02 Sistemas NGDL PDF

Vibraciones de sistemas con N grados de libertad
F. Javier Cara
ETSII-UPM
Curso 2013-2014
1
Contenido
Sistemas mecánicos masa-muelle-amortiguador con N grados de libertad
Cálculo de la respuesta mediante la ecuación diferencial

Vibración libre sin amortiguamiento
Propiedades de autovalores y autovectores
Método de superposición modal

Vibración libre sin amortiguamiento con superp. modal
Vibración forzada sin amortiguamiento
Amortiguamiento proporcional
Vibración forzada con amortiguamiento proporcional
Funciones de respuesta en frecuencia

Funciones de respuesta en frecuencia a partir de la ecuacion diferencial
Funciones de respuesta en frecuencia utilizando superposicion modal
2
Sistemas mecánicos masa-muelle-amortiguador con N grados de libertad
Sistemas mecánicos masa-muelle-amortiguador con N

grados de libertad
Figura: (a), (b) Modelos dinámicos para un edificio de dos alturas; (c) Modelo
general para un sistema de dos grados de libertad.
3
Figura: Equilibrio de fuerzas.
Aplicando la 2a ley de Newton a cada masa
k2 (y2 (t) − y1 (t)) + c2 (ẏ2 (t) − ẏ1 (t)) − k1 y1 (t) − c1 ẏ1 (t) + F1 (t) = m1 ÿ1 (t)
−k2 (y2 (t) − y1 (t)) − c2 (ẏ2 (t) − ẏ1 (t)) + F2 (t) = m2 ÿ2 (t)
La ecuacion diferencial para la masa k tiene que tener dos condiciones

inicales, en general, yk (0), ẏk (0).
4
Reordenando
m1 ÿ1 (t) + (c1 + c2 )ẏ1 (t) + (k1 + k2 )y1 (t) − c2 ẏ2 (t) − k2 y2 (t) = F1 (t)
m2 ÿ2 (t) − c2 ẏ1 (t) − k2 y1 (t) + c2 ẏ2 (t) + k2 y2 (t) = F2 (t)

m1 0 ÿ1 (t) c1 + c2 −c2 ẏ1 (t) k1 + k2 −k2 y1 (t) F1 (t)
+ + =
0 m2 ÿ2 (t) −c2 c2 ẏ2 (t) −k2 k2 y2 (t) F2 (t)
Y por tanto
[M] [ÿ (t)] + [C ] [ẏ (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]

|{z} | {z } |{z} | {z } |{z} | {z } | {z }
2×2 2×1 2×2 2×1 2×2 2×1 2×1

y1 (t) F1 (t) m1 0
[y (t)] = , [F (t)] = , [M] =
y2 (t) F2 (t) 0 m2

c + c2 −c2 k + k2 −k2
[C ] = 1 , [K ] = 1
−c2 c2 −k2 k2
5
Para N grados de libertad

[M] [ÿ (t)] + [C ] [ẏ (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]
|{z} | {z } |{z} | {z } |{z} | {z } | {z }
N×N N×1 N×N N×1 N×N N×1 N×1
     
y1 (t) F1 (t) m1 0 0 ··· 0
 y2 (t)   F2 (t)   0 m2 0 ··· 0 
     
 y3 (t)  , [F (t)] =  F3 (t)  , [M] =  0
[y (t)] =  0 m3 ··· 0 
   

 ···   ···  · · · · · · · · · ··· ···
yN (t) FN (t) 0 0 0 ··· mN
 
c1 + c2 −c2 0 ··· 0
 −c2
 c 2 + c 3 −c 3 · ·· 0  
[C ] = 
 0 −c 3 c 3 + c 4 · · · 0 
 ··· ··· ··· · · · · · ·
0 0 0 · · · cN
 
k1 + k2 −k2 0 ··· 0
 −k2
 k2 + k3 −k3 ··· 0
[K ] =  0 −k 3 k 3 + k 4 · · · 0 

 ··· ··· ··· · · · · · ·
0 0 0 · · · kN 6

Vamos a estudiar con detalle el caso de 2 grados de libertad:
[M] [ÿ (t)] + [C ] [ẏ (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]
|{z} | {z } |{z} | {z } |{z} | {z } | {z }
2×2 2×1 2×2 2×1 2×2 2×1 2×1

y1 (t) F1 (t) m1 0
[y (t)] = , [F (t)] = , [M] =
y2 (t) F2 (t) 0 m2

c + c2 −c2 k + k2 −k2
[C ] = 1 , [K ] = 1
−c2 c2 −k2 k2
El caso mas sencillo es el de vibracion libre ([F (t)] = 0) sin
amortiguamiento ([C (t)] = 0). Por tanto
[M] [ÿ (t)] + [K ] [y (t)] = [0]
|{z} | {z } |{z} | {z } |{z}
2×2 2×1 2×2 2×1 2×1
junto con las condiciones iniciales

y (0) ẏ1 (0)
[y (0)] = 1 , [ẏ (0)] =
y2 (0) ẏ2 (0)
7
La solucion de este problema es
[y (t)] = [φ] e iαt

| {z } |{z}
2×1 2×1
Y por tanto
[ÿ (t)] = −α2 [φ]e iαt
sustituyendo en la ecuación queda (tomamos λ = α2 )
([K ] − λ[M]) [φ] = [0]
Esta ecuación constituye el problema de autovalores y autovectores de las

