Gain: 7.53
Pole: -0.00259 + 1.23i
Imaginary Axis (seconds-1)

Damping: 0.00211
5 Overshoot (%): 99.3
Frequency (rad/s): 1.23

System: G
-5 Gain: 7.54
Pole: -0.00273 - 1.23i
Damping: 0.00222
-10 Overshoot (%): 99.3
Frequency (rad/s): 1.23

-15

-20
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-1
Real Axis (seconds )

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde:

𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 + 4𝑠 + 9)

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario
del 6% ante una entrada escalón de magnitud 3. Calcule la constante estática de
error de posición.
 b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es
correcto.

c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado

con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural
amortiguada, valor final, sobre impulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y
tiempo de subida).

d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores

hallados en el ítem c

2. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria

ante entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los
parámetros son la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de subida y
tiempo de asentamiento; para sistemas de segundo orden los parámetros son
coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia,
frecuencia natural amortiguada, factor de atenuación, sobre impulso, tiempo pico,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final

a)
4
s𝐺(𝑠) = 𝑠+4

𝐾=4 𝑇=1

𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎 = 2.2 (𝑇) = 2.2(1) = 2.2𝑠𝑒𝑔

 𝑇𝑠 = 4(𝑇) = 4(1) = 4𝑠𝑒𝑔

4 4
𝑇𝑜 = lim = = =0
𝑠→0 𝑠+4 4

b)

12
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 6

Frecuencia Natural no amortiguada

Ganancia

Zita

Tiempo de establecimiento

Valor Final

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los
cálculos realizados en los ítems a y b.

Simulación Sistema a).

Simulación sistema ejercicio b)
d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando matlab u
octave y analizar el resultado obtenido.

Simulamos en MatLab con la función (rlocus) para graficar LGR para el sistema del
ejercicio a)

Grafica obtenida nos muestra el único polo de acuerdo con la función analizada.
Simulamos en MatLab con la función (rlocus) para graficar LGR para el sistema del
ejercicio b)
 CONCLUSIONES

 Al procedimiento de Routh-Hurwitz se le denomina método de estabilidad

absoluta, ya que el resultado no indica la posición específica de los polos, como
en el caso de los distintos métodos de evaluación de raíces de polinomios; sino
que este método es un arreglo numérico que tiene como objetivo determinar el
número de raíces de un polinomio característico que estén en el semiplano
derecho del plano s.
 Se investigó y se dio soluciones a los problemas.
 Se aprendieron los diferentes temas de control análogo, sus operaciones y sus
programas en los cuales se puede realizar las simulaciones, trabajando en equipo
apoyándonos mutuamente.
 Se logró identificar y analizar de manera correcta los parámetros más importantes
de la respuesta en el tiempo de un sistema analógico

 Se siguió de manera coherente y adecuada los pasos establecidos en la

construcción del lugar geométrico de las raíces de un sistema continuo.
 REFERENCIAS

 Burns, R. (2001). Time domain analysis. En: Advanced control engineering (1

ed). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B97807506510045000
48#
 Controltheoryorg (2012). Respuesta escalón de sistemas de primer orden.
Recuperado en http://www.youtube.com/watch?v=xsoS8CPhsFk
 Controltheoryorg (2012). Respuesta escalón de sistemas de segundo orden.
Recuperado en http://www.youtube.com/watch?v=dBi3mMrlHBg

 http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4920/html/index.ht
ml Tema 1. Sistemas de control. Introducción
 http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=107409
96&ppg=24 Análisis de sistemas continuos de control