ELT 3752

Diseño y Proyectos de Control

TEMA 1:
Análisis en el plano
Ramiro Franz Aliendre García

Unidades de competencia.
 Aplicación de las metodologías y las
herramientas matemáticas para el análisis y
diseño de los sistemas de control en tiempo
discreto en el plano (método covencional)

1
Contenido
1. Introducción
2. Muestreo mediante impulsos y retención de
datos
3. Cálculo de la transformada mediante el
método de la integral de convolución
4. Reconstrucción de señales originales a partir
de señales muestreadas
5. La función de transferencia pulso
6. Realización de controladores digitales

1. INTRODUCCIÓN.
 Método de la transformada : útil para
analizar y diseñar sistemas de control en
tiempo discreto l.t.i. s.i.s.o.
 Se asume muestreo uniforme: una sola tasa
de muestreo en el sistema y el período de
muestreo es constante.

2
 2. MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS
Y RETENCIÓN DE DATOS
Muestreador mediante impulsos:

Modelo del muestreador: periodo de muestreo

Muestreo mediante impulsos y

retención de datos
La señal muestreada es:
∗
= 0 0 + − +⋯+ − +⋯

∗
= ( ) ( − )

Definiendo el tren de impulsos:

= ( − )

3
 Muestreo mediante impulsos y
retención de datos

Muestreador mediante impulsos como modulador

Hallando la transformada de Laplace:

∗
= ℒ ∗( )
= 0 ℒ + ℒ − + ⋯+
+ ℒ − +⋯
pero:
ℒ − = − =

por tanto:
∗
= 0 + + ⋯+ +⋯
∗
=

4
Definiendo: = o = ln :

∗
= = ( )

siendo la transformada de , es decir:

∗
=

Circuitos para la retención de datos

Retención de datos: proceso de generación de
una señal en tiempo continuo ℎ( ) a partir de
una secuencia de tiempo discreto .
La señal ℎ( ) durante ≤ < + 1 se
puede aproximar por un polinomio en :
ℎ + = + + …+ +
donde: 0 ≤ < . Pero ℎ = ( ) (cuando
= 0), luego:
ℎ + = + + …+ + ( )

5
Circuitos para la retención de datos
= 0: retenedor de orden cero (ZOH)
= 1: retenedor de orden uno (FOH)
Si el polinomio es de grado (extrapolador
polinomial de -ésimo orden), utiliza los + 1
datos discretos anteriores − ,
− + 1 , ⋯, ( ) para generar:
ℎ( + )
es decir, para calcular los coeficientes: , ,
⋯, .

Retenedor de orden cero

ℎ + = ( )

Se debe encontrar el modelo matemático

6
 Retenedor de orden cero

Muestreador real y retenedor de orden cero

Modelo matemático: muestreador mediante

impulsos y una función de transferencia ( )

La señal ℎ está dada por:

ℎ = 0 − − + − − −2 + ⋯+
+ − − − ( + 1) +⋯

ℎ ( )= ( ) − − − ( + 1)

pero: ℒ ( − ) = , entonces:
( )
−
ℒ ℎ ( ) = = ( )

1−
( )= ( )

7
Para el modelo:
ℒ ℎ ( ) = =
∗
= ( )
pero:

∗
= ( )

por tanto:
1−
=

Retenedor de primer orden

Entrada y respuesta de un retenedor de primer orden

8
Suponiendo = ( ), para calcular la función de
transferencia del retenedor de primer orden:

−
ℎ = 1+ − − − ( − )

cuya transformada de Laplace es:

+1
= 1−

Para el modelo, muestreador mediante impulsos y ( ):

∗
1
= ( ) =
1−
Por tanto:
( ) +1
= ∗( )
= 1−

1− +1
( )=

9
 3. CÁLCULO DE LA TRANSFORMADA
MEDIANTE EL MÉTODO DE LA INTEGRAL DE
CONVOLUCIÓN

∗
= − = −

ℒ − =

ℒ − =1+ + + ⋯+ +⋯

1
=
1−

∗ ∗
=ℒ =ℒ −

1
ℒ ( ) = ( ) = −
2

∗
1 1
= ( )
2 1−

La integración se hace a lo largo de la línea de − ∞a + ∞

paralela al eje imaginario en el plano complejo que separa a los
polos de de los polos de ( ).