matrices M y K. Las soluciones distintas de cero se obtienen cuando

k 1 + k 2 − m1 λ −k2
det([K ] − λ[M]) = 0 ⇒ =0
−k2 k 2 − m2 λ
Esta ecuación tiene tiene dos soluciones, λ1 y λ2 , que son los autovalores
de M y K.
8
Cuando se sustituye λ1 y λ2 en
([K ] − λ[M]) [φ] = [0]
se obtienen 2 valores de [φ]:
([K ] − λ1 [M]) [φ] = [0] ⇒ [φ1 ]
([K ] − λ2 [M]) [φ] = [0] ⇒ [φ2 ]
Estos vectores se conocen como autovectores.
Como tenemos dos autovalores, y además [y (t)] = [φ]e −iαt tambien es
solución, la solución completa del problema de vibración libre sin
amortiguamiento es
√ √ √ √
λ1 t λ2 t λ1 t λ2 t
[y (t)] = A1 [φ1 ]e i + A2 [φ2 ]e i + B1 [φ1 ]e −i + B2 [φ2 ]e −i
y la velocidad se obtiene derivando
p √ p √
[ẏ (t)] = i λ1 A1 [φ1 ]e i λ1 t + i λ2 A2 [φ2 ]e i λ2 t
p √ p √
− i λ1 B1 [φ1 ]e −i λ1 t − i λ2 B2 [φ2 ]e −i λ2 t
9
Los valores de Ak y Bk se determinan con las condiciones iniciales:

y1 (0) φ11 φ12 φ11 φ
[y (0)] = = A1 + A2 + B1 + B2 12
y2 (0) φ21 φ22 φ21 φ22

ẏ1 (0) p φ p φ
[ẏ (0)] = = i λ1 A1 11 + i λ1 A2 12
ẏ2 (0) φ21 φ22

p φ p φ
− i λ1 B1 11 − i λ2 B2 12
φ21 φ22
Tenemos un sistema de 4 ecuaciones y 4 incógnitas
    
y1 (0) φ11 φ12 φ11 φ12 A1
y2 (0)  φ21 φ 22 φ 21 φ 22
 A2 
 √ √ √ √
ẏ1 (0) = i λ1 φ11 i λ2 φ12 −i λ1 φ11 −i λ2 φ12  B1 
  
√ √ √ √
ẏ2 (0) i λ1 φ21 i λ2 φ22 −i λ1 φ21 −i λ2 φ22 B2
   
A1 −1 y1 (0)
A2 
 = [Φ] [Φ] y2 (0)
 
B1  1/2 1/2 ẏ1 (0)
i[Φ][D] −i[Φ][D]
B2 ẏ2 (0)
10
donde [D] es una matriz con los autovalores en la diagonal.
Ejemplo
Sea un sistema masa-muelle-amortiguador con 2 gdl, definido por:
m1 = 35kg , m2 = 17,5kg ,
k1 = 8750N/m, k2 = 3500N/m.
Calcular los autovalores y autovectores de [M] y [K ].
Las matrices de masa y rigidez del sistema son:

k1 + k2 −k2 12250 −3500 m1 0 35 0
= , =
−k2 k2 −3500 3500 0 m2 0 17,5
11
y el problema de autovalores

12250 − 35λ −3500
det([K ] − λ[M]) = 0 ⇒
=0
−3500 3500 − 17,5λ
Desarrollando el determinante queda
λ2 − 550λ + 50000 = 0
Esta es la ecuación característica del problema de autovalores. La
solución de la ecuación característica es
λ1 = 115, λ2 = 435
Para obtener el autovector correspondiente a λ1 hacemos

12250 − 35λ1 −3500 φ11 0
= ⇒
−3500 3500 − 17,5λ1 φ21 0
47φ11 − 20φ21 = 0
−20φ11 + 8,5φ21 = 0
Estas dos ecuaciones son linealmente dependientes. La solución del
sistema es φ21 = 2,35φ11 . Existen infinitas soluciones que cumplen ésto.
12
Es usual tomar la primera componente igual a 1.

φ11 1
[φ1 ] = =
φ21 2,35
Para el segundo autovector tomamos λ = λ2
−17φ12 − 20φ22 = 0
−20φ11 − 23,5φ22 = 0
cuya solución es φ22 = −0,85φ21 . Por tanto

φ 1
[φ2 ] = 12 =
φ22 −0,85
Finalmente, se forman las matrices de autovectores y autovalores

φ11 φ12 1 1
[Φ] = [φ1 φ2 ] = =
φ21 φ12 2,35 −0,85

λ 0 115 0
[D] = 1 =
0 λ2 0 435
En matlab se calculan mediante [Φ,D]=eig(K,M)
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Ejemplo
Calcular la respuesta del sistema del ejercicio anterior cuando la masa 1
se desplaza un metro y se deja vibrar líbremente.
Es un problema de vibración libre sin amortiguamiento con condiciones
iniciales
1 0
[y (0)] = , [ẏ (0)] =
0 0
Sabemos que la solución es
√ √ √ √
λ1 t λ2 t λ1 t λ2 t
[y (t)] = A1 [φ1 ]e i + A2 [φ2 ]e i + B1 [φ1 ]e −i + B2 [φ2 ]e −i
donde
     
A1 −1 y1 (0) 0,2890
A2 
 = [Φ] [Φ] y2 (0) 0,2110
ẏ1 (0) = 0,2890
   
B1  i[Φ][D]1/2 −i[Φ][D]1/2
B2 ẏ2 (0) 0,2110
14
Luego desarrollando,

y1 (t) 1 1
= 0,5780 cos 10,72t + 0,4220 cos 20,86t
y2 (t) 2,35 −0,85
1
y1
−1
−2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
y2
−1
−2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
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Autovalores y autovectores de una matriz

Matemáticamente, el problema de autovalores consiste en encontrar las
soluciones no triviales de la ecuación
[A][x] = λ[x], [A] ∈ RN×N , [x] ∈ RN×1 , λ ∈ R
que es lo mismo que encontrar una matriz diagonal [D] que cumpla
[A][Φ] = [Φ][D]
donde [D] es la matriz de autovalores (los autovalores en la diagonal) y
[Φ] es la matriz de autovectores (los autovectores por columnas).
El problema de autovalores de [M] y [K ] es un problema de autovalores
generalizado, es decir, se buscan las soluciones no triviales de
[K ][x] = λ[M][x], [M], [K ] ∈ RN×N , [x] ∈ RN×1 , λ ∈ R
que es lo mismo que encontrar una matriz diagonal [D] que cumpla
[M]−1 [K ][Φ] = [Φ][D]
16

