Análise de Sinais e

Sistemas
Análise no domínio do tempo
(Entrada nula e Estado nulo)

Elaborado por: João Marques Salomão

Modificado por: Arnaldo Paterline Togneri
Instituto Federal do Espírito Santo
Coordenadoria de Engenharia Elétrica

2017/1
 Resposta de um Sistema com
Entrada Nula
 Para um sistema LIT temos:
Resposta Total = Resposta entrada nula + Resposta estado nulo

 Neste caso, y0(t) é a solução para a entrada x(t) = 0

(devido as condições internas) do sistema de equações:
Resposta de um Sistema com Entrada
Nula: Solução geral:
 Dado um sistema na forma:
(1)

 A solução deve basear-se em uma exponencial ,

visto que a mesma mantém sua forma para as derivadas
de ordens superiores:
 Sendo assim,
temos:

(2)
 Resposta de um Sistema com
Entrada Nula: Solução geral:
 Das equações anteriores, substituindo (2) em (1), temos:

Logo:

 Se considerarmos N raízes distintas, e fatorarmos

o polinômio temos:
 Assim, a equação tem N soluções possíveis, e a solução geral
será da forma:

Como temos N constantes, necessitamos de N condições

auxiliares (condições iniciais ou de contorno).
 Polinômio Característico do Sistema
• Q(λ) é o polinômio característico do sistema.

•Q(λ) = 0 é a equação característica do sistema.

• As raízes da equação característica Q(λ) = 0 são (λ1, λ2, …. , λN) e

extremamente importantes.
Elas são chamadas de:
• Valores característicos;
• Auto-valores;
• Freqüências naturais;
􀁘 Os termos exponenciais na solução são os modos característicos
(ou modo naturais) do sistema.
Os modos característicos determinam o comportamento do sistema.
Resposta de um Sistema com Entrada
Nula: Raízes distintas (1).
Exemplo 2.1a: Encontrar a
resposta y0(t) (entrada nula) para o
sistema LIT do circuito com as
condições iniciais: y(0)=0, y (0)=−5.

Solução: o sistema é descrito

pela equação diferencial:
Para a resposta de entrada
nula, temos:
A equação característica é:

As raízes características são λ1 = -1 e λ2 = -2, e a resposta de

entrada nula é:
 Resposta de um Sistema com
Entrada Nula: : Raízes distintas (2)
Cont.... Exemplo 2.1a:
Para encontrar c1 e c2, usamos as condições iniciais:
y(0)=0, y (0)=−5.
Que, ao serem utilizadas na resposta,
geram as duas equações:

Cujo sistema linear tem como solução:

Portanto, a resposta do sistema para entrada nula y0(t) é:

 Resposta de um Sistema com
Entrada Nula: Raízes repetidas
 Se a equação característica for da forma :

 Teremos as raízes repetidas e os modos característicos serão:

A solução y0(t) é da forma:

Exemplo 2.1b: seja o sistema LIT com as condições iniciais (CI’s)
y(0)=3, y(0)=−7 e descrito pela equação:
O polinômio característico é dado por:
As raízes repetidas são λ1 = -3 e λ2 = -3 e a resposta de entrada
nula será:

Após determinarmos as constantes,

com o uso da CI’s teremos:
Resposta de um Sistema com Entrada
Nula: Raízes complexas (1)
 Em um sistema real (fisicamente realizável) todas as raízes
complexas ocorrem em pares conjugados, isto é, os coeficientes
de Q(λ) são reais.
Assim, se  + jβ é uma raíz, então deve existir a raíz  - jβ
e a resposta de entrada nula para o par de raízes conjugadas
é do tipo.
Neste caso, para um sistema real, temos: e

Após as
substituições e
simplificações,
a resposta final
tem o formato:
Resposta de um Sistema com Entrada
Nula: Raízes complexas (2)
Exemplo 2.1c: encontre y0(t) (resposta de entrada nula) para um
sistema LIT com as CI’s y(0)=2, y(0)=16.78 e descrito pela equação
diferencial:

