UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTIAGO DE

GUAYAQUIL
F ACUL TAD DE EDUCACIO N T ECNICA P ARA EL DESARROL LO
INGENIERIA EN ELECTRONICA EN
CONTROL Y AUTOMATISMO

Tema: Sistema de Control PID / Motor DC

Fecha de Realización: 2017/ 08 / 27

Realizado por
Erik Liger Alejandro Triviño Kevin Pincay

(Espacio Reservado)

Revisado:

Ing. Nino Vega

Fecha de entrega: / / f. ______________________

Año mes día Recibido por:
Sanción:
______________________________________________________

Semestre: A-2017
 Introducción

Con el paso del tiempo, la automatización de procesos industriales va

creciendo de manera exponencial, lo que está generando que la
mayoría de las fábricas migren sus sistemas a esta nueva tecnología
de control, con el fin de generar mayores ganancias y ahorrar tiempo.
De igual manera, uno de los métodos para realizar el control adecuado
de los procesos industriales se basa en la calibración de controladores
de tipo P, PD, PID, siendo este último el más recomendado y más
utilizado por parte del sector industrial.
En base a este antecedente se ha decidido elaborar una pequeña
planta de control para mostrar la importancia del uso de los
controladores en la automatización. Este proyecto apunta a demostrar
el diseño y desarrollo de un sistema, que a través de un control de tipo
proporcional integrador y derivativo, estabiliza la posición de la esfera
en un área específica. Para el diseño se ha utilizado un Arduino Mega
2560 como elemento controlador, el sensor ultrasónico hc-sr04, el
cual funciona a través de una comunicación I2C y como elemento final
de control se tiene un servomotor de tipo analógico, el cual permite el
movimiento de la estructura tipo balancín que contiene una esfera
sobre ella; dicho actuador genera movimiento y cambio de posición de
la esfera en el área de análisis hasta lograr su balance en el centro de
la estructura. Para el proceso de diseño de las constantes de control,
hubo la necesidad de desarrollar un modelo matemático lineal de la
planta, para esto se tomaron datos experimentales del sistema en
lazo abierto con los cuales se obtuvo un polinomio de grado 2 que
modela la planta.
El presente sistema aspira a propiciar ambientes estables y auto-
regulados del posicionamiento de un elemento esférico. Estos podrían
reducir la inestabilidad en sistemas de posición que son comunes
dentro de la industria, crear ambientes óptimos para la producción o
conservación de productos y/o aportar a la mejora de la productividad.
 Planteamiento del Problema de Investigación

Según un estudio de carácter analítico realizado, se pudo llegar a la conclusión

de que un alto porcentaje de estudiantes de carreras afines al control y
automatización, no poseen un modelo básico y/o educativo para aprender y
comprobar los conceptos de control de procesos industriales; la principal causa
de este factor se basa principalmente en su estructura física, ya que muchas
veces los proyectos que ya han sido elaborados con anterioridad, ofrecen poca
resistencia al paso del tiempo, muchas veces se deterioran sus estructuras
debido a una mala elección de materiales para su elaboración, de igual manera
otro de los factores que afectan es el alto valor monetario que requiere la
elaboración de algunos proyectos, principalmente en la adquisición de
componentes, precisión, entre otros factores que suelen presentarse en los
típicos proyectos planteados.
Con base a las principales causas de debilidades que implican desarrollar
proyectos para demostrar ciertos sistemas de control, se buscó realizar un
proyecto a escala que no se vea afectado por las desventajas antes planteadas
y que pueda ser utilizado por la mayor parte de los estudiantes a corto, mediano
y largo plazo. Siguiendo los lineamientos establecidos y las más altas normas, el
proyecto sigue un rumbo eficiente en su elaboración, cumpliendo a cabalidad
cada factor y detalle que debe incluir el mismo.
 Justificación del tema.

La razón principal para la elaboración de este proyecto es garantizar que los

alumnos de las carreras de ingeniería y que en el futuro vayan a tomar la materia
de teoría de control, macarrónica, y demás materias afines, tengan su
disposición las herramientas para poder experimentar y comprobar en cada
clase los fundamentos teóricos y demás conceptos que se vayan aprendiendo,
ya que aunque los conocimientos teóricos son de vital importancia para cualquier
rama de la ciencia, el hecho de tener una experiencia palpable de dichos
fenómenos y poder interactuar con ellos, garantiza un mejor grado de
comprensión y aprendizaje.
Se ha seleccionado también este tema de proyecto debido a su gran aplicación
para con la electrónica en todos sus campos, permitiendo desarrollar varios
proyectos según las ideas adquiridas. Pero se decidió hacer este proyecto con
el fin de entregar al máximo los conocimientos más fuertes, con el fin de entregar
un buen resultado. Se ha realizado un proyecto en base a las materias
Instrumentación Industrial, Laboratorio de Circuitos, HMI, Teoría de Control y
Laboratorio de Electrónica.
Con la realización de este modelo a escala de una planta de control, los futuros
estudiantes de la materia de Control de Procesos, podrán verificar
experimentalmente los efectos que conlleva la no utilización de los controladores
PID, así como también darse cuenta de la importancia de los mismos.
 Delimitación