Propiedad
Ortogonalidad de los autovectores con respecto a la matriz de masa

µi si i = j
[φj ]T [M][φi ] =
0 si i 6= j
Prueba
Sean dos autovalores λi y λj y sus correspondientes autovectores [φi ] y
[φj ]. El problema de autovalores generalizado es:
([K ] − λi [M]) [φi ] = 0
T
Premultiplicando por [φj ] :
[φj ]T ([K ] − λi [M]) [φi ] = [0]
De igual manera se puede obtener:
([K ] − λj [M]) [φj ] = [0] ⇒ [φi ]T ([K ] − λj [M]) [φj ] = [0]
17
Además, como [M] y [K ] son matrices simétricas se cumple que:

T
[φj ]T [M][φi ] = [φi ]T [M][φj ]
Tomando traspuestas y restando:
[φj ]T [M][φi ] (λi − λj ) = [0]

T µi si i = j
⇒ [φj ] [M][φi ] =
0 si i 6= j
Es decir, los autovectores son ortogonales con respecto a la matriz de
masa:
 
µ1 0 . . . 0
 0 µ2 . . . 0
[Φ]T [M][Φ] = . . . . . . . . .
 = [µ]
. . .
0 0 ... µN
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Propiedad
Ortogonalidad de los autovectores con respecto a la matriz de rigidez

T κi si i = j
[φj ] [K ][φi ] =
0 si i 6= j
Prueba
Hemos visto que se cumple:
[φj ]T ([K ] − λi [M]) [φi ] = [0]
[φi ]T ([K ] − λj [M]) [φj ] = [0]

Por lo que
T [K ]
[φj ] − [M] [φi ] = [0]
λi

[K ]
[φi ]T − [M] [φj ] = [0]
λj
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Teniendo en cuenta de nuevo la propiedad de la transpuesta

T
[φj ]T [K ][φi ] = [φi ]T [K ][φj ]
y restando
T 1 1
[φj ] [K ][φi ] − = [0]
λi λj

T κi si i = j
⇒ [φj ] [K ][φi ] =
0 si i 6= j
Es decir, los autovectores son ortogonales con respecto a la matriz de
rigidez:  
κ1 0 . . . 0
T
 0 κ2 . . . 0
[Φ] [K ][Φ] = 
. . . . . . . . .
 = [κ]
. . .
0 0 ... κN
20
Ejemplo
Siguiendo con el ejemplo:
Vamos a comprobar la ortogonalidad de los autovectores:

1 1
[Φ] =
2,35 −0,85
T
1 2,35 35 0 1 1
[Φ]T [M][Φ] =
1 −0,85 0 17,5 2,35 −0,85

131,6 0
=
0 47,6
T
T 1 2,35 12250 −3500 1 1
[Φ] [K ][Φ] =
1 −0,85 −3500 3500 2,35 −0,85

15128 0
=
0 20728
21

◮ En el apartado anterior hemos resuelto el problema de vibración libre
sin amortiguamiento para un sistema de N grados de libertad.
◮ Pero lo más importante del problema es que hemos
encontrado que los autovectores de M y K son ortogonales
con respecto a estas matrices.
◮ Esta propiedad permite definir el método de superposición modal
para resolver problemas de vibración de sistemas de N gdl.
* Los autovectores permiten definir unas nuevas coordenadas, las
coordenadas modales η(t), donde el sistema de N ecuaciones
acopladas se transforma en N ecuaciones desacopladas.
* Por tanto, el sistema de N gdl puede analizarse como la suma de N
sistemas de 1 gdl, con masa igual a la masa modal y rigidez igual a
la rigidez modal.
* Los autovalores son precisamente las frecuencias naturales de
vibración de estos sistemas de 1 gdl.
◮ A continuación vamos a resolver de nuevo el problema de vibración
libre sin amortiguamiento utilizando el método de superposición
modal.
22

La ecuación de equilibrio del sistema era:
[M] [ÿ (t)] + [K ] [y (t)] = [0]
|{z} | {z } |{z} | {z } |{z}
2×2 2×1 2×2 2×1 2×1
junto con las condiciones iniciales

y (0) ẏ1 (0)
[y (0)] = 1 , [ẏ (0)] =
y2 (0) ẏ2 (0)
Definimos el cambio de coordenadas
[y (t)] = [Φ][η(t)]
donde η(t) son las coordenadas modales. Estas coordenadas no tienen
sentido físico, solo se utilizan porque las ecuaciones se desacoplan.
La aceleración es
[ÿ (t)] = [Φ][η̈(t)]
Sustituyendo en la ecuación de equilibrio
[M][Φ][η̈(t)] + [K ][Φ][η(t)] = [0]
23
Premultiplicando por la matriz modal

[Φ]T [M][Φ][η̈(t)] + [Φ]T [K ][Φ][η(t)] = [0]
Aplicando la propiedad de ortogonalidad de los modos
[µ][η̈(t)] + [κ][η(t)] = [0]

µ1 0 η̈1 (t) κ 0 η1 (t) 0
+ 1 =
0 µ2 η̈2 (t) 0 κ2 η2 (t) 0
Como vemos, el sistema de dos ecuaciones acopladas se ha transformado
en dos ecuaciones desacopladas de la forma
µk η̈k (t) + κk ηk (t) = 0, k = 1, 2
y condiciones iniciales
ηk (0), η̇k (0)
que se calculan a partir de las condiciones iniciales del problema
−1
y1 (0) φ11 φ12 η1 (0) η1 (0) φ11 φ12 y1 (0)
= ⇒ =
y2 (0) φ21 φ22 η2 (0) η2 (0) φ21 φ22 y2 (0)
−1
ẏ1 (0) φ11 φ12 η̇1 (0) η̇1 (0) φ11 φ12 ẏ1 (0)
= ⇒ =
ẏ2 (0) φ21 φ22 η̇2 (0) η̇2 (0) φ21 φ22 ẏ2 (0) 24
Cada ecuación en coordenadas modales es la ecuación de vibración de un