Polos de ( ) :
2
= ± = ± = 0, 1, 2, …

Donde = : frecuencia de muestreo

10
Para aplicar el Teorema de Cauchy-Goursat, la integral de
convolución se expresa como:

∗
1 1
= ( )
− ( )
2 1− 2 1−
Γ semicírculo de radio infinito en el semiplano izquierdo o
derecho del plano complejo .
Se asume: polos de ( ) están en el semiplano izquierdo y
( ) se puede expresar como cociente de polinomios en :
( )
=
( )
También se asume que ( ) es de mayor grado que ( ), es
decir:
lim ( ) = 0
→

Evaluación de la integral de convolución en el semiplano

izquierdo.

11
Como el grado del denominador de es mayor al
numerador, entonces la integral en Γ se anula, luego:
∗
1
= ( )
2 1−

∗
= residuos de ( )
en los polos de ( )
1−

∗
= residuos de en los polos de ( )
1−

= residuos de en los polos de ( )

1−

= residuos de en los polos de ( )

−

Residuos, polo simple = :

= lim −
→ −
polo múltiple = con multiplicidad :
1
= lim −
−1 ! → −
Ejemplos. Calcular ( ) si:
1. =( )( )

2. =
( )

3. =( )( )

12
Cálculo de la transformada de funciones que
involucran al ZOH.

1−
=
( )
= 1− = 1−
( )
donde: = , considerando ahora:
=
entonces:
= ( − )
Si ( ) = ( ), entonces:
( ) = ( − ) = ( )

por tanto:
= −
= ( ) −
= − = 1− ( )
o también:
( )
= ( ) = 1−

Para el retenedor de orden uno FOH:

1− +1
=

+1
= 1− ( )

Ejemplo. Hallar si: =

13
Evaluación de la integral de convolución en el semiplano
derecho.

∗
1 1
= ( )
2 1−

∗
1 1
= ( )
− ( )
2 1− 2 1−

 Caso 1. ( ) tiene denominador con grado dos o mayor

que el numerador.
 Caso 2. ( ) tiene denominador con grado uno mayor que
el numerador.

14
Caso 1. ( ) tiene denominador con grado dos o mayor que
el numerador:
lim = (0 ) = 0
→

entonces: ( ) = 0, por tanto:

∗
1
= +

2
=

1
( )= +

Caso 2. ( ) tiene denominador con grado uno mayor que el

numerador:
lim = (0 ) ≠ 0 < ∞
→

entonces: ( ) =− (0 ), por tanto:

∗
1 1
= + + (0 )
2

1 1
( )= + + (0 )
2

∗
Importante: es periódica con periodo :
∗ ∗
= ± , = 0, 1, 2, …
∗
Si la función ( ) tiene un polo en = , entonces
tiene polos en = ± , ( = 0, 1, 2, … )

15
 4. RECONSTRUCCIÓN DE SEÑALES
ORIGINALES A PARTIR DE SEÑALES
MUESTREADAS

Teorema del muestreo. Si la frecuencia de muestreo

es suficientemente alta, comparada con la componente
de más alta frecuencia que se incluye en la señal en
tiempo continuo, las características de amplitud de la
señal en tiempo continuo se pueden preservar en la
envolvente de la señal muestreada.
Sea ( ) la señal la en tiempo continuo con un espectro
en frecuencia que se muestra en la figura.