Durante el periodo de investigación del proyecto, se pudo observar en varias

fuentes, una gran cantidad de modelos de la planta que se ha decidido realizar,
cada una de ellas varia en estructura, tamaño, modo de funcionamiento y
operación, entre otras características. Analizando a detalle cada uno de los
modelos se decidió tomar las funciones más sobresalientes de cada uno de ellos.
La planta de control del sistema barra y bola simplemente se encargará de
mantener la pelota en el centro de la viga, ante cualquier perturbación que pueda
presentarse, el sistema siempre tratara de llevar la pelota al centro de la barra.
El proyecto corresponde a un sistema de control básico, sin mayores detalles.
No se pretende elaborar ninguna interfaz gráfica ni nada por el estilo; esto debido
al gran tiempo que demanda la realización del mismo.
El controlador que será utilizado para el proyecto es la placa Arduino, de igual
manera, la planta tendrá conexión con la herramienta Simulink de Matlab, con el
objetivo de poder observar las gráficas de funcionamiento del proceso.
El sistema se pone en marcha directamente desde la ventana de Simulink,
gracias a la programación realizada en el software antes mencionado y en el IDE
de Arduino.
 Metodología

Para la realización de proyecto, en primer lugar se realizó una investigación

bibliográfica de 30 fuentes diferentes, de las cuales se recopilo toda la
información más relevante acerca de personas, estudiantes, investigadores,
empresas, etc., que ya han realizado la planta de control que el grupo de trabajo
se propuso a recrear.
Una vez hecho esto, se procedió a obtener el modelo matemático que
corresponde a la planta de control, para así poder hallar su respectiva función de
transferencia, tomando como referencia el modelo ya elaborado en las
referencias tomadas de documentos y sitios web.
Con la función de transferencia ya encontrada y utilizando la herramienta Matlab,
se procedió a realizar las respectivas simulaciones de la planta en lazo abierto.
Luego, con el mismo software (Matlab) y una serie de comandos, se pudo
calibrar el controlador PID y hallar las respectivas constantes del controlador Kp,
Ki, Kd.
Finalmente se procedió con la elaboración de la estructura física de la planta en
aluminio y madera de balsa, para posteriormente cargar a la placa de control el
software que fue elaborado con el IDE de Arduino.
Objetivos

General
- Conocer el funcionamiento del controlador PID en un sistema de barra y
bola a través de una investigación bibliográfica para elaborar un modelo
a escala de dicha planta de control como aplicación de lo aprendido.

Específicos
- Obtener información de diferentes fuentes bibliográficas.
- Realizar el controlador PID en el software de Matlab.
- Implementar físicamente la planta de control.
- Realizar las respectivas pruebas de funcionamiento del sistema.
 Estado del Arte

3.1 Sistema de Balancín y Pelota: Principios Básicos

En la Universidad de Guadalajara, México, se elaboró un sistema para proyectar

imágenes basadas en la tecnología led. “El sistema a desarrollar ha sido
concebido como una adaptación del zoótropo. El presente sistema aspira a
propiciar ambientes estables y auto-regulados del posicionamiento de un
elemento esférico. Éstos podrían reducir la inestabilidad en sistemas de posición
que son comunes dentro de la industria, crear ambientes óptimos para la
producción o conservación de productos y/o aportar a la mejora de la
productividad. Los sistemas de control de la industria tradicional generan altos
accionares inestables que elevan los costos de producción y aumentan la
contaminación ambiental ya que genera un aumento de las emisiones de dióxido
de carbono (CO2). Aproximadamente del 100% de funciones desarrolladas
dentro de la industria, un 80% es perdido por la inestabilidad, el 15% son
perturbaciones de factores internos y externos, dejando solo un 5% del correcto
desempeño deseado real. (Marco Perez Cisneros, 2012)

3.2 Application of a Labview for Real-Time Control of Ball and Beam

System

Este trabajo fue elaborado en IACSIT. “El proyecto se basa en un mecanismo

compuesto de un balancín accionado por un motor, a través de un eje que
equilibrara la bola en el set point deseado. Este va a ser controlado a través de
una aplicación desarrollada en Labview en conjunto con Matlab, para poder
monitorizar todas las variables y parámetros del sistema de control en cuestión.
La ventaja de esta aplicación es que trabaja en tiempo real y nos brinda una
forma diferente de usar el hardware a nuestra disposición. Al usar la aplicación
en Labview nos permite ahorrar en instrumentos de medición, puesto que se lo
realizara de forma virtual en el entorno de Labview. La idea general del sistema
de control se basa en usar el torque generado por el motor, para que la estructura
sea controlada de forma en que la pelota se auto regule en el punto de operación
deseado (Hamed, 2010).
3.3 Vision Algorithms for ball on beam and plate