sistema de 1 gdl con masa igual a µk y rigidez igual a κkq
, o lo que es lo
κ
mismo, con frecuencia natural de vibración igual a ωk = µk .
k
La solución es de la forma
ηk (t) = Ak e isk t
Sustituyendo
µk sk2 Ak e isk t + κk Ak e isk t = 0
r
κk
µk sk2 + κk Ak = 0 ⇒ sk = ± = ±ωnk
µk
ηk (t) = Ak e iωnk t + Bk e −iωnk t
Las constantes Ak y Bk se calculan con las condiciones iniciales
ηj (0) = Ak + Bk
η̇k (0) = iωnk Aj − iωnk Bk
−1
A 1 1 ηk (0)
⇒ k =
Bk iωnk −iωnk η̇k (0)
25
La solución que buscábamos, es decir [y(t)], se calcula deshaciendo el

cambio de coordenadas
[ÿ (t)] = [Φ][η̈(t)]

y1 (t) φ φ12 η1 (t) φ η (t) + φ12 η2 (t)
= 11 = 11 1
y2 (t) φ21 φ22 η2 (t) φ21 η1 (t) + φ22 η2 (t)

y1 (t) φ φ
= 11 η1 (t) + 12 η2 (t)
y2 (t) φ21 φ22
[y (t)] = [φ1 ]η1 (t) + [φ12 ]η2 (t)
Al par {autovalor,autovector} se conoce como modo de vibración. Luego
la solución final es la suma de la vibración debida a cada modo de
vibración. De ahí que el método se conozca como superposición modal.
26
Propiedad
Una propiedad importante es que la raiz cuadrada de los autovalores de
[M] y [K ] son las frecuencias naturales de vibracion de cada ecuacion
desacoplada.
κk p
λk = = ωk2 ⇒ ωnk = λk
µk
Prueba
El problema de autovalores generalizado es
[M]−1 [K ][Φ] = [Φ][D] ⇒ [K ][Φ] = [M][Φ][D]
[Φ]T [K ][Φ] = [Φ]T [M][Φ][D] ⇒ [κ] = [µ][D]

    
κ1 0 . . . 0 µ1 0 . . . 0 λ1 0 ... 0
 0 κ2 . . . 0   0 µ2 . . . 0   0 λ2 ... 0 
. . . . . . . . . . . .  = . . . . . . . . . . . .  . . . . . .
    
. . . . . .
0 0 . . . κN 0 0 . . . µN 0 0 . . . λN
27
Ejemplo
Siguiendo con el ejemplo,
tenemos un sistema mecánico gobernado por la siguiente ecuación de
equilibrio
[M][ÿ(t)] + [K ][y (t)] = [0]

35 0 ÿ1 (t) 12250 −3500 y1 (t) 0
+ =
0 17,5 ÿ2 (t) −3500 3500 y2 (t) 0
con condiciones iniciales

1 0
[y (0)] = , [ẏ (0)] =
0 0
Vamos a resolver este problema utilizando superposición modal. Para ello

resolvemos el problema de autovalores y autovectores de M y K,
([K ] − λ[M])[φ] = [0]
que nos ha dado

28
λ1 = 115, λ2 = 435

φ φ12 1 1
[Φ] = [φ1 φ2 ] = 11 =
φ21 φ12 2,35 −0,85
Definimos el cambio de base a coordenadas modales
[y (t)] = [Φ][η(t)]
sustituimos, y operamos
[M][ÿ(t)] + [K ][y (t)] = [0]
[M][Φ][η̈(t)] + [K ][Φ][η(t)] = [0]

[Φ] [M][Φ][η̈(t)] + [Φ]T [K ][Φ][η(t)] = [0]
T
[µ][η̈(t)] + [κ][η(t)] = [0]

las matrices [κ] y [µ] ya las hemos calculado
29

131,6 0 η̈1 (t) 15128 0 η1 (t) 0
+ =
0 47,6 η̈2 (t) 0 20728 η2 (t) 0
como vemos se cumple que
κk 2
λk = = ωnk ⇒
µk
15128
λ1 = = 115 ⇒ ωn1 = 10,72 rad/s
131,6
20728
λ2 = = 435 ⇒ ωn2 = 20,86 rad/s
47,6
Las condiciones iniciales para las coordenadas modales son

η1 (0) −1 y1 (0) 0,5781
= [Φ] =
η2 (0) y2 (0) 0,4219

η̇1 (0) ẏ (0) 0
= [Φ]−1 1 =
η̇2 (0) ẏ2 (0) 0
30
Para el modo 1
131,6η̈1 (t) + 15128η1(t) = 0,
η1 (0) = 0,5781, η̇1 (0) = 0
Solución
η1 (t) = A1 e iωn1 t + B1 e −iωn1t
−1
A1 1 1 0,5781 0,2890
= =
B1 i10,72 −i10,72 0 0,2890
Luego
η1 (t) = 0,2890e i10,72t + 0,2890e −i10,72t
η1 (t) = 0,2890 cos(10,72t) + i0,2890 sen(10,72t)

+ 0,2890 cos(10,72t) − i0,2890 sen(10,72t)
η1 (t) = 0,5780 cos(10,72t)
31
Para el modo 2
47,6η̈2 (t) + 20728η2(t) = 0,
η2 (0) = 0,4219, η̇2 (0) = 0
Solución
η2 (t) = A2 e iωn2 t + B2 e −iωn2t
−1
A2 1 1 0,4219 0,2110
= =
B2 i20,86 −i20,86 0 0,2110
Luego
η1 (t) = 0,2110e i20,86t + 0,2110e −i20,86t
η1 (t) = 0,2110 cos(20,86t) + i0,2110 sen(20,86t)

