DINÁMICA DE ROTACIÓN

9 DE DICIEMBRE DE 2015

Alumno: Keller I. Panduro Pérez

Código: 73015537

Docente: Ing. Pedro Pérez

Asignatura: Física I
 Índice
1. Dinámica de la rotación 3
2. Cuerpo rígido, traslación y rotación 4
3. Energía cinética rotacional. Momento de inercia 5
4. Calculo de momentos de inercia 7
4.1. Sistemas discretos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2. Sistemas continuos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3. Teorema de los ejes paralelos (Steiner). . . . . . . . . . . . . . . 9
5. Momento angular 10
6. Segunda ley de Newton para la rotación 11
6.1. Partícula única. . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.2. Sistemas de partículas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7. Conservación del momento angular y sus aplicaciones 16
8. Analogías entre las ecuaciones de la traslación y la rotación 18
9. Problemas 19
 DINAMICA DE ROTACIÓN
La velocidad angular de rotación está relacionada con el momento angular. Para
producir una variación en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con
fuerzas que ejerzan un momento de fuerza. La relación entre el momento de las fuerzas
que actúan sobre el sólido y la aceleración angular se conoce como momento de inercia
(I) y representa la inercia o resistencia del sólido a alterar su movimiento de rotación.
La energía cinética de rotación se escribe:

Siendo “I”el tensor momento de inercia. La expresión del teorema del trabajo en
movimientos de rotación se puede expresar así:

De modo que, la variación de la energía cinética del sólido rígido es igual al

producto escalar del momento de las fuerzas por el vector representativo del
ángulo girado ( ).
 Cuerpo rígido, traslación y rotación
El movimiento de un cuerpo extenso se puede describir en términos del movimiento
traslacional de su centro de masas y del movimiento de los puntos del sistema respecto
al centro de masas (por ejemplo, respecto a un eje que pasa por ´el). Para completar,
por lo tanto, el estudio del movimiento de un cuerpo extenso nos falta estudiar esta
´ultima parte. Veremos que el estudio de este tipo de movimiento rotacional es análogo
al traslacional, pero introduciendo nuevas magnitudes físicas que siempre tienen su
equivalente lineal. Por ejemplo, si la ecuación de movimiento del centro de masas de un
cuerpo relaciona aceleración con fuerzas externas, la de la rotación, como veremos,
relaciona otro tipo de aceleración (angular) con el momento de las fuerzas aplicadas.
La principal hipótesis simplificadora en el estudio de movimientos rotacionales suele ser
la consideración del objeto a estudiar como un cuerpo rígido. Este es aquel sistema en
que la distancia entre dos puntos cualesquiera no varía con el tiempo. Es un sistema que
no se deforma. Consideraremos que un cuerpo rígido describe un movimiento de
rotación cuando cada una de sus partículas (salvo las que están sobre el eje) realiza un
movimiento circular.
El movimiento más general de un cuerpo rígido tiene lugar cuando el eje de rotación
cambia de dirección al mismo tiempo que se traslada. Esto sucede, por ejemplo, en un
pase de futbol con efecto: el eje no solo cambia de posición en el tiempo, sino que
también varía su orientación. En este tema restringiremos nuestra discusión a la
rotación de un cuerpo rígido respecto a un eje que no cambia de orientación.
 Energía cinética rotacional. Momento de inercia
Para un cuerpo rígido formado por una colección de partículas que gira alrededor del
eje z fijo con velocidad angular ω, cada partícula del cuerpo rígido tiene energía cinética
de traslación. Si la partícula de masa mi, se mueve con velocidad vi, su energía cinética
es:

Cada partícula del cuerpo rígido tiene la misma velocidad angular ω, pero distintas
velocidades lineales, porque estas dependen de la distancia r al eje de rotación, y se
relacionan por vi = ω ri. Entonces la energía cinética de la partícula i es:

La energía cinética total del cuerpo rígido en rotación es la suma de las energías cinéticas
de cada partícula individual, esto es:

Donde se factor izó ω2 porque es la misma para todo el cuerpo rígido. A la cantidad entre
paréntesis en la ecuación anterior se la define como el momento de inercia, I, del cuerpo
rígido:

De la definición momento de inercia, sus unidades de medida en el SI son kg·m2 . Con

esta definición, se puede escribir la energía cinética de rotación de un cuerpo rígido
como:

La energía cinética de rotación no es una nueva forma de energía, sino que es el

equivalente rotacional de la energía cinética de traslación, se dedujo a partir de esa
forma de energía. La analogía entre ambas energías ½ mv2 y ½ Iω2 es directa, las
cantidades I y ω del movimiento de rotación son análogas a m y v del movimiento lineal,
por lo tanto I es el equivalente rotacional de m (algo así como la masa de rotación), y
siempre se considera como una cantidad conocida, igual que m, por lo que
generalmente se da como un dato. Pero existen técnicas del cálculo integral para
calcular I, y teoremas asociados, que no se usarán en este curso. El momento de inercia
I es una cantidad que depende del eje de rotación, el tamaño y la forma del objeto.
En la siguiente tabla se dan los momentos de inercia respecto al centro de masa de
figuras geométricas conocidas, de distribución de masa homogénea, cuando giran en
torno al eje que se indica.
 CÁLCULO DE MOMENTOS DE INERCIA
Sistemas discretos
Ejemplo: Calcúlese el momento de inercia de la siguiente distribución de 8 masas
idénticas respecto a los dos ejes que se muestran en la figura:

a) Un eje que pasa por el centro de masas de la distribución.

b) Un eje que pasa por dos masas en el mismo lado.

a) En este caso la distancia de todas las masas al eje es a √2/2.

b) En este caso hay varios tipos de distancias al eje.

Luego I depende del eje considerado.

Sistemas continuos
En el caso de sistemas continuos el momento de inercia se define del siguiente modo:
Teorema de los ejes paralelos (Steiner)
Como hemos visto, el momento de inercia de un cuerpo no es único, sino que depende
del eje respecto al que se calcula. Esto hace muchas veces su cálculo complicado. Se ha
de recurrir entonces a expresiones generales que relacionen el momento de inercia
respecto a dos ejes diferentes. Uno de los teoremas al respecto más prácticos es el
denominado de Steiner o de los ejes paralelos. Relaciona el momento de inercia
respecto a un eje que pasa por el centro de masas, Icm con el relativo a un eje paralelo,
I:
I = Icm + d2 M.
Donde d es la distancia entre los ejes.

Como ejercicio es fácil obtener la relación entre el momento de inercia de una varilla respecto
a un eje perpendicular que pasa por su centro de masas, Icm = (1/12)ML2 , y a un eje
perpendicular que pasar por uno de sus extremos, Icm = (1/3)ML2.
 Momento angular
El análogo rotacional del momento lineal o cantidad de movimiento de una partícula es
una nueva magnitud física denominada momento angular. Se define el momento
angular de una partícula en un instante determinado y respecto a un cierto origen de
coordenadas O como:

Conviene recalcar que la definición de esta nueva magnitud depende del origen de
coordenadas elegido, por lo que siempre que se hable de momento angular debe quedar
claro a qué sistema de coordenadas nos referimos.
Ejemplo: Partícula describiendo una circunferencia.
 SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA LA ROTACIÓN
La Segunda Ley de Newton establece lo siguiente:
La aceleración de un objeto es directamente proporcional a la fuerza neta que actúa
sobre él e inversamente proporcional a su masa.

Partícula Única
En el caso del movimiento de traslación, comprobamos como la derivada temporal del
momento lineal está relacionada con las fuerzas exteriores que actúan sobre cierta
partícula. De hecho, esta es una expresión alternativa de la ecuación newtoniana del
movimiento de la partícula. Veremos a continuación qué información está contenida en
la derivada del momento angular. Consideremos una única partícula:

Esta última ecuación constituye la segunda ley de Newton para la rotación. La variación
del momento angular con el tiempo es el momento neto de las fuerzas que actúan sobre
la partícula. Veamos intuitivamente qué significa esto con un ejemplo.
Ejemplo: Consideremos una puerta vista desde arriba y que pretendemos abrirla
ejerciendo una fuerza sobre ella.
La experiencia nos dice que la aceleración con que conseguimos abrirla no sólo depende
de la magnitud de la fuerza aplicada, sino también de su dirección y punto de aplicación.
La fuerza ~f3 no consigue abrirla, la ~f2 sí, pero ’despacio’. Y la ~f1 consigue abrirla con
más facilidad. Repitiendo la experiencia sistemáticamente se comprueba que la
aceleración angular con que se abre la puerta es proporcional, no sólo a la magnitud de
la fuerza aplicada, sino también a la distancia de la línea de acción de la fuerza al eje de
giro. Esta distancia se denomina brazo de palanca. Entonces α ∝ fr⊥ = fr sen θ.
Se define el módulo del momento asociado a la fuerza ~f como: τ = fr sen θ. Y, por lo
tanto, experimentalmente se comprueba que,
α ∝ τ −→ segunda ley de Newton para la rotación
La relación maten ática rigurosa entre ambas magnitudes la obtenemos a partir del
concepto de momento angular.
Como en la obtención de esta segunda ley para la rotación, hemos aplicado la
correspondiente a la traslación, que sólo es válida en sistemas de referencia inerciales,
el resultado obtenido es también ´únicamente válido en estos sistemas de referencia.
Esta ley constituye la analogía rotacional de la segunda ley de Newton que ya
conocíamos para la traslación.