Este proyecto basado en el sistema de control Bola y Viga fue elaborado en la

Universidad Politécnica de Lund. “La motivación de este trabajo viene dada por
la intención de crear un dispositivo de impacto visual en el que se pueda
programar y proyectar cualquier resultado que se desee por el usuario. Este
proyecto consistirá en el desarrollo y diseño de un juego de control de diferentes
esferas sobre la estructura , controlados por un PIC o micro controlador, que
al realizar un movimiento que nos brindara torque , se pondrá en pie la
estabilización de la esfera puesta sobre la estructura ; a través de los algoritmos
de visión y la programación correcta . Se busca tener un correcto control de la
estructura. Si es necesario el estudio en profundidad del comportamiento de
los sistemas de control, a fin de comprender las necesidades que estos
pueden desarrollar´´(espersson, 2010)

3.4 Four Degree of Freedom Control System Using a Ball on a Plate

Se elaboró un sistema de control de cuatro grados de libertad en la Universidad

Estatal Politécnica del Sur. “Este trabajo muestra la construcción de un sistema
de control de bola y barra en paralelo, con el cual obtenemos un sistema de
control de cuatro grados de libertad, mediante el sensor ubicado de forma
estratégica se lograra estabilizar la esfera en el punto deseado. Las variables a
tomar en cuenta están sincronizadas en el programa dentro del micro
controlador. Está basado en el aprovechamiento de la persistencia de los
eslabones para simular el efecto deseado por el operario . El programa fue
creado mediante Matlab, utilizando el lenguaje ensamblador debido a la
necesidad de tener un control muy preciso del sistema. El efecto observado es
más realista en la medida que se modifican los parámetros y se añaden
distintas perturbaciones y objetos para medir y probar el alcance de este
proyecto”. (Bruce, 2010)

3.5 Control PID digital para un sistema de barra equilibrada

En la Universidad Rafael Urdaneta, Facultad de Ingeniería; Escuela de
Ingeniería Eléctrica se desarrolló un sistema de control digital para una barra
equilibrada. Los sistemas de control están formados por un conjunto de
dispositivos de diversa naturaleza (mecánicos, eléctricos, electrónicos,
neumáticos, hidráulicos) cuya finalidad es controlar el funcionamiento de una
maquina o de un proceso. En todo sistema de control podemos considerar una
señal de entrada que actúa sobre el mismo y una señal de salida proporcionada
por el sistema.
La necesidad de implementar diferentes controles para barcos, aviones y demás,
provocó que diferentes personas se vieran involucradas en el desarrollo de los
mismos, dándose en estas etapas un gran aporte al desarrollo del control
Automático. En el contexto de un proyecto a baja escala; se puede mencionar el
caso de estudio del comportamiento de un sistema de barra equilibrada con
retroalimentación, es decir a lazo cerrado, el cual está integrado por una barra
metálica, que posee una masa esférica colocada sobre la misma. Esta masa
puede trasladarse de un extremo a otro dependiendo de la inclinación que posea
la barra en dicho momento.
Para lograr un control eficaz se tiene previsto utilizar un servomotor y un sensor
de movimiento el cual enviara una señal eléctrica indicando el grado de
inclinación en el que se encuentra la barra, para que el mismo se accione
tratando de llevar la barra a cero grados o a los grados que se deseen,
básicamente todos estos elementos acoplados con un control adecuado van a
formar el sistema de barra equilibrada (G., 2013).

3.6 Final Project – Ball Balancing Beam

Un grupo de miembros de Ingeniería 58 se decidió por elaborar un sistema de

control de bola y un sensor de movimiento, en el cual el sensor se encarga de
balancear en dos diferentes posiciones que se van a alternar a través de una
entrada de onda cuadrada. Para realizar este proyecto fuimos probando los
diferentes sistemas básicos que usaban sensores de movimiento, para así ir
variándolos según la estabilidad que se desea necesaria. Se agregó un sensor
de movimiento infrarrojo para medir la posición de la bola en el campo del sensor
de movimiento principal en una sola dirección. Se crearon 3 controladores PD
diferentes .Al momento de construir la estructura se nos presentaron problemas
en la parte mecánica, puesto que debíamos hallar la correcta forma de realizar
que el torque del motor trabaje con la estructura de forma idónea para que el
sensor de movimiento no sufra algún desajuste. Tras realizar varias estructuras
en diferentes materiales, nos decidimos por uno de metal para que sea más firme
y de larga duración. Así el sistema de control tomo su rumbo de forma idónea y
lo logramos establecer, dándonos cuenta que todo estaba en el diseño mecánico
y la parte del control. (Kyle Knapp, 2015)

3.7 Implementación de un sistema de control para Balancear una bola en

una Viga utilizando Matlab.

En la universidad ESPOL, se implementó como trabajo final una propuesta de

realizar un sistema de control para balancear una bola en una viga utilizando
Matlab. La implementación de un sistema de control para balancear una bola en
una viga utilizando MATLAB, es diseñado con la finalidad de implementar una
planta para prácticas del Laboratorio de Control Automático, con el objetivo de
que el estudiante pueda elaborar prácticas experimentales-teóricas y de esta
manera complementar los conocimientos teóricos adquiridos en la asignatura de
Control Automático. El Sistema físicamente está constituido por dos
computadores y la planta; uno es el computador principal (Host), el cual realiza
el control del sistema desde software, y el otro es el computador remoto (Target)
en la cual está conectado a la planta para adquirir información de la misma en
tiempo real; la planta consiste de una barra de acero acanalada y una bola de
acero limpia de libre rodamiento. El sensor lineal mide la posición de la bola en
el riel midiendo el voltaje en la barra. Un motor DC, conectado al final de la barra
controla la posición de la barra y la bola de acero. En el desarrollo de nuestra
planta también se utilizó una herramienta llamada MATLAB, la cual nos ha
facilitado el cálculo, análisis con aplicaciones importantes como un Simulador
(Simulink), Identificador de Sistemas. (Rene, 2009)

3.8 Optimal State Feedback Control (Ball and Beam)

En la Universidad de Oklahoma se mostró su proyecto basado en el fenómeno

del Control Automático. “El trabajo que se presenta es el de un sistema de control
de estado óptimo retroalimentado. El circuito está desarrollado en función a un
micro controlador. La idea de este proyecto es enfocarse en las ecuaciones de
movimiento, el modelo no lineal en un lazo abierto; para luego elaborar un lazo
cerrado del mismo. Las pruebas se efectuaran en las simulaciones para así
encontrar los valores necesarios de las respuestas .Usando Matlab se
comprueban los modelos no lineales y el modelo linealizada para así formar el
sistema de control óptimo. (Pelton, 2012)

3.9 Ball and Beam Control System Project

El Instituto Tecnológico de New Jersey desarrollo un sistema de control de un

lazo abierto inestable de una bola balanceándose en una viga y sobre la
elaboración de un pequeño proyecto basado en las teorías de control más
estudiadas se puso en desarrollo bajo una lupa de parámetros no lineales .La
estructura fue realizada en aluminio , un motor DC con un encoder óptico ,
Decodificador HCTL2016 , una pelota, L298N Motor driver , Arduino Mega 2560
y dos sensores infrarrojos fueron necesarios para llevar a cabo la misión de
desarrollar este proyecto que nos demuestra como un sistema no lineal es
estabilizado , a través de varios pasos ; teniendo como arma maestra a la
linearizacion y más métodos que nos enseña la teoría de control . (Lin, 2016)
3.10 Ball and Beam Balance Final Report

Un grupo de estudiantes del departamento de Ingeniería Mecánica del Instituto

Tecnológico de Massachusetts elaboro un Proyecto que es de foco de la mayoría
de estudiantes de teoría de control. Donde se va a controlar una esfera sobre
una estructura a través de una entrada de motor para controlar el ángulo del rayo
del sensor de movimiento y fijar un buen control del sistema. Se realiza este
proyecto puesto que cumple con todos los lineamientos necesarios para llevar a
cabo la demostración de cómo funcionan los diferentes casos de estudio en la
teoría de control de Ingeniería. Tuvimos como resultados positivos la correcta
interacción de los elementos con la estructura, lo cual es fundamental en el
proyecto; debido a que en las simulaciones y pruebas la ubicación del motor en
la estructura nos brindó problemas de torque y perturbaciones innecesarias.
(Selby, 2009)

3.11 Ball and Beam: Design and Control

La Escuela Universitaria de Ingeniería Mecánica, Campus saucache,

Universidad de Tarapacá apoyo al desarrollo de un proyecto que tiene como
problemática el desarrollo del diseño de un sistema de control para bola y barra
, el cual es característico de ser un lazo abierto muy inestable . Con dicha
problemática en mente se puso en marcha la elaboración del proyecto de forma
didáctica para con los demás que deseen realizar el proyecto, el caso de estudio
en este proyecto denota todos los temas dentro de la teoría de control. (Claure,
2014)

3.12 Diseño de control Para una Planta bola y Viga

En la Universidad de Cantabria se desarrolló un proyecto de fin de carrera, donde

se va a implementar en una estructura mecánica un proceso de control para con
una esfera (pelota) que estará sobre la superficie de una barra en una viga, la
cual será accionada por un motor conectado a la estructura a través de un eje y
así inclinar la barra en un rango de ángulos. El procedimiento para obtener las
ecuaciones necesarias de la planta debe ser de manera cuidadosa sin obviar
ningún detalle, puesto que de eso depende la estabilidad de la misma al
momento de hacerla funcionar lo más estable posible. Se desarrolló a través del
software una interfaz donde se pueda medir ciertos parámetros de la planta, para
así evitar el uso de herramientas externas en la planta. (Ghassaei, 2013).
3.13 Construcción y diseño del sistema de control de posición de
una esfera sobre una plataforma móvil.

En la Universidad de Madrid se elaboró un proyecto que en los últimos tiempos,

la automatización de procesos está cobrando gran interés tanto en el mundo
industrial, aumentando la eficiencia y la seguridad, como en el ámbito doméstico,
haciendo la vida más cómoda al consumidor. Una automatización efectiva y
eficiente depende de varios factores, siendo uno de los principales su sistema
de control. De ahí deviene la creciente importancia del estudio de sistemas y
estrategias de control en el ámbito de la ingeniería. Este sistema tiene una
versión más didáctica y también compleja, que consiste en su extensión a las
dos dimensiones, formando el sistema bola plataforma; en él se controla la
posición de una bola en un plano sobre el que se actúa para cambiar sus ángulos
de inclinación. La estructura necesaria para el estudio de este sistema es
compleja de montar, razón por la cual existen casos escasos ejemplos de su uso
en las aulas. Los pocos sistemas comerciales disponibles son cerrados, algunos
inclusos usan software propio para su manejo y por sus montajes concretos son
más complicados de manejar de lo que viene implícito por el tipo de sistema.
Analizando los sistemas que se encuentran en el ámbito universitario se
comprueba que cada uno está construido de una forma distinta en función de los
materiales disponibles, es decir, no siguen unas pautas concretas siendo difícil
sacarle partido a lo ya existente. (Arca, 2015)

3.14 Control de posición de un balancín con motor y hélice.

En la Universidad de Valladolid, en la carrera de Ingeniería Técnica Industrial,

especialidad en electrónica industrial se llevó a cabo un proyecto en el cual se
abarcan los problemas típicos del control. Mediante el siguiente trabajo, se
pretende explicar la implementación de un control de posición en una barra que
presenta un grado de libertad, el cual consiste en el giro respecto a un eje que
pasa por su centro de gravedad, el movimiento de giro será provocado por una
fuerza de empuje producida por una hélice y un motor de corriente directa , de
manera que actúa sobre la barra y con ello la posición de la misma, para muchos
todo lo anterior se puede resumir como “helicóptero con un grado de libertad”,
quizás la anterior frase sea más ilustrativa y permita a todos crear un esquema
mental del sistema. (Rosa, 2012)
3.15 Sistema de entrenamiento de balancín y pelota

En la universidad de Guadalajara, México se ha adquirido un módulo

experimental que se basa en el sistema bola y balancín. “El Sistema de balancín
y pelota es un importante y clásico modelo muy utilizado para la enseñanza de
sistemas de control ya que posee una propiedad muy interesante para la
ingeniera en control: el sistema es inestable en lazo abierto. El objetivo del
control es la regulación automática de la posición de la bola en el balancín
cambiando el ángulo de la barra. Para ello se tiene el CE106 que es un entrenado
de balancín y pelota manufacturado por TQ, el cual es usado en muchas
universidades y colegios alrededor del mundo. Este módulo de entrenamiento
posee las características necesarias para demostrar el control de sistemas
inestables con la ventaja de que ha sido probado yes completamente seguro. El
sistema contiene un sensor de posición de la pelota en la barra, el sensor del
ángulo de inclinación, el actuador que es un servomotor y la barra sobre la cual
rueda la pelota” (Perez, 2013).

3.16 Control de un sistema Ball and Beam mediante sensores

Miembros de la universidad de Buenos Aires, Argentina han elaborado un

sistema Ball & Beam mediante un proceso que usa sensores de visión. “El
sistema mecánico Ball & Beam es inherentemente inestable y por ende tiene una
dinámica no lineal, razón por la cual es una planta muy utilizada para evaluar
diversas estrategias de control. En base a esto se han planteado algunos
objetivos en el desarrollo del trabajo, los cuales son: a) Diseño y armado de una
planta de Barra y Bola, b) Diseño de un sensor basado en Visión Artificial y c)
Control de la posición de la bola. El actuador utilizado es un servomotor.
Internamente tiene un lazo de control proporcional para regular el ángulo de giro.
El controlador se ejecuta en una PC y determina el valor de la fuerza de control
a enviar a un micro controlador para que este la convierta en una señal adecuada
para manejar al actuador” (Pecker, 2010).

3.17 Control de la posición de una esfera sobre una plataforma

En la universidad pontificia de Madrid, España, se ha desarrollado el sistema de

control de la posición de la esfera en una plataforma mediante módulos de
LEGO. “Uno de los casos típicos en la enseñanza de control es el sistema bola
balancín. Este sistema tiene una versión más didáctica y también compleja, que
consiste en su extensión a las dos dimensiones, formando el sistema bola
plataforma; en él se controla la posición de una bola en un plano sobre el que se
actúa para cambiar sus ángulos de inclinación. La estructura necesaria para el
estudio de este sistema es compleja de montar, razón por la cual existen escasos
ejemplos de su uso en las aulas. Los pocos sistemas comerciales disponibles
son cerrados. El problema anterior motiva el principal objetivo de este proyecto,
la construcción y control de una estructura para el estudio del sistema bola
plataforma basada en LEGO Techno, usando como controlador central una
unidad NXT” (Otaola, 2015).

3.18 Sistema de control para balancear una bola en una viga

Estudiantes de la ESPOL implementaron un sistema de control para balancear

una bola en una viga mediante el uso de MATLAB. “El trabajo se basa en el
sistema bola-viga para lo cual se ha de controlar el ángulo que la viga forma con
la horizontal para de esa manera obtener la posición de equilibrio deseada de la
bola. Físicamente el sistema está constituido por dos computadores y la planta,
la cual se compone de un motor DC, un sensor lineal para medir la posición de
la bola en la viga, un sensor lineal para medir el ángulo en la carga, la fuente de
poder, engranes y el software de MATLAB. La técnica de control que se utilizo
fue la conocida como control en cascada, en la que se utilizan dos controladores;
puesto que existe un lazo interno y uno externo que deben de ser controlados”
(Ponce & Boada, 2006).

3.19 Control para una planta bola y viga

En la universidad de Cantabria se decidió realizar el diseño del sistema de barra

y bola como proyecto de control. “El sistema Bola y Viga es un mecanismo
simple, diseñado específicamente para el estudio teórico y práctico de la
investigación de los principios básicos y avanzados de la ingeniería de control.
Este aparato se centra específicamente en los problemas de control de sistemas
inestables, siendo estos comunes en la industria. También puede, sin embargo,
ser utilizado como una introducción practica al diseño, operación y aplicación de
sistemas de control en general. El sistema consiste en una bola que puede rodar
sobre una barra, la cual está sujeta mediante un eje con un motor acoplado.
Dicho motor permite girar el eje y así inclinar la barra en un rango de ángulos. El
objetivo del control consiste en, girando convenientemente la viga, llevar la bola
a una posición deseada sobre ella y mantenerla en dicha posición” (Oporto,
2015).
3.20 Control automático del sistema no lineal Ball and Beam

En la universidad de pamplona se ha diseñado un sistema de control basado en

la planta de bola y barra. “CE106 BALL&BEAM APPARATUS es un producto
diseñado específicamente para el estudio teórico y práctico de la investigación
de los principios básicos y avanzados de la ingeniería de control. Este aparato
se centra específicamente en los problemas de control de sistemas inestables,
siendo estos comunes en la industria. También puede, sin embargo, ser utilizado
como una introducción práctica al diseño, operación y aplicación de sistemas de
control en general. Este sistema de posicionamiento se ha convertido en uno de
los más importantes y perdurable en la enseñanza de los sistemas de control en
ingeniería, porque aunque es de fácil entendimiento, las técnicas de control que
se pueden estudiar en él contemplan importantes métodos clásicos y modernos
de control” (Velaz, 2011).

3.21 Control del sistema bola y viga

En la universidad tecnológica Buenos Aires Argentina, se elaboró un sistema de

control basado en el ya conocido mecanismo de la barra y la bola. “El sistema
bola y viga es considerado un mecanismo altamente inestable y a lineal. En el
presente trabajo se ha desarrollado un control difuso basado en el sistema ya
mencionado, para posteriormente hacer uso de herramientas computacionales
como matlab/simulink para implementar su control difuso. El sistema bola y viga
está compuesto por una esfera que rueda sin deslizamiento sobre una línea
(viga) que puede hacer pivotes en el eje x. El objetivo del sistema es controlar la
posición de la bola modificando el ángulo de inclinación de la viga. Este sistema
es considerado como una simplificación unidimensional del sistema de bola y
plato, el cual se ha empleado en la industria aeronáutica para el desarrollo de
muchos simuladores de vehículos aéreos y terrestres” (Menéndez, Cismodi &
Rodríguez, 2016).

3.22 Control PID barra y bola con Arduino

Un Ingeniero investigador de España, realizo un control PID para el sistema de

barra y bola. “Es fácil entender el Control PID estudiando un sistema de Barra y
Bola y utilizando como Controlador un Arduino. El objetivo es situar la bola en el
centro de la barra inclinándola de forma conveniente mediante un lazo cerrado
de control. El sistema barra y bola es un sistema clásico en la Ingeniería de
Control. Mediante un Sensor de distancia, medimos la posición de la bola. Con
un Controlador, mediante control PID, calculamos el ángulo en el que
deberíamos inclinar la barra para colocar y estabilizar la bola en el centro de la
barra. Un Actuador modifica la inclinación de la barra” (Roble, 2015).

3.23 Sistema Ball & Beam

Miembro de la universidad Antonio Nariño decido trabajar en el sistema de

control Ball & Beam como proyecto para adentrarse en el control de procesos.
“La descripción del siguiente proyecto, hará conocer el desarrollo de un sistema
de control barra-esfera. Su mecanismo se basa en un ángulo que funcionara
como brazo palanca, en un extremo estará fijo en una viga y al otro estará
controlado por un servomotor. El sistema debe de ser capaz de ubicar a una
esfera que se esté desplazando sobre una viga a una posición R, la posición de
esta será controlada mediante la variación del ángulo β de la barra, el cual está
directamente relacionado con el ángulo α que presente el engranaje del
servomotor, de esta manera la esfera podrá estar posicionada en el lugar que se
desee balanceando la barra de la forma más adecuada. La planta estará
linealizada sobre un punto específico de operación y se muestra la
implementación de un controlador PID que permitirá la estabilidad del sistema
en lazo cerrado” (Rubio, 2013).

3.24 Sistema de Control Ball and Beam

Integrantes de la universidad Ricardo Palma, apostaron al desarrollo del sistema

barra y bola debido a que es clave para la comprensión de sistemas inestables.
“En la actualidad en la industria es necesario el control de sistemas muy
variantes donde se requiere una respuesta rápida del controlador para poder
estabilizar correctamente el proceso. Es entonces que mediante este ejemplo se
quiere desarrollar un sistema de control para un proceso inestable y que necesita
de una respuesta rápida por parte del controlador. Se presenta el sistema de la
barra y bola el cual necesita un controlador que sea capaz de compensar la
inestabilidad de la bola que se genera al variar su posición con respecto al centro
de la barra donde se desliza. El objetivo de este proyecto es encontrar una
solución de control mediante la técnica de espacio de estados y simular un
proceso muy inestable que necesita de respuesta rápida por parte del
controlador, consiguiendo que la bola se mantenga en el centro de la barra”
(Campos, 2012)
3.25 Diseño de un controlador PID para el sistema barra y bola

En la universidad Miguel Hernández, partiendo de un trabajo previo se decido

continuar con la elaboración del sistema de control para la ya conocida planta de
barra y bola. “Partiendo del problema planteado en prácticas anteriores donde
se identificó la inestabilidad del sistema barra - bola en lazo abierto se procede
a diseñar un controlador que consiga que el sistema cumpla unos requerimientos
de diseño previamente definidos. Para la resolución del problema se trabajará
en entorno Matlab/Simulink. Los requerimientos de diseño para el problema son:
a) Tiempo de establecimiento menor que 3 segundos y b) Sobre oscilación
máxima menor que 5%”. (González, 2011).

3.26 Sistema de control para la planta bola y viga

Integrantes de la facultad de ingeniería de la universidad pedagógica y

tecnológica de Colombia, realizaron el modelamiento y sistema de control para
la planta Ball & Beam. “El sistema bola y viga, también llamado pelota en
equilibrio, se relaciona con problemas reales de control, tales como estabilizar
horizontalmente un avión durante el aterrizaje y en flujo de aire turbulento. Hay
dos grados de libertad en este sistema. Uno de ellos es el balanceo de la bola
de arriba debajo de la viga, el otro es la viga que gira sobre su eje. El objetivo
del sistema es el control de la posición de la pelota a un punto de referencia
deseado, y rechazar perturbaciones tales como el empuje de un dedo. La señal
de voltaje de control va al motor de corriente continua a través de un amplificador
de potencia, entonces el par generado desde el motor acciona el haz para girar
en el ángulo deseado. Por lo tanto, la pelota puede estar situada en la posición
deseada” (Mesa, 2012).

3.27 Diseño de un módulo educativo para el control del sistema Bola y

Varilla

Alumnos de la pontificia universidad católica de Perú, elaboraron un módulo

educativo de la planta bola y varilla para que pueda ser utilizado por aquellos
estudiantes que cursen la materia de control, con el objeto que realicen pruebas
en dicho sistema. “Se realizó el diseño e implementación de un módulo educativo
para el control del sistema bola-varilla, el cual podrá ser utilizado como material
de enseñanza por las especialidades que cuenten en su plan de estudios con
cursos de control. Así mismo, será útil para la enseñanza de la parte
experimental en cursos de pre-grado a través de este sistema no lineal e
inestable. El sistema bola-varilla consta de: dos sensores infrarrojos de
proximidad. El actuador es un motor DC. La implementación del algoritmo de
control se realiza mediante la tarjeta de procesamiento de señal DSPACE1102.
El diseño del controlador y la evaluación de parámetros se desarrollaron en el
programa de simulación SIMULINK desde MATLAB” (Meneses, 2013).