+ 0,2110 cos(20,86t) − i0,2110 sen(20,86t)
η2 (t) = 0,4220 cos(20,86t)
32
La solución final es
[y (t)] = [φ1 ]η1 (t) + [φ12 ]η2 (t)

y1 (t) 1 1
= 0,5780 cos 10,72t + 0,4220 cos 20,86t
y2 (t) 2,35 −0,85
2
1
y1
−1
−2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
y2
−1
−2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
33

Vamos a considerar ahora que el sistema está sometido a una fuerza
[F(t)]. La ecuación de equilibrio es:
[M] [ÿ (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]
|{z} | {z } |{z} | {z } | {z }
N×N N×1 N×N N×1 N×1
(No consideramos condiciones iniciales porque se aplicarían igual que

antes.)
Si intentamos resolver el sistema de ecuaciones diferenciales acopladas
tendríamos que hacer:
◮ Solucion de la ecuacion homogenea, [yh (t)].
◮ Solucion particular, [yp (t)].
◮ Solucion general ⇒ [y (t)] = [yh (t)] + [yp (t)].
La solución de la ecuación homogénea la hemos resuelto en el apartado

de vibración libre sin amortiguamiento, pero ¿como calculamos la
solución particular de un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas?
El cambio a coordenadas modales nos resuelve el problema.
34
Desacoplamos las ecuaciones utilizando el cambio de coordenadas:

[y (t)] = [Φ][η(t)] ⇒
[M][Φ][η̈(t)] + [K ][Φ][η(t)] = [F (t)]
[Φ] [M][Φ][η̈(t)] + [Φ]T [K ][Φ][η(t)] = [Φ]T [F (t)]
T
[µ][η̈(t)] + [κ][η(t)] = [ϕ(t)]

dónde
[ϕ(t)] = [Φ]T [F (t)]
⇒ µk η̈k (t) + κk ηk (t) = ϕk (t), k = 1, 2, . . . , N
Que representa la vibración de N sistemas de 1 gdl. La solución de cada
uno se puede calcular por los métodos estudiados en el tema anterior.
Finalmente deshacemos el cambio
y (t) = [Φ][η(t)] = [φ1 ]η1 (t) + [φ2 ]η2 (t) + · · · + [φN ]ηN (t)
Según la expresión anterior, podemos calcular la vibración del sistema
como la suma de la vibración de todos los modos (o sólo de los más
importantes).
35
Actualmente no tenemos un método para calcular el amortiguamiento
que hay en una estructura compleja de N gdl (puentes, edificios,...)
Por analogía con lo estudiado para sistemas de 1 gdl podemos modelar el
amortiguamiento como amortiguamiento viscoso, es decir, proporcional a
la velocidad. Por tanto tendríamos
[M] [ÿ (t)] + [C ] [ẏ (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]

|{z} | {z } |{z} | {z } |{z} | {z } | {z }
N×N N×1 N×N N×1 N×N N×1 N×1
Si hacemos el cambio a coordenadas modales
[y (t)] = [Φ][η(t)] ⇒
[M][Φ][η̈(t)] + [C ][Φ][η̇(t)] + [K ][Φ][η(t)] = [F (t)]

[Φ]T [M][Φ][η̈(t)] + [Φ]T [C ][Φ][η̇(t)] + [Φ]T [K ][Φ][η(t)] = [Φ]T [F (t)]
[µ][η̈(t)] + [Φ]T [C ][Φ][η̇(t)] + [κ][η(t)] = [ϕ(t)]
36
Para que la ecuación anterior consista en N ecuaciones desacopladas es

necesario que [Φ]T [C ][Φ] sea diagonal. Cuando esto ocurre se dice que
tenemos amortiguamiento proporcional
 
γ1 0 . . . 0
 0 γ2 . . . 0 
[γ] = [Φ]T [C ][Φ] = 
. . . . . . . . . . . . ⇒

0 0 . . . γN
[µ][η̈(t)] + [γ][η̇(t)] + [κ][η(t)] = [ϕ(t)]

µk η̈k (t) + γk η̇k (t) + κk ηk (t) = ϕk (t), k = 1, . . . , N
La mayoría de las veces utilizamos amortiguamiento proporcional porque
las ecuaciones se desacoplan, no porque las estructuras se comportan así
(aunque los resultados obtenidos para amortiguamientos pequeños son
razonables).
37
◮ Una posibilidad es considerar una razón de amortiguamiento para

cada modo
γk
ζk = √ ⇒
2 µk κ k
√
µk η̈k (t) + 2ζk µk κk η̇k (t) + κk ηk (t) = ϕk (t)
µk η̈k (t) + 2µk ζk ωnk η̇k (t) + κk ηk (t) = ϕk (t)
Si definimos una matriz diagonal con la razón de amortiguamiento
del modo k en la posicion (k, k)
 
ζ1 0 ... 0
 0 ζ2 . . . 0 
[ζ] = 
. . . . . . . . . . . . ⇒

0 0 . . . ζN
[γ] = [Φ]T [C ][Φ] = 2[µ][ζ][Ω]
[Ω] es la matriz con las frecuencias naturales en la diagonal, es decir,
la raiz cuadrada de la matriz de autovalores [Ω] = [D]1/2 .
Si queremos calcular cuanto vale [C ]
[C ] = [Φ]−T [γ][Φ]−1 = 2[Φ]−T [µ][ζ][Ω][Φ]−1
38
◮ Otra clase de amortiguamiento proporcional es el denominado

amortiguamiento de Rayleigh, que consiste en tomar
C = α[M] + β[K ]
⇒ [Φ]T [C ][Φ] = α[Φ]T [M][Φ] + β[Φ]T [K ][Φ]

= α[µ] + β[κ] = [γ]
⇒ γk = αµk + βκk , k = 1, . . . , N
γk κk 2
=α+β ⇒ 2ζk ωnk = α + βωnk
µk µk
Necesitamos el valor del amortiguamiento de dos modos para
calcular α y β.
2
2ζ1 ωn1 = α + βωn1
2
2ζ2 ωn2 = α + βωn2
2(ζ2 ωn2 − ζ1 ωn1 ) 2
⇒β= 2 − ω2 , α = 2ζ1 ωn1 − βωn1
ωn2 n1
Con α y β conocido calculamos el resto de los amortiguamientos.
39
Ejemplo
Dado un sistema de 8 gdl definido por las matrices
[M] es la matriz identidad;
 