Sistemas de partículas
Esta es la expresión de la segunda ley de Newton para la rotación aplicada a un sistema
de partículas.
No lo demostraremos aquí, pero esta ecuación no sólo es válida en cualquier sistema de
referencia inercial, sino que también lo es siempre respecto al sistema de referencia de
centro de masas del sistema, aunque esté acelerado. Es por esto que siempre se puede
descomponer el movimiento de un cuerpo extenso en traslación del centro de masas y
rotación respecto a él. En el primer caso se elige un sistema de referencia inercial y se
aplica la segunda ley de Newton respecto a ´el. Para la rotación se considera como
sistema de referencia el centro de masas y se aplica la segunda ley de Newton para la
rotación respecto a él. Trataremos ahora de expresar la segunda ley de Newton para la
rotación de modo análogo a la ecuación, ~f = m~a. Consideremos un sólido rígido
rotando alrededor del eje z y tomemos como origen un punto cualquiera del eje.
Luego para todo sólido rígido, la componente sobre el eje de rotación del momento
angular verifica una ecuación similar a p = mv. Aunque no lo demostraremos, se puede
comprobar que para cualquier sólido rígido con simetría axial:

Es decir, que L~ está dirigido en la dirección de ~ω. Pero esto no es cierto para cualquier sólido
rígido.
 CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR Y SUS
APLICACIONES
Hasta aquí hemos introducido dos principios de conservación básicos en Mecánica
Clásica, el de conservación de la energía y el de conservación del momento lineal de un
sistema. Además de su gran importancia teórica, ambos permiten resolver gran cantidad
de problemas prácticos. Presentaremos ahora otro principio de conservación de gran
trascendencia y lo aplicaremos a la resolución de ciertos problemas interesantes.
Cuando el momento de las fuerzas externas que actúan sobre un sistema se anula, se
verifica que:

Esto quiere decir que para un sistema en el que ~τext = 0, el momento angular total es
constante. Esto no significa que el momento angular de cada una de las partículas que
forman el sistema permanezca constante, sino solamente que la suma de todos ellos sí
que lo es. Además, este principio de conservación sólo es cierto punto a punto.
Únicamente si ´ ~τext respecto a un cierto punto es nulo, entonces el momento angular
total, L~ , respecto a ese punto es invariante. Respecto a otro punto cualquiera esto no
tiene por qué verificarse.
1) Regresemos a la ecuación Lz = Iω, válida para sistemas de geometría arbitraria. Si el
sistema es un sólido rígido, I = cte., pero existen ciertos problemas donde el momento
de inercia del sistema varía. En este caso dI/dt = 0 y para conservarse el momento
angular (si no existen momentos externos) debe cumplirse:

Esto implica una variación de la velocidad angular del sistema. En resumen, la

conservación del momento angular da lugar a una variación de la velocidad angular del
sistema si el momento de inercia cambia.

Ejemplo: Una persona está sentada sobre un taburete y gira respecto a un eje vertical
con una velocidad angular ωi mientras sostiene dos pesas con sus brazos extendidos.
Repentinamente encoge sus brazos de modo que If = Ii/3. Calcúlese la velocidad
angular una vez encogidos los brazos. ¿Qué relación hay entre la energía cinética de
rotación inicial y final?
2) Fuerzas centrales y conservación del momento angular La conservación del
momento angular es básica en el estudio de movimientos planetarios y otro tipo de
problemas gravitatorios. La fuerza gravitatoria es un ejemplo típico de fuerza central,
es decir, es una fuerza que sólo depende de la distancia de los objetos que
interaccionan.
 ANALOGIAS ENTRE LAS ECUACIONES DE TRASLACIÓN Y LA
ROTACIÓN
A modo de apéndice, resumimos en la siguiente tabla el paralelismo entre las
ecuaciones que hemos obtenido en los casos traslacional y rotacional.
 PROBLEMAS
Problema 1:
Problema 2:
Problema 3:
Problema 4:
Problema 5:
Problema 6:
Problema 7:
Problema 8:
Problema 9: