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República Bolivariana De Venezuela

Universidad José Antonio Páez


Facultad De Ingeniería
Escuela De Ingeniería Mecánica
Catedra: Sistemas De Control

COEFICIENTE DE
AMORTIGUAMIENTO,
FRECUENCIA NATURAL
Y EFECTO DE LOS CEROS
EN UN SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN Y Autores:

Peroza Felicia;

SISTEMAS DE ORDEN C.I.: 19.219.208

Ortuño Daniel;

SUPERIOR C.I.: 25.960.129

Torres Luis;

C.I.: 15.975.651

Rodríguez Luis;

C.I.: 26.116.866

Montilla José;

C.I.: 26.390.144

San Diego, 08 de
marzo del 2018
Índice

I. Introducción ................................................................................................................ 3

II. Sistemas de segundo orden ......................................................................................... 7

III. Frecuencia Natural y Coeficiente de Amortiguamiento ........................................... 12

IV. Parámetros para definir el comportamiento de un sistema de segundo orden según la

respuesta para una entrada en escalón ...................................................................... 14

V. Sistemas de orden superior ....................................................................................... 17

VI. Efecto de agregar ceros a la función de transferencia .............................................. 20

VII. Conclusión ................................................................................................................ 24

VIII. Bibliografía ............................................................................................................... 25

2
Introducción

Uno de los aspectos más importantes de la ingeniería es poder representar un


fenómeno físico en forma matemática, ya que así es posible llevar a cabo un análisis
cuantitativo del sistema y determinar sus características, su comportamiento y sus
limitaciones; además en dado caso, también será posible buscar alternativas para mejorar el
funcionamiento del sistema.

Es por ello que a lo largo de una vasta cantidad de modelados matemáticos que
representan determinados sistemas, nos encontramos que en su conceptualización mediante
la función de transferencia, podemos identificar el orden, parámetros, y coeficientes, que nos
son útiles en la simulación para aproximar un resultado, que nos indique cómo funcionaría
en la realidad una vez que inicia sus operaciones.

3
El primer paso para analizar un sistema de control es obtener un modelo matemático
del mismo. Una vez obtenido tal modelo, existen varios métodos para el análisis del
comportamiento del sistema.

En la práctica, la señal de entrada para un sistema de control no se conoce con


anticipación, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantánea no puede expresarse de
forma analítica. Sólo en algunos casos especiales se conoce con anticipación la señal de
entrada y se puede ex presar de forma analítica o mediante curvas. Lo que sigue muestra una
forma sencilla de identificación y resolución para simulación de sistemas de segundo orden
o de aquellos que puedan representarse en forma aproximada como tal, utilizando la respuesta
en el tiempo a un salto escalón de entrada, a partir de una idea de Draper, Mc Kay y Lees
publicada en el año 1953 (ref. 1).

Previo a la conceptualización de sistemas, debemos antes estudiar determinados


parámetros que cabe recordar referentes a la transformada de Laplace, cuyo objetivo es
convertir una función g(t) del dominio tiempo, definida para tiempos mayores o iguales a
cero, en una función G(s) propia del dominio S mediante la integral impropia:


𝐿{𝑔(𝑡)} = ∫0 𝑔(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝐺(𝑠) (1)

De esta forma, si la integral existe, se dice que G(s) es la transformada de Laplace de


la función g (t). El factor s es un número complejo: s = s + jω, por lo cual toda función G(s)
puede representarse en el plano cartesiano s según se muestra en la figura (1).

Figura (1): Plano s compuesto por un eje real σ y un eje imaginario jω.

4
Si un sistema g (t) es lineal, su correspondiente función racional polinomial G(s),
denominada función de transferencia, tendrá la forma:

(𝑏𝑚 𝑠𝑚 +𝑏𝑚−1 𝑠𝑚−1 +𝑏1 𝑠+𝑏0 ) −


𝐺 (𝑠) = 𝐾 𝑒 (3)
𝑎𝑛 𝑠𝑛 +𝑎𝑛−1 𝑠𝑛−1 +𝑎1 𝑠+𝑎0

Donde:
 K= constante del sistema.
 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 = polinomio del numerador de grado m.