2400 −1600 0 0 0 0 0 0
−1600 4000 −2400 0 0 0 0 0 
 
 0 −2400 5600 −3200 0 0 0 0 
 
 0 0 −3200 7200 −4000 0 0 0 
[K ] = 
 0
;
 0 0 −4000 8800 −4800 0 0  
 0 0 0 0 −4800 10400 −5600 0 
 
 0 0 0 0 0 −5600 12000 −6400
0 0 0 0 0 0 −6400 13600
sabiendo que la razon de amortiguamiento del modo con menor

frecuencia es ζ1 = 0,02 y la razon de amortiguamiento del modo con
mayor frecuencia es ζ2 = 0,015, calcular la razon de amortiguamiento del
resto de modos y la matriz de amortiguamiento [C] considerando
amortiguamiento de Rayleigh.
40
Si calculamos los autovalores de M −1 K obtenemos

[D] = diag 342 1360 2921 4942 7496 10773 15067 21099 ;
y los autovectores
 
0,37 0,60 0,59 0,37 0,14 0,03 0,00 0,00
0,47 0,39 −0,19 −0,59 −0,46 −0,17 0,03 0,00 
 
0,48 0,03 −0,48 −0,02 0,57 0,45 −0,13 −0,01
 
0,43 −0,25 −0,26 0,44 0,01 −0,60 0,36 0,06 
[Φ] = 0,35 −0,39 0,11

 0,26 −0,46 0,18 −0,61 −0,19
0,26 −0,40 0,35 −0,16 −0,13 0,43 0,49 0,43 
 
0,17 −0,30 0,37 −0,38 0,32 −0,18 0,11 −0,67
0,08 −0,16 0,22 −0,30 0,34 −0,41 −0,48 0,57
Recordad que en matlab se hace mediante [Φ, D] = eig (K , M).
41
Como sabemos, las frecuencias naturales de vibración se calculan como la

raíz cuadrada de los autovalores:
[Ω] = sqrt([D]) =

= diag 18,48 36,88 54,05 70,30 86,58 103,79 122,75 145,26 rad/s
Por tanto tenemos que
ωn1 = 18,48 rad/s ⇒ ζ1 = 0,02
ωn2 = 145,26 rad/s ⇒ ζ2 = 0,015

de donde
2(ζ2 ωn2 − ζ1 ωn1 )
β= 2 − ω2 = 1,7431 · 10−4
ωn2 n1
2
α = 2ζ1 ωn1 − βωn1 = 0,6798
42
La matriz de amortiguamiento proporcional la podemos calcular

inmediatamente
[C ] = α[M] + β[K ] =
 
1,10 −0,28 0 0 0 0 0 0
−0,28 1,38 −0,42 0 0 0 0 0 
 
 0 −0,42 1,66 −0,56 0 0 0 0 
 
 0 0 −0,56 1,93 −0,70 0 0 0 
= 
 0 0 0 −0,70 2,21 −0,84 0 0 

 0 0 0 0 −0,84 2,49 −0,98 0 
 
 0 0 0 0 0 −0,98 2,78 −1,12
0 0 0 0 0 0 −1,12 3,05
y el resto de tasas de amortiguamientos se calculan sabiendo que
[γ] = [Φ]T [C ][Φ] = 2[µ][ζ][Ω] ⇒

[ζ] = diag 0,02 0,0124 0,0110 0,0110 0,0115 0,0123 0,0135 0,0150
43
Si representamos las frecuencias naturales de vibración junto con los

amortiguamientos de cada modo, obtenemos la siguiente curva
0.02
0.019
0.018
0.017
0.016
ζk
0.015
0.014
0.013
0.012
0.011
0.01
0 50 100 150
ωnk (rad/s)
44

Si consideramos amortiguamiento proporcional, podemos utilizar el
método de superposición modal para calcular la vibración de un sistema
de N gdl sometido a una fuerza dada, [F(t)]. La ecuación de equilibrio es
[M] [ÿ (t)] + [C ] [ẏ (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]
|{z} | {z } |{z} | {z } |{z} | {z } | {z }
N×N N×1 N×N N×1 N×N N×1 N×1
Utilizando coordenadas modales

[y (t)] = [Φ][η(t)] ⇒
[M][Φ][η̈(t)] + [C ][Φ][η̇(t)] + [K ][Φ][η(t)] = [F (t)]
[Φ] [M][Φ][η̈(t)] + [Φ]T [C ][Φ][η̇(t)] + [Φ]T [K ][Φ][η(t)] = [Φ]T [F (t)]
T
[µ][η̈(t)] + [γ][η̇(t)] + [κ][η(t)] = [ϕ(t)]

Resolvemos N sistemas de 1 dgl con ecuación
µk η̈k (t) + γk η̇k (t) + κk ηk (t) = ϕk (t), k = 1, . . . , N
y la solución del problema es la superposición de estos N modos
y (t) = [Φ][η(t)] = [φ1 ]η1 (t) + [φ2 ]η2 (t) + · · · + [φN ]ηN (t) 45
FRF a partir de la ecuacion diferencial

Para resolver este problema vamos a utilizar de nuevo el sistema de 2 gdl.
La ecuación de equilibrio es

m1 0 ÿ1 (t) c1 + c2 −c2 ẏ1 (t)
+ +
0 m2 ÿ2 (t) −c2 c2 ẏ2 (t)

k1 + k2 −k2 y1 (t) F1 (t)
+ =
−k2 k2 y2 (t) F2 (t)
Para calcular la función de respuesta en frecuencia utilizamos fuerzas
armónicas, es decir