O polinômio
característico
do sistema é:
A resposta do sistema é da forma:
Fazendo uso das CI’s para encontrarmos c e θ, temos:
e
Logo: , e
,

A resposta do sistema será:

 A resposta ao impulso h(t)
 A resposta de estado nulo assume o sistema em estado de
“repouso”, i.e., todas as variáveis internas do sistema são nulas.
 A resposta de estado nulo depende do nosso conhecimento sobre a
resposta impulsiva h(t) para o sistema.
• Uma entrada x(t) pode ser
representada por vários pulsos
retangulares estreitos. Cada
pulso produz uma resposta.

“Se x(t) for decomposto em impulsos, a resposta do sistema LIT,

será dada pelo somatório das respostas para todos os impulsos”.
• Neste caso, h(t) é a resposta do sistema para o impulso em t=0
e h(t-T) para o impulso em t=T.
 A resposta ao impulso unitário –
Casamento de impulso
 Seja a equação diferencial:

 A resposta ao impulso será da forma (demonstração na Seção 2.8):

ou
 Sujeita as seguintes condições iniciais:

 Expressando os valores das condições iniciais para a k-ésima

derivada em termos da ordem do sistema (N) , temos:

 Se M<N, então o termo bo=0 e ficamos somente com os termos

relacionados com os modos característicos do sistema.
A resposta ao impulso unitário [h(t)]
 A equação geral de um sistema LIT é da forma:
 O impulso ocorre em t=0 e afeta a resposta do sistema para t ≥ 0+,
portanto, se M < N, a resposta impulsiva é constituída dos modos
característicos do sistema (comporta-se como uma CI).
Exemplo: Determine a resposta ao impulso de:
As raízes do polinômio característico são -1 e -2, logo a resposta dos
modos característicos é da forma:
e
Em t=0+ temos as CI’s:

Logo: e e

Como: então e
A resposta ao impulso será:
ou
 Resposta para estado nulo (1)
 A resposta do sistema y(t) em estado nulo
para a entrada x(t) pode ser encontrada a
partir da soma das respostas dos pulsos
que constituem x(t) .
􀁘 O pulso em t = nΔτ pode ser expresso
como x(nΔτ )p(t - nΔτ ).

􀁘 Assim, x(t) é dada pela soma de todos

pulsos, isto é:

“Quando Δτ → 0, a
altura → ∞, então os
pulsos tendem para
impulsos!!”.
 Resposta para estado nulo (2)
 Se cada pulso for aproximado por um impulso, então para um
sistema LIT teremos:
 Resposta para estado nulo (3)
 A resposta de uma entrada
arbitrária será dada pela
soma das respostas aos
impulsos que amostram a
entrada x(t).

“Logo, conhecendo-se h(t) (resp. ao impulso) determina-se a resposta

y(t) para qualquer entrada x(t)!!!”.
 A Integral de Convolução (1)
 A integral de convolução de duas funções x1(t) and x2(t) é escrita
como:

􀁘 Note que o operador de convolução é linear, isto é, ele obedece o

principio da superposição e suas propriedades.
1 – Propriedade comutativa 2 – Propriedade associativa

3 – Propriedade distributiva

4 – Propriedade do deslocamento: Se
então: ou
 A Integral de Convolução (2)
5 – Propriedade do impulso
(amostragem):
6 – Propriedade da largura: Se a duração de x1(t) = T1, e a duração de
x2(t) =T2, então a duração de x1(t)*x2(t) = T1+T2.

7 – Propriedade da causalidade:
 A Integral de Convolução (3)
 Exemplo: A resposta ao impulso para um sistema LIT é dada por:

 Determine y(t) para uma entrada:

Solução:

Fazendo:

Teremos:

Integrando em relação a , temos:

Ou seja:
 A Integral de Convolução (4)
 Cont. Exemplo:
FIM