 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = Polinomio del denominador de grado n.


 T = atraso de tiempo (se presenta cuando el sistema no reacciona
instantáneamente a una entrada); en este caso, se considerará que T = 0, luego
se analizará el caso para atrasos de tiempo T ≠ 0.

La transformada de Laplace convierte una ecuación diferencial de orden n en una


ecuación algebraica de grado equivalente al orden de la ecuación diferencial, por lo que los
polinomios del numerador y el denominador de G(s), ecuación (3), pueden representarse por
medio de sus respectivas raíces:

(𝑠+𝑧0 )(𝑠+𝑧1 )∙∙∙


𝐺 (𝑠) = 𝐾 (4)
(𝑠+𝑝0 )(𝑠+𝑝1 )∙∙∙

A las raíces del polinomio del numerador se les llama ceros, los cuales se representan
por círculos en el plano s. A las raíces del polinomio del denominador se les denomina polos
y se representan por un símbolo a manera de cruz en el plano S.

Para entender un poco mejor lo explicado, presentamos el ejemplo (1):

𝑠+4 (𝑠+4)
𝐺 (𝑠) = = (5)
𝑠3 +6𝑠2 +17𝑠+13 (𝑠3 +1,1312)(𝑠2 +4,8688𝑠+11,4926)

5
El cero del sistema G(s) es: 𝑧1 = −4, mientras que sus polos son: 𝑝1 = −1.1312 y

𝑝2,3 = −2.4344 ± 2.3593 j, lo que hace estable al sistema. Cabe mencionar que son los polos
los que determinan la estabilidad de los sistemas, es decir, si hay ceros en jω o a la derecha
del plano s, el sistema seguirá estable.

Figura (2): Diagrama de polos y ceros de la función de transferencia (5).

Y de un ejemplo (2): Para el diagrama de polos y ceros representado en la figura (3), obtenga
una expresión analítica del sistema G(s) correspondiente.

Figura (3): Diagrama de polos y ceros de la función de transferencia a obtener.

Solución:
Los ceros del sistema son:
𝑧1 = 0, por lo que le corresponde un factor en s de la forma: s.
𝑧2 = −3, por lo que le corresponde un factor en s de la forma: s + 3.

El numerador es: s(s + 3) = 𝒔𝟐 + 3s = 0.

6
Los polos del sistema son:
𝑃1 = −5, por lo que le corresponde un factor en s de la forma: s + 5.
𝑃2,3 = −1 ± 3 j, correspondiente a un par de polos complejos conjugados;

Se procederá entonces a encontrar el polinomio en s que contenga dichos polos: Si


rescribimos una de las raíces complejas en términos de s: s = −1+3j; s +1 = 3j; (s + 1)2 =
(3𝑗)2; 𝑠 2 + 2s + 1 = − 9. Donde el polinomio cuadrático es: 𝑠 2 + 2s + 10 = 0.

El denominador completo es de la forma: (s + 5) ( 𝐬𝟐 + 2s + 10) = 0.

La función de transferencia G(s) del sistema corresponde a la función racional:

𝑠(𝑠+3) 𝑠2 +3𝑠
𝐺 (𝑠) = = (6)
(𝑠+5)(𝑠2 +2𝑠+10) 𝑠3 +7𝑠2 +20𝑠+50

Sistemas de segundo orden

La ecuación característica para un sistema de segundo orden es la siguiente:

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑇2 + 2𝜀𝑇 + 𝑥 = 𝐾𝑦(𝑡) (7)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Vamos a ver los Parámetros para conocer cómo se va a comportar dicho sistema.
Para la solución de una ecuación diferencial general, es la suma o superposición de 2
funciones, una que es la solución general de la homogénea sumada con la solución particular
de la no homogénea. Eso que estamos hablando es esto:

𝑋(𝑡) = 𝑋ℎ (𝑡) + 𝑋𝑝 (𝑡) (8)

Primero Igualamos a cero nuestra ecuación:

7
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑇2 + 2𝜀𝑇 +𝑥 =0 (9)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Sustituimos por “P”


𝑇 2 𝑃2 + 2𝜀𝑇𝑃 + 1 = 0 (10)

Aplicando la formula general para darle solución a este sistema y encontrar el valor
de los polos y el valor de los polos es quien nos va a decir cómo se comporta el sistema.