F (t) F (ω)e iωt
[F (t)] = 1 = 1
F2 (t) F2 (ω)e iωt
Por lo que la respuesta será también armónica

y1 (t) Y1 (ω)e iωt
[y (t)] = =
y2 (t) Y2 (ω)e iωt
46
Sustituyendo
2
m1 0 −ω Y1 (ω)e iωt c1 + c2 −c2 iωY1 (ω)e iωt
+ +
0 m2 −ω 2 Y2 (ω)e iωt −c2 c2 iωY2 (ω)e iωt

k1 + k2 −k2 Y1 (ω)e iωt F1 (ω)e iωt
+ =
−k2 k2 Y2 (ω)e iωt F2 (ω)e iωt

−m1 ω 2 + i(c1 + c2 )ω + (k1 + k2 ) −ic2 ω − k2 Y1 (ω) F1 (ω)
=
−ic2 ω − k2 −m2 ω 2 + ic2 ω + k2 Y2 (ω) F2 (ω)
−m1 ω 2 + i(c1 + c2 )ω + (k1 + k2 )

−1
Y1 (ω) −ic2 ω − k2 F1 (ω)
⇒ =
Y2 (ω) −ic2 ω − k2 −m2 ω 2 + ic2 ω + k2 F2 (ω)
Podemos definir una matriz de funciones de respuesta en frecuencia

Y1 (ω) H11 (ω) H12 (ω) F1 (ω)
=
Y2 (ω) H21 (ω) H22 (ω) F2 (ω)
donde Hij (ω) es la FRF que relaciona la respuesta en el gdl i cuando

actúa una fuerza en el gdl j.
47
Para un sistema de N gdl
[M][ÿ (t)] + [C ][ẏ (t)] + [K ][y (t)] = [F (t)]
Si consideramos fuerzas armónicas
[F (t)] = [F (ω)]e iωt
tendremos desplazamientos armónicos
[y (t)] = [Y (ω)]e iωt
Sustituyendo
−ω 2 [M][Y (ω)] + iω[C ][Y (ω)] + [K ][Y (ω)] = [F (ω)]
[Y (ω)] = (−ω 2 [M] + iω[C ] + [K ])−1 [F (ω)]

[Y (ω)] = [H(ω)][F (ω)]
donde
[H(ω)] = (−ω 2 [M] + iω[C ] + [K ])−1
48
Ejemplo
Calcular las funciones de respuesta en frecuencia para el ejemplo 1
tomando ζ1 = 0,034 y ζ2 = 0,066.
Primero tenemos que calcular la matriz [C]

−T −1 −T −1 77,54 −22,13
[C ] = [Φ] [γ][Φ] = 2[Φ] [µ][ζ][Ω][Φ] =
−22,13 22,17
Aplicando la fórmula se calcula H(ω):
−3 −2
10 10
−3
10
|H11(ω)|
|H12(ω)|
−4 −4
10 10
−5
10
−5 −6
10 10
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
ω (rad/s) ω (rad/s)
−2 −2
10 10
−3
10
−3
10
|H21(ω)|
|H22(ω)|
−4
10
−4
10
−5
10
−6 −5
10 10
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
49
FRF utilizando superposicion modal

Vamos a calcular ahora la FRF utilizando el método de superposición
modal. La ecuación de equilibrio es

m1 0 ÿ1 (t) c + c2 −c2 ẏ1 (t)
+ 1 +
0 m2 ÿ2 (t) −c2 c2 ẏ2 (t)

k + k2 −k2 y1 (t) F (t)
+ 1 = 1
−k2 k2 y2 (t) F2 (t)
Calculamos los autovectores de M −1 K

φ φ12
[Φ] = 11
φ21 φ22
y cambiamos a coordenadas modales

µ1 0 η̈1 (t) γ 0 η̇1 (t)
+ 1 +
0 µ2 η̈2 (t) 0 γ2 η̇2 (t)

κ 0 η1 (t) ϕ1 (t)
+ 1 =
0 κ2 η2 (t) ϕ2 (t)
50
Cada ecuación desacoplada la podemos pasar fácilmente al dominio de la

frecuencia como hizimos con los sistemas de 1 gdl. En efecto, tenemos
ϕi (t) = ϕi (ω)e iωt ⇒ ηi (t) = ηi (ω)e iωt ⇒

µ1 0 −ω 2 η1 (ω)e iωt γ1 0 iωη1 (ω)e iωt
+ +
0 µ2 −ω 2 η1 (ω)e iωt 0 γ2 iωη2 (ω)e iωt

κ 0 η1 (ω)e iωt ϕ1 (ω)e iωt
+ 1 =
0 κ2 η1 (ω)e iωt ϕ2 (ω)e iωt
Agrupando términos
κ1 − µ1 ω 2 + iωγ1

0 η1 (ω) ϕ1 (ω)
=
0 κ2 − µ2 ω 2 + iωγ2 η2 (ω) ϕ2 (ω)
y despejando
κ1 − µ1 ω 2 + iωγ1
−1
η1 (ω) 0 ϕ1 (ω)
=
η2 (ω) 0 κ2 − µ2 ω 2 + iωγ2 ϕ2 (ω)
Como la matriz es diagonal es fácilmente invertible
" 1
#
0

η1 (ω) 2 ϕ1 (ω)
= κ1 −µ1 ω +i ωγ1 1
η2 (ω) 0 κ2 −µ2 ω 2 +i ωγ2
ϕ2 (ω) 51
Por último, deshacemos el cambio teniendo en cuenta que

[y (t)] = [Φ][η(t)] ⇒ [Y (ω)] = [Φ][η(ω)]
[ϕ(t)] = [Φ]T [F (t)] ⇒ [ϕ(ω)] = [Φ]T [F (ω)]
Sustituimos
" 1
# T
0

Y1 (ω) φ11 φ12 κ1 −µ1 ω 2 +i ωγ1 φ11 φ12 F1 (ω)
= 1
Y2 (ω) φ21 φ22 0 κ2 −µ2 ω 2 +i ωγ2
φ21 φ22 F2 (ω)

Y1 (ω)
=
Y2 (ω)
" #
φ11 φ11 φ12 φ12 φ11 φ21 φ12 φ22
κ1 −µ1 ω 2 +iωγ1 + κ2 −µ2 ω 2 +iωγ2 κ1 −µ1 ω 2 +iωγ1 + κ2 −µ2 ω 2 +iωγ2 F1 (ω)
= φ21 φ11 φ12 φ22 φ21 φ21 φ22 φ22
κ1 −µ1 ω 2 +iωγ1 + κ2 −µ2 ω 2 +iωγ2 κ1 −µ1 ω 2 +iωγ1 + κ2 −µ2 ω 2 +iωγ2
F2 (ω)
Es decir !
2
X φsr φtr
Ys (ω) = Ft (ω)
r =1
κr − µr ω 2 + iγr ω
52
Generalizando para sistemas de N gdl

N
!
X φsr φtr
Ys (ω) = Ft (ω)
r =1
κr − µr ω 2 + iγr ω
Como vemos, la función de respuesta en frecuencia de un sistema de N

gdl se obtiene como la suma de la función de respuesta en frecuencia de
N sistemas de 1 gdl con frecuencias naturales de vibración igual a los
autovalores de M y K.
Esto quiere decir que las FRF tienen N "picos", y cada pico coincide con
la frecuencia natural de cada modo.
53
Ejemplo
Calcular las funciones de respuesta en frecuencia para el ejemplo 1
tomando ζ1 = 0,034 y ζ2 = 0,066 y utilizando superposición modal.
−3 −2
10 10
−3
10
−4
10
|H11(ω)|
|H12(ω)|
−4
10
−5
10
−5
10
−6 −6
10 10
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
−2 −2
10 10
−3
10
−3
10
|H21(ω)|
|H22(ω)|
−4
10
−4
10
−5
10
−6 −5
10 10
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
En azul se representa la FRF de cada modo, y en rojo, la FRF total.

54

02 Sistemas NGDL PDF

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Vibraciones de sistemas con N grados de libertad

Vibraciones de sistemas con N grados de libertad

Cálculo de la respuesta mediante la ecuación diferencial

Método de superposición modal

Funciones de respuesta en frecuencia

Sistemas mecánicos masa-muelle-amortiguador con N

Cálculo de la respuesta mediante la ecuación diferencial

Figura: Equilibrio de fuerzas.

Aplicando la 2a ley de Newton a cada masa

La ecuacion diferencial para la masa k tiene que tener dos condiciones

[M] [ÿ (t)] + [C ] [ẏ (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]

Para N grados de libertad

Vibración libre sin amortiguamiento

junto con las condiciones iniciales

La solucion de este problema es

[y (t)] = [φ] e iαt

([K ] − λ[M]) [φ] = [0]

Esta ecuación constituye el problema de autovalores y autovectores de las

Los valores de Ak y Bk se determinan con las condiciones iniciales:

Es usual tomar la primera componente igual a 1.

Autovalores y autovectores de una matriz

Propiedades de autovalores y autovectores

Además, como [M] y [K ] son matrices simétricas se cumple que:

[φj ]T [M][φi ] (λi − λj ) = [0]

[φj ]T ([K ] − λi [M]) [φi ] = [0]

[φi ]T ([K ] − λj [M]) [φj ] = [0]

Teniendo en cuenta de nuevo la propiedad de la transpuesta

Método de superposición modal

Vibración libre sin amortiguamiento con superp. modal

junto con las condiciones iniciales

Premultiplicando por la matriz modal

Cada ecuación en coordenadas modales es la ecuación de vibración de un

La solución que buscábamos, es decir [y(t)], se calcula deshaciendo el

[ÿ (t)] = [Φ][η̈(t)]

[M]−1 [K ][Φ] = [Φ][D] ⇒ [K ][Φ] = [M][Φ][D]

[Φ]T [K ][Φ] = [Φ]T [M][Φ][D] ⇒ [κ] = [µ][D]

Vamos a resolver este problema utilizando superposición modal. Para ello

([K ] − λ[M])[φ] = [0]

que nos ha dado

[M][ÿ(t)] + [K ][y (t)] = [0]

[M][Φ][η̈(t)] + [K ][Φ][η(t)] = [0]

[µ][η̈(t)] + [κ][η(t)] = [0]

η1 (t) = 0,2890 cos(10,72t) + i0,2890 sen(10,72t)

η1 (t) = 0,5780 cos(10,72t)

η1 (t) = 0,2110 cos(20,86t) + i0,2110 sen(20,86t)

η2 (t) = 0,4220 cos(20,86t)

Vibración forzada sin amortiguamiento

(No consideramos condiciones iniciales porque se aplicarían igual que

La solución de la ecuación homogénea la hemos resuelto en el apartado

Desacoplamos las ecuaciones utilizando el cambio de coordenadas:

[µ][η̈(t)] + [κ][η(t)] = [ϕ(t)]

[M] [ÿ (t)] + [C ] [ẏ (t)] + [K ] [y (t)] = [F (t)]

Si hacemos el cambio a coordenadas modales

[M][Φ][η̈(t)] + [C ][Φ][η̇(t)] + [K ][Φ][η(t)] = [F (t)]

Para que la ecuación anterior consista en N ecuaciones desacopladas es

[µ][η̈(t)] + [γ][η̇(t)] + [κ][η(t)] = [ϕ(t)]

◮ Una posibilidad es considerar una razón de amortiguamiento para

◮ Otra clase de amortiguamiento proporcional es el denominado

⇒ [Φ]T [C ][Φ] = α[Φ]T [M][Φ] + β[Φ]T [K ][Φ]

sabiendo que la razon de amortiguamiento del modo con menor

Si calculamos los autovalores de M −1 K obtenemos

Recordad que en matlab se hace mediante [Φ, D] = eig (K , M).

Como sabemos, las frecuencias naturales de vibración se calculan como la