Si ω = , y se cumple:
>2
∗
( ) se puede reconstruir completamente a partir de ( )
∗
Explicación gráfica: la transformada de Laplace de ( ) es:

∗
1
= +

Luego, su respuesta en frecuencia es:

16
 ∗
1
= +

∗
1 1 1
= ⋯+ − + + + +⋯
∗
Gráficas del módulo : >2

<2

Filtro pasabajos ideal. El espectro en frecuencia es:

Las señales antes y después del filtrado son:

17
El filtro pasabajos ideal no es físicamente realizable. La
transformada de Fourier (espectro en frecuencia del filtro) es:
1, − 2≤ ≤ 2
=
0, en otro caso
La transformada inversa de Fourier es:
1
= ( )
2
1
=
2
1 1
= − = sin
2 2
1 sin ⁄2
=
⁄2
que es la respuesta al impulso.

La respuesta empieza antes del impulso en = 0.

Consecuencia: no es posible reconstruir completamente una
señal una vez muestreada

18
Respuesta en frecuencia del ZOH. La transformada de
Fourier (espectro en frecuencia del filtro) es:
1−
=

1− −
=
2
sin 2
=
2
Módulo: sin 2
=
2
Fase:

19
Comparación:

Doblamiento. Fenómeno de traslape: doblamiento.

Frecuencia de doblamiento o frecuencia Nyquist:
= =
2

20
Traslape. Frecuencia en región de frecuencia de traslape:

 El espectro en frecuencia en = incluye dos componentes:

∗ y ∗ − .
 Fenómeno que la componente de frecuencia − (en general,
± donde es un entero) se presente sobre la frecuencia en
la señal ∗ ( ) se denomina traslape.
 Esta frecuencia − (en general, ± ) se conoce como un
alias de .

Oscilaciones escondidas. Si la señal en tiempo continuo ( ) incluye una

componente de frecuencia igual a veces la frecuencia de muestreo =
(donde es un entero), entonces la componente puede no aparecer en la señal
muestreada. Ejemplo:
= sin + sin 3 = + ( )
se muestrea a: = 3 [rad/seg], la señal muestreada no muestra = sin 3

21
Ejemplos de aliasing.

La señal en la figura D es frecuencia alias de B

Onda de 880 kHz muestreada a 1000 kHz

22
Onda de 1320 kHz muestreada a 1000 kHz

Onda de 1760 kHz muestreada a 1000 kHz

23
 5. LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
PULSO
Función de transferencia pulso: relaciona las
transformadas de la salida en los instantes de
muestreo con la correspondiente entrada
muestreada.

( )
=
( )

( )
=
( )

Sumatoria de convolución.

( ) = ( ) = =

Para sistemas de tiempo continuo:

= ⇒ = −

( ): función de ponderación o respuesta al impulso.

Entrada: señal muestreada expresada como tren de impulsos:
∗ = ( ) ( − )= ( ) ( − )

24
La respuesta ( ) debida a la entrada ∗ es la suma de las respuestas
impulso individuales:

como − = 0 para < :

= 0 + − + −2 2 + ⋯+ − ( )

= −ℎ (ℎ ) 0 ≤ ≤

muestreando:

= −ℎ (ℎ

= −ℎ (ℎ )

SUMATORIA DE CONVOLUCIÓN

( ): secuencia de ponderación del sistema (transformada inversa

de ( )). En forma simplificada:
= ∗ ( )
ya que: − ℎ = 0 para ℎ > también − ℎ = 0 para ℎ > :

= −ℎ (ℎ )

= −ℎ (ℎ )

Si el grado del denominador excede sólo en uno al grado del numerador:

25
Si el grado del denominador excede en dos o mas al grado del numerador:

Función de transferencia pulso.

= −ℎ (ℎ ) = 0, 1, 2, …

( ) = =

= −ℎ (ℎ )

si = − ℎ, entonces:

= (ℎ ) ( )

= (ℎ )

= ( )
( )
= Función de transfercia PULSO
( )
= secuencia de ponderación

Si = 1, entonces: =
1, =0
= =
0, ≠0
que se denomina Delta de Kronecker

26
Transformada de Laplace asterisco de la señal que involucra tanto
transformadas de Laplace ordinarias como asterisco.

= ∗

Discretizando:
∗ = ∗ ∗ = ∗ ∗ ⟹ = ( )

Demostración:
=ℒ ( ) =ℒ ∗

= − ∗ = − ( ) ( − )

= − ( ) ( − )

= ( − ) ( )

Entonces la transformada es:

= − ( )

= ( ) ( )

= ( ) =

como = , entonces:
∗ = ∗ ∗

27
Procedimientos generales para obtener la función de
transferencia pulso.

( )
= = ( )
( )

( )
=
( )
Para la primera figura:
= ∗ ⟹ ∗ = ∗ ∗ ⟹ = ( )
Para la segunda figura:
= ⟹ ∗ = ∗ ⟹ ∗ = ∗

= ( ) = = ( ) = ( )≠ ( )
IMPORTANTE: sólo si la entrada de es una señal muestreada
mediante impulsos:
( ) = ( )
Ejemplo. Obtener la función de transferencia pulso:
1
=
+

Función de transferencia pulso de elementos en cascada.

= ∗ = ∗( )
∗ = ∗ ∗ ∗ = ∗ ∗( )
∗ = ∗( ) ∗ ∗( )
= ( )

= ∗ = ∗

∗ = ∗ ∗( )
= ( )
≠ =
Ejemplo.
1 1
= =
+ +

28
Función de transferencia pulso de un controlador digital. Se
obtiene de las características de entrada-salida requeridas. Sea ( ) la
entrada y la salida de un controlador digital, en general la salida está
dada por la ecuación en diferencias:
=− −1 − − 2 − ⋯− − +
+ + − 1 + ⋯+ ( − )
Aplicando la transformada , agrupando ( ) en el lado izquierdo de la
ecuación:
+ + + ⋯+ =
= + + + ⋯+
Luego:
1+ + + ⋯+ =
= + + + ⋯+
Por tanto la función de transferencia pulso es:
( ) + + + ⋯+
= =
( ) 1+ + + ⋯+

Función de transferencia pulso de lazo cerrado.

Sea: = =
= ∗ (1)
∗ = ∗ ∗ (2)
∗ = ∗ − ∗ (3)
= (4)
Reemplazando (1) en (4):
= ∗ (5)

29
Discretizando (1) y (5):
∗ = ∗ ∗ (6)
∗ = ∗ ∗ (7)
Reemplazando (2) en (7):
∗ = ∗ ∗ ∗ (8)
Reemplazando (8) en (3):
∗ = ∗ − ∗ ∗ ∗

∗
1 ∗
= ∗ ∗
(9)
1+
Reemplazando (9) en (2):
∗ ∗
1 ∗
= ∗ ∗
(10)
1+
Reemplazando (10) en (6):
∗
∗ = ∗ ∗
1+ ∗ ∗
∗ ∗
∗ = ∗
1+ ∗ ∗

También:

=
1+
Por tanto, la función de transferencia pulso de lazo cerrado es:

=
1+
La señal de salida puede ser determinada al reemplazar (10) en (1):
∗
= ∗
1+ ∗ ∗
∗
= ∗
1+ ∗ ∗

Luego, la respuesta de lazo cerrado en tiempo continuo será:

= ℒ { ( )}

30
Si = 1, entonces:
∗ ∗
∗ = ∗
1+ ∗ ∗

=
1+
∗
= ∗
1+ ∗ ∗

Ejemplo. Periodo de muestreo = 0.2 seg.

1− 4
=
+3
4 0.6016
= 1− =
+3 − 0.5488

El sistema de lazo cerrado de tiempo discreto es:

( ) 1.2030
=
( ) − 0.3456 + 0.5488
Siendo la entrada un escalón unitario, entonces: = :
1.2030
( )=
− 0.3456 + 0.5488 −1
( ) 1.2030
=
−1 − 0.3456 + 0.5488
para la descomposición en fracciones parciales se debe considerar tres
polos y un cero:
=1 = 0.1728 + 0.7204 = ∗ = 0.1728 − 0.7204
=0

31
La respuesta es:
= 1 + 0,7408 0.5218 sin 1.3354 − cos 1.3354 ≥0
en forma gráfica:

Para el cálculo de la respuesta en tiempo continuo:

∗
= ∗
1+ ∗ ∗
∗ ∗ 1− 4
= ∗ ∗
1+ +3
definiendo:
∗(
4
= )
( + 3)
∗ ∗
∗ = 1−
1+ ∗ ∗

= 1−
1+
2
−1 −1 −1
=
2 0.6016
1+
− 1 − 0.5488
2 − 1.0976 2 − 1.0976
= =
− 0.3456 + 0.5488 1 − 0.3456 + 0.5488

32
 = 2 − 0.4064 − 1.2381 − 0.2049 + 0.6087 +
0.3228 − 0.2225 +⋯

Reemplazando = = . , se obtiene:
∗ = 2 − 0.4064 . − 1.2381 . − 0.2049 . + 0.6087 . +
+0.3228 − 0.2225 . +⋯
Por tanto:
4 . . .
= (2 − 0.4064 − 1.2381 − 0.2049 +
( + 3)
+0.6087 . + 0.3228 − 0.2225 . + ⋯)

La respuesta al impulso de la parte de tiempo continuo es:

4 4 4
ℒ = −
( + 3) 3 3

Cuya representación temporal es:

33
Luego, para ≥ 0, la salida del sistema es:
8 8 4 4 .
= − − 0.4064 − − 0.2 −
3 3 3 3
4 4 .
4 4 .
−1.2381 − − 0.4 − 0.2049 − − 0.6 +
3 3 3 3
4 4 .
4 4
+0.6087 − − 0.8 + 0.3228 − −1 −
3 3 3 3
4 4 .
−0.2225 − − 1.2 + ⋯
3 3
Que es la suma ponderada de las respuestas impulso retardadas en los
sucesivos tiempos de muestreo, cuya gráfica temporal, incluidas las
respuestas al impulso de la parte de tiempo continuo, se muestra a
continuación:

Respuesta temporal ( ):

34
Diagrama de simulación de la función de transferencia pulso de
lazo cerrado.

Respuesta en tiempo discreto:

35
Respuesta en tiempo continuo:

Comparación tiempo discreto – tiempo continuo:

36
Cálculo de la función de transferencia pulso de sistemas en lazo
cerrado. Para una configuración clásica:

T

= − ( )
= ∗( )
Luego:
= − ∗( )
Discretizando:
∗ = ∗ − ∗ ∗( ) (1)
∗ = ∗ ∗( ) (2)

De la ecuación (1):

∗
1 ∗
= ∗
1+

Reemplazando en (2) y despejando:

∗ ∗( )
∗
= ∗
1+

También:
( )
=
1+

37
Gráficas de flujo de señal muestreada. Los pasos a seguir para aplicar
la fórmula de Mason a sistemas muestreados, sistemas con mezcla de
datos continuos y discretos, son los siguientes:
1. A partir del diagrama de bloques, se construye el diagrama de flujo de
señal equivalente del sistema
2. Se escriben las ecuaciones causa efecto del sistema
3. Se obtiene la transformada muestreada de las ecuaciones causa-efecto
4. Se dibuja una gráfica de flujo de señal muestreada utilizando sólo
variables discretas del paso anterior
5. La gráfica de flujo de señal compuesta se obtiene de combinar los
gráficos de flujo de señal equivalente y muestreada, de acuerdo con la
relación que existe entre ellas.
6. La relación de transferencia entre cualquier par de nodos de entrada y
salida, se obtiene de la fórmula de Mason.

Ejemplo 1. Para el sistema realimentado anterior:

 Paso 1.

T

 Paso 2.
= − ∗( )
= ∗( )
 Paso 3. Discretizando:
∗ = ∗ − ∗ ∗( )
∗ = ∗ ∗( )

38
 Paso 4. El diagrama de flujo discretizado es:

 Paso 5.

 Paso 6.

=− ∗

∆= 1 − =1+ ∗

∗( )
Para ∗( :
)

= ∗ ∆ =1
∗( ) ∆ ∗

∗( )
= = ∗
∆ 1+
( )
=
( ) 1+

39
 =− ∗

∆= 1 − =1+ ∗

( )
Para ∗( :
)

= ∆ =1
( ) ∆
∗(
= = ∗
) ∆ 1+

Ejemplo 2.

T

T

 Paso 1.

T

 Paso 2.
= − = − ∗ + ∗

= ∗ − ∗

40
 Paso 3. Discretizando:
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
= − +
∗ ∗ ∗ ∗ ∗
= −

 Paso 4. El diagrama de flujo discretizado es:

 Paso 5.

-G1G2*(s) G2H*(s) -G2H*(s)

R*(s) 1 1 C*(s)
E*(s) G1G2*(s) C*(s)

1 -H(s)
R(s) 1 E(s) G1(s) G2(s) C(s) 1 C(s)
E*(s) X(s)

-1

41
 ∗( )
 Paso 6. Para ∗( :
)
-G1G2*(s) G2H*(s) -G2H*(s)

R*(s) 1 1 C*(s)
E*(s) G1G2*(s) C*(s)

1 -H(s)
R(s) 1 E(s) G1(s) G2(s) C(s) 1 C(s)
E*(s) X(s)

-1
∗ ∗ ∗ ∗
=− = =
∆= 1 − + + +
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
∆= 1 + − + + − −
∗ ∗
∆= 1 + +

Trayectorias directas:
-G1G2*(s) G2H*(s) -G2H*(s)

R*(s) 1 1 C*(s)
E*(s) G1G2*(s) C*(s)

1 -H(s)
R(s) 1 E(s) G1(s) G2(s) C(s) 1 C(s)
E*(s) X(s)

-1
∗
= ∆ =1
∗( ∗
) ∆
∗(
= = ∗ ∗
) ∆ 1+ +
( )
=
( ) 1+ +

42
 ( )
 Paso 6. Para ∗( : -G1G2*(s) G2H*(s) -G2H*(s)
)

R*(s) 1 1 C*(s)
E*(s) G1G2*(s) C*(s)

1 -H(s)
R(s) 1 E(s) G1(s) G2(s) C(s) 1 C(s)
E*(s) X(s)

-1
= ( ) ∆ =1− =1+ ∗

∗
=− ( ) ( ) ∆ =1
∗ ∗
( ) ∆ + ∆ 1+ − ( ) ( )
∗( )
= = ∗ ∗
∆ 1+ +
∗ ∗
( ) + − ( ) ( )
∗( )
= ∗ ∗
1+ +

Conclusiones
1. Introducción
2. Muestreo mediante impulsos y retención de datos
• Retenedor de orden cero
• Retenedor de orden uno
3. Cálculo de la transformada mediante el método
de la integral de convolución
• Evaluación de la integral de convolución en el semiplano
izquierdo.
• Cálculo de la transformada de funciones que involucran
al ZOH.
• Evaluación de la integral de convolución en el semiplano
derecho.

43
 Conclusiones
4. Reconstrucción de señales originales a partir de
señales muestreadas
• Filtro pasabajos ideal.
• El filtro pasabajos ideal no es físicamente realizable.
• Respuesta en frecuencia del ZOH.
• Doblamiento.
• Traslape.
• Oscilaciones escondidas.
• Ejemplos de aliasing.
5. La función de transferencia pulso
• Sumatoria de convolución.
• Función de transferencia pulso.

Conclusiones
• Transformada de Laplace asterisco de la señal que involucra
tanto transformadas de Laplace ordinarias como asterisco.
• Procedimientos generales para obtener la función de
transferencia pulso.
• Función de transferencia pulso de elementos en cascada.
• Función de transferencia pulso de un controlador digital.
• Función de transferencia pulso de lazo cerrado.
• Diagrama de simulación de la función de transferencia pulso
de lazo cerrado.
• Cálculo de la función de transferencia pulso de sistemas en
lazo cerrado.
• Gráficas de flujo de señal muestreada.

44