−2𝜀𝑇 ±√(2𝜀𝑇)2 −4(𝑇 2 )(𝑥)


𝑃1,2 = (11)
2𝑇 2

−2𝜀𝑇 ±√4𝜀2 𝑇 2 −4𝑇 2


𝑃1,2 = (12)
2𝑇 2

−2𝜀𝑇 ±√4𝑇 2 (𝜀2 −1)


𝑃1,2 = (13)
2𝑇 2

−2𝜀𝑇 ±2𝑇√𝜀2 −1
𝑃1,2 = (14)
2𝑇 2

−2𝜀𝑇 ±2𝑇√𝜀2 −1
𝑃1,2 = (15)
2𝑇 2

2𝑇(−𝜀 ±√𝜀2 −1)


𝑃1,2 = (16)
2𝑇 2

−𝜀 ±√𝜀2 −1
𝑃1,2 = (17)
𝑇

Esta va a ser la ecuación que se va a basar en cómo se va a comportar nuestro sistema.


Y para corroborar e interpretar mejor, veamos el ejemplo (3): Del siguiente sistema mecánico
hallar la ecuación característica donde:

 K = 1250 N/m
 D = 2000 N/m
 M = 10 Kg
 F=1N

8
K D

F
Figura (4): Representación de sistema mecánico.

Aplicando la teoría de formar la ecuación general con los parámetros dados:

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑀 2
+𝐷 + 𝐾𝑥 = 𝐹
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
10 + 2000 + 1250𝑥 = 1 (18)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Escribimos la ecuación general (9)

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑇2 + 2𝜀𝑇 +𝑥 =0 (9)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Como observamos para llevar la ecuación (18) a la general dividimos todo entre 1250
para que la “x” nos quede con coeficiente 1 y así lograr el objetivo.

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
(8𝑥10−3 ) + (1.6) + 𝑥 = (8𝑥10−4 ) (19)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Luego que ya tenemos la ecuación general para ese problema, procedemos a calcular
los parámetros del mismo como “T”, "ε " y “K”, donde:

𝑇 2 = 8𝑥10−3

𝑇 = √8𝑥10−3
9
T=0.089 Tiempo de Respuesta de nuestro sistema. Seguimos:

2𝜀𝑇 = 1.6
1.6
𝜀=
2(0.089)
𝜀 = 8.988

Como observamos épsilon es mayor a 1, eso quiere decir que estamos hablando de un
caso sobreamortiguado (ya veremos en la sección más adelante que significa) Luego
procedemos a buscar los polos del sistemas, ya que ellos nos dirán cómo se comporta.

−𝜀 ± √𝜀 2 − 1
𝑃1,2 =
𝑇
−(8.988) ± √(8.988)2 − 1
𝑃1,2 =
0.089
𝑃1 = −0.627
𝑃2 = −199.4

La ecuación característica para un sistema sobreamortiguado es la siguiente, y que


para simplificar, esta ecuación sale de hacer cero la segunda derivada y la primera de la
ecuación general, y aplicando numerosas propiedades de las matemáticas para poder así
llegar a dicha ecuación:

𝐾𝑃1 𝐾𝑃1
𝑋(𝑡) = 𝑒 𝑃1 𝑡 + 𝑒 𝑃2 𝑡 + 𝐾 (20)
𝑃1 −𝑃2 𝑃2 −𝑃1

Luego sustituimos los valores ya calculados y simplificando nos quedaría nuestra


ecuación (21) que nos indicará cómo se comportará el sistema:

𝑋(𝑡) = (−8𝑥10−4 )𝑒 −0.627𝑡 + (2.52𝑥10−6 )𝑒 −199.4𝑡 + 8𝑥10−4 (21)


10
Ahora, según “Roberto Cárdenas Dobson. Sistemas de Segundo Orden Apuntes del
curso de Control Automático. Departamento de Ingeniería Eléctrica Universidad de
Magallanes”. Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseño de
controladores ya que habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser aproximados
a un sistema de orden dos. Y esta manera, nos refiere a la forma canónica de la función de
transferencia de un sistema de segundo orden es:

𝑦 (𝑠 ) 𝜔
= 𝑠2 +2𝜁𝜔𝑛 𝑠+𝜔2 (22)
𝑟 (𝑠 ) 𝑛 𝑛

Donde el término 𝜔𝑛 se denomina frecuencia natural y 𝜁 es el coeficiente de


amortiguamiento. Son dos factores que determinan la forma y la velocidad de respuesta del
sistema de segundo orden. En la Figura (4) se muestra la representación en el plano complejo
de un sistema de segundo orden. Por simplicidad, solo uno de los polos complejos se muestra
en esta figura.

Figura (5): Representación en el plano complejo del sistema de segundo orden. Fuente:
Sistemas de Segundo Orden, Apuntes del curso de Control Automático.

La frecuencia natural 𝜔𝑛 de manera gráfica, es la distancia que existe entre el origen


al polo y el coeficiente de amortiguamiento es el coseno del ángulo mostrado en la figura (5).
Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cero, los polos complejos no tiene parte real y
cuando el coeficiente de amortiguamiento es uno (o mayor que uno) los polos complejos son
puramente reales.

11
Frecuencia Natural y Coeficiente de Amortiguamiento

La frecuencia natural es básicamente la velocidad radial de las oscilaciones de un


sistema cuando se encuentra en el estado de transición (rad/s) y el coeficiente de
amortiguamiento es un valor numérico adimensional con el que podemos identificar la
manera en como el sistema se va ir conformando a un estado estacionario o régimen
permanente desde su estado de transición en el arranque o también podría llamársele ignición.

Para comprender estos conceptos cabe recordar que en la naturaleza nos encontramos
con partículas que están en un estado de reposo constante, pero una vez que se le induce una
acción capaz de alterar su estado, bajo principios de la física, ocurre una reacción en el que
ésta se excita, cambiando a un estado dinámico, y que en general esta a su vez genera ondas
por efecto cuántico y que para expresar de manera matemática este último fenómeno, se
describen gráficamente bajo señales oscilatorias que bien pudieran ser de diversas formas
dependiendo de la manifestación de la partícula por tanto independientemente de la velocidad
en la que ocurra a esto se le denomina frecuencia natural, y que para nuestro caso en
particular, asumiremos una señal tipo senoidal que nos permita e indique los rangos y valores
pico que esta pueda tener.

Ahora bien, una demostración peculiar donde el coeficiente de amortiguación


sabríamos que tiene un valor de cero, es decir las ondas transmitidas por una partícula agitada
no están siendo frenadas o retraídas a un estado deseado de equilibrio, si no que
corresponderían a una oscilación incesante mostrada como la señal senoidal Nº 1 en la figura
(6), tal es el caso de una radiación electromagnética emitida por el sol, cuyas ondas van a
través del vacío (espacio) sin que ningún ente de materia que las detenga, avanzando así
perpetuamente por tanto el 𝜁 = 0.

12
Figura (6): Gráfica de los distintos tipos de valores del coeficiente de amortiguamiento.
Fuente: Introducción a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y simulación con
MATLAB

Ahora en la figura (6), también se puede apreciar las señales indicadas con el Nº2,
que nos indican un valor de amortiguación de un sistema, denominado coeficiente
subamortiguado donde se genera cuando 0 < 𝜁 < 1 que es reconocido por que tiene valores
pico que están por encima de la línea en el que se alcanza el régimen permanente con una
amplitud denominada overshoot (sobreelongación), y que si continuáramos amortiguando
más susodicho sistema, nos toparíamos con señal Nº3, que nos indica un coeficiente de
amortiguación crítica 𝜁 = 1, en el que básicamente su valor pico máximo es en la línea de
régimen de permanencia es decir que no tendría overshoot. Y por último si los valores de
𝜁 > 1, nos encontraríamos con un sistema sobreamortiguado que veríamos en las señales
Nº4, en el que el sistema por estar muy amortiguado se va a demorar más en llegar a su
régimen de permanencia en comparación con el coeficiente de amortiguación crítica.

13
Parámetros para definir el comportamiento de un sistema de
segundo orden según la respuesta para una entrada en escalón

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta


transitoria y la respuesta en estado estacionario. La respuesta transitoria se refiere a la que va
del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado estacionario se entiende la manera
cómo se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito. Por tanto, la respuesta
del sistema C(t) se puede escribir como:

𝐶(𝑡) = 𝐶𝑡𝑟 + 𝐶𝑠𝑠 (𝑡) (23)

Donde el primer término del miembro derecho de la ecuación es la respuesta


transitoria, el segundo término es la respuesta en el estado estacionario y el C(t) es la salida
del sistema en función del tiempo.

En muchos casos prácticos, las características de desempeño deseadas del sistema de


control se especifican en términos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que
pueden almacenar energía no responden instantáneamente y presentan respuestas transitorias
cada vez que están sujetos a entradas o perturbaciones.

Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se


especifican en términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, puesto
que esta es fácil de generar y es suficientemente drástica. (Si se conoce la respuesta a una
entrada escalón, es matemáticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.)

La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de


las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios
sistemas, es una práctica común usar la condición inicial estándar de que el sistema está en
reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero.
De este modo, las características de respuesta se comparan con facilidad.

14
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico muestra con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al especificar las
características de respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escalón
unitario, es común especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, 𝑡𝑑 , el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la


respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de subida, 𝑡𝑟 , el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la
respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para
sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo general se usa el tiempo de
subida de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de
levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, 𝑡𝑝 , el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico de sobreelongación.
4. Sobreelongación, 𝑀𝑝 , la máxima sobreelongación es el máximo valor del pico de
la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado
estacionario de la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el
porcentaje de sobreelongación máxima. Se define mediante:

𝐶(𝑡𝑝)−𝐶(∞)
Porcentaje de sobreelongación máxima = × 100% (24)
𝐶(∞)

La cantidad de sobreelongación máxima (en porcentaje) indica de manera directa


la estabilidad relativa del sistema.

5. Tiempo de asentamiento, 𝑡𝑠 , El tiempo de asentamiento es el tiempo que se


requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final
del tamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general,
de 2 o 5%). El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de
tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseño del sistema en cuestión
determinan qué criterio de error en porcentaje utilizar.

15
Figura (7): Curva de respuesta a escalón unitario con los parámetros.

Las especificaciones en el dominio del tiempo que se han proporcionado son muy
importantes, ya que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo;
es decir, deben presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de
control debe modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.)

Obsérvese que todas estas especificaciones no se aplican necesariamente a cualquier


caso determinado. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los términos
tiempo pico y sobreelongación máxima. Para ver y resumir un poco mejor según el tipo de
amortiguación los parámetros que se obtienen según sea el caso, se expresó en la siguiente
tabla (1).

Tiempo de Máximo pico de Tiempo de


Tipo de sistema Tiempo pico
elevación Sobreelongación asentamiento
Libre oscilatorio No existe No existe No existe No existe
Sobreamortiguado Existe No existe No existe Existe
Críticamente
Existe No existe No existe Existe
amortiguado
Subamortiguado Existe Existe Existe Existe
Tabla (1): Características de respuesta al escalón de sistemas amortiguados.

16
Sistemas de orden superior

Los sistemas de orden superior contienen ceros y polos adicionales que afectan al
comportamiento tanto en régimen transitorio como en régimen permanente.

Como sistemas de orden superior se entenderá como todo polinomio característico


de grado mayor a 2, el cual podrá estar compuesto únicamente por polos y/o polos y ceros;
esto último siempre y cuando permita que la función de transferencia resultante sea propia,
esto es, que prevalezca una mayoría de polos con respecto a ceros.

A los sistemas de orden superior también es posible asociarles parámetros como


tiempo pico, máximo pico de sobreimpulso, tiempo de elevación y tiempo de asentamiento.
Sin embargo, en vez de desarrollar ecuaciones para determinar tales características, se
prefiere aproximar a polinomios de segundo orden que se comporten de manera aproximada
a los polinomios de orden superior mediante el concepto de polos dominantes.

Los modelos de las plantas, en la práctica, suelen superar a los sistemas de segundo
orden. Sin embargo, la influencia de los polos de la cadena cerrada no son todos de igual
importancia. Aquellos que están más cerca del semiplano positivo son más lentos en su
evolución temporal que otros orientados hacia el -σ del semiplano negativo.

A los polos más próximos al semiplano positivo se les llama dominantes y a los otros
polos insignificantes.

La regla práctica de clasificación de unos sobre otros depende de si el polo dominante


es complejo conjugado o de primer orden. Si es complejo conjugado, debe de haber una
distancia sobre el eje real de 5 a 10 veces el valor de la constante de amortiguamiento, entre
el polo dominante y el resto de los polos. Para los polos dominantes de primer orden, el valor
de la constante del polo dominante debe de ser al menos 5 a 10 veces mayor que el de los
polos insignificantes.

17
La reducción del orden del sistema simplifica tanto la fase de análisis como de diseño.
En la práctica, se emplean las características dinámicas de los sistemas de primer o de
segundo orden para definir los requisitos de diseño, aunque el sistema sea de mayor orden.
Desde luego no tiene sentido hablar del coeficiente de amortiguamiento o de la frecuencia
natural de un sistema si es de tercer, cuarto o de orden superior.

El comportamiento de los sistemas de orden elevado puede aproximarse por otro


equivalente de segundo o primer orden. La respuesta del equivalente no es idéntica, no tiene
tantos matices, pero se aproximan y se hace factible aplicar reglas sencillas tanto para la
predicción de su comportamiento como para el diseño. Entonces por aplicación de la teoría
de polos dominantes. Los polos ubicados en la región de insignificantes pueden ser
eliminados.

Ejemplo (4): Para los siguientes sistemas de orden superior, si es posible, determine
la validez de una aproximación analítica de segundo grado:

56,16
a) 𝐺 (𝑆) = ; Y(∞) = 0,3332
(𝑆 2 +9𝑆+84,5)(𝑆 2 +𝑆+2)
4
b) 𝐺 (𝑆) = ; Y(∞) = 0,5714
(𝑆+2,8)(𝑆 2 +3𝑆+2,5)

Entiéndase por Y(∞), la entrada escalón, o el valor en el que se alcanzara el régimen de


permanencia. Solución:

a) Los polos de los polinomios característicos son:

 Para 𝑆 2 + 9𝑆 + 84,5 , 𝑃12 = −0.5000 ± 1.3229𝑗


 Para 𝑆 2 + 𝑆 + 2 , 𝑃34 = −4.5000 ± 8.0000𝑗

A partir de lo anterior, se observa que la parte real del primer polinomio se localiza
en el eje real del plano s en −0.5, mientras que la parte real del polo asociado al segundo

18
polinomio se ubica en −4.5, por lo que existe una separación entre polos mayor a la sugerida.
En consecuencia, G(s) puede aproximarse como una función de transferencia de segundo
grado:
56,16
𝐺´(𝑆) =
84,5(𝑆 2 + 𝑆 + 2)

La figura (8) muestra la respuesta al escalón unitario de la función original y de la


aproximación obtenida definida por la ecuación a), mientras que la figura (9) representa la
respuesta al escalón de las funciones de transferencia individuales:

0,66640
𝐺´1(𝑆) =
(𝑆 2 +𝑆+2)

28,0721
𝐺´2(𝑆) =
(𝑆 2 +9𝑆+84,5)

Figura (8): Respuesta al escalón unitario de la función original y de la aproximación


obtenida definida por la ecuación. Fuente: Introducción a los sistemas de control:
Conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB

19
Figura (9): Respuesta al escalón de las funciones de transferencia individuales.
Fuente: Introducción a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y
simulación con MATLAB

b) Los polos dominantes de la ecuación característica correspondiente son 𝑃12 = −1.5 ±


0.5j, cuya parte real es muy cercana (mucho menor al límite propuesto) al tercer polo
𝑃3 = −2.8. Por lo tanto, la aproximación a segundo grado no es posible.

Efecto de agregar ceros a la función de transferencia

Para que se entienda como afecta a la función de transferencia el agregar un cero, de


parte “Dr. Ing. José F. Postigo, en su trabajo de Efecto de Agregado de Polos y Ceros en la
Función de Transferencia” Ref. 4. Considérese el siguiente Ejemplo (5): Para una función
de transferencia de un sistema de lazo cerrado y cuya respuesta es con una entrada de escalón
unitario, agregue distintos ceros para observación del efecto en la misma:

𝑌(𝑠) 𝜔𝑛 𝜔𝑛 ( 1+𝑇𝑧 𝑠)
𝐺 (𝑠) = = 2 = 2 (25)
𝑅(𝑠) 𝑠2 +2𝜁𝜔𝑛 𝑠+𝜔𝑛 𝑠2 +2𝜁𝜔𝑛 𝑠+𝜔𝑛

En donde 𝜔𝑛 1, 𝜁 = 0,5 y 𝑇𝑧 = 0, 1, 3, 6… 10, con lo que se obtiene una gráfica,


luego de haber calculado los parámetros anteriormente descritos en la sección antepasada.

20
Figura (10): Respuestas al escalón unitario de la ecuación (25), con los distintos valores
dados al cero agregado.

Para este caso el agregar un cero en la función de transferencia reduce el tiempo


de levantamiento e incrementa el sobrepaso máximo de la respuesta al escalón.

Ejemplo (6): Considérese que un cero en -1/𝑇𝑧 se adiciona a la función de


transferencia de la trayectoria directa de un sistema de tercer orden, por lo que:

6(1+𝑇𝑧 𝑠)
𝐺 (𝑠) = (26)
𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)

La función de transferencia de lazo cerrado es:

6(1+𝑇𝑧 𝑠)
𝐺 (𝑠) = (27)
𝑠 3 +3𝑠 2 +(2+6𝑇𝑧 )𝑠+6
21
La diferencia entre este y el de adición de un cero en la función de transferencia en
lazo cerrado es que el presente caso, no solamente el termino (1+ 𝑇𝑧 s) aparece en el
numerador de G(s), sino que el denominador de G(s) contiene a 𝑇𝑧 . El término (1+ 𝑇𝑧 s) en el
numerador de G(s) incrementa el sobrepaso máximo, pero 𝑇𝑧 aparece en el coeficiente del
término s del denominador, que tiene efecto de mejor el amortiguamiento o reducir el
sobrepaso máximo.

La figura (10) ilustra las respuestas al escalón unitario cuando 𝑇𝑧 = 0, 0.2, 0.5, 2,
5 y 10. Nótese que cuando 𝑇𝑧 = 0, el sistema en lazo cerrado está al borde de convertirse en
inestable. Cuando 𝑇𝑧 = 0.2 y 0.5, los sobrepasos máximos se reducen, debido principalmente
al amortiguamiento mejorado. Mientras que 𝑇𝑧 se incrementa más allá de 2, aun cuando el
amortiguamiento continúa siendo mejorado, el termino (1+ 𝑇𝑧 s) en el numerador se vuelve
más dominante, por lo que el sobrepaso máximo realmente se vuelve más grande mientras
𝑇𝑧 continúa incrementándose.

Figura (11): Respuestas al escalón unitario de la ecuación (27), con los distintos valores
dados al cero agregado.

22
Un hallazgo importante en estas discusiones es que: Aun cuando las raíces de la
ecuación característica se utilizan generalmente para estudiar el amortiguamiento relativo
y la estabilidad relativa de sistemas de control lineales, los ceros de la función de
transferencia no deben sobrepasarse en sus efectos en el desempeño transitorio del
sistema.

23
Conclusión

Observamos la importancia que tiene conocer los parámetros para funciones de


transferencia de segundo orden y de orden superior tales como la frecuencia natural y el
coeficiente de amortiguación para aproximar un comportamiento del sistema en la ignición
o entrada de transición, hasta que llega a su estado de régimen permanente y así predecir y
hasta diseñar tales condiciones que se generan en ese tiempo previo a la permanencia.

Y por medio del artificio sistemático al agregar ceros a la función de transferencia, se


puede jugar con esto para diseñar y comparar estándares de amortiguamiento en el inicio de
la operación de un determinado sistema.

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Bibliografía

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