3.28 Control robusto del sistema de bola y viga

En la 12va edición de la LACCEI realizada en Guayaquil, Ecuador se presentó

el tema de control robusto tomando como muestra el sistema de bola y viga.
“Cuando un sistema de control funciona adecuadamente en presencia de
disturbios y perturbaciones, es robusto. Se presenta un acercamiento
relativamente sencillo al problema de control robusto para el sistema de bola y
viga que se puede presentar en cursos básicos de sistemas de control. El
sistema de bola y viga presenta ruido de alta frecuencia en los sensores,
dinámica de alta frecuencia no-modelada, disturbios en el proceso y variación de
parámetros de la planta. Se presentan resultados de controladores diseñados
mediante métodos de control robusto y se comparan con los de controladores
diseñados por métodos convencionales, como el método Root Locus. El
desempeño del sistema diseñado mediante Root Locus no cumple con las
especificaciones de desempeño mientras que el desempeño del sistema
diseñado mediante control robusto sí cumple. Estos resultados se obtuvieron
mediante un proyecto de investigación sub graduada y se están aplicando
actualmente en un curso introductorio de sistemas de control” (Bolivar, 2014).

3.29 Control de la posición de una bola sobre una barra basculante

En la universidad de Zaragoza se desarrolló el control de la posición del famoso

sistema de la bola sobre la viga o barra basculante. “Se pretende resolver, con
fines educativos, el clásico problema del control de la posición de una bola sobre
una barra basculante, cuya inclinación se puede modificar mediante un motor de
corriente continua acoplado en el centro de la barra. El artículo muestra un
estudio completo del problema a resolver, suministrándose desde algunas
pautas para su realización como equipo de laboratorio, hasta la evaluación de 2
estrategias diferentes de control basadas ambas en una descripción del sistema
en el espacio de estado” (Tello, 2012).
 Marco Teórico

Sistemas de Control
Un sistema de control se define como un conjunto de dispositivos, los cuales
trabajan en conjunto para poder lograr un objetivo en específico.

Ilustración 1. Sistema de control. Fuente: Autores

A continuación se presentan algunas definiciones importantes:

 Sistema: Un sistema es una combinación de elementos que interactúan
en conjunto para poder cumplir un objetivo determinado.

 Variable de entrada: Una variable de entrada es aquella que, ante una

modificación en su magnitud o en su condición, puede por sí misma
modificar o alterar el estado de todo el sistema.

 Variable de salida: La variable de salida es aquella variable cuya

magnitud es medida.

 Perturbación: Una perturbación es una señal que puede afectar el valor

de la salida de un sistema. Cuando la perturbación se origina en el interior
del sistema se denomina perturbación interna, mientras que si la
perturbación se origina fuera del sistema se denomina perturbación
externa y también corresponde a una entrada del sistema. (Luiz, 2012)
Ejemplo de un sistema:
A continuación se presenta un ejemplo de un sistema y se toma como referencia
el control de un motor DC

Ilustración 2. Ejemplo de un sistema de control. Fuente: Autores

Sistema de control en lazo abierto

Los sistemas de control en lazo abierto son aquellos en los que la variable de
salida o también conocida como variable controlada, no tiene ningún efecto sobre
la variable de control.
Este sistema presenta las siguientes características:
 El sistema no realiza comparaciones entre la salida del sistema con el
valor de referencia.

 La exactitud de la salida que presenta el sistema dependerá de la

calibración que se le realice al controlador.

 Cuando se presenten perturbaciones, los sistemas de control en lazo

abierto no pueden cumplir su función de manera adecuada.
 Para cada entrada de referencia, en el sistema le corresponde una
condición fija de operación.

Ilustración 3. Sistema de control en lazo abierto. Fuente: Autores

 Los sistemas de control en lazo abierto suelen aparecer en dispositivos

que poseen control de tipo secuencial.

 En los sistemas secuenciales no existe una regulación de variables, sino

que esto se realiza mediante una serie de operaciones de una manera
determinada.

 La secuencia de operaciones puede venir determinada mediante eventos

o por tiempos.

 El control secuencial se lo programa mediante el uso de PLC.

 Ejemplo de estos sistemas son una lavadora o un semáforo de

intersección.
Sistemas de control en lazo cerrado

Los sistemas de control en lazo cerrado son aquellos sistemas en los cuales la
señal de salida del sistema (conocida como variable controlada), si tiene un
efecto directo sobre la acción de control (conocida como variable de control).
(Luiz, 2012)

Ilustración 4. Sistema en lazo cerrado. Fuente: Autores

También es necesario saber lo que es y en que se basa un control de tipo

realimentado.
Un control de tipo realimentado es una operación que en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y
alguna entrada de referencia. Esta reducción se logra manipulando alguna
variable de entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha variable de entrada
función de la diferencia entre la variable de referencia y la salida del sistema.
 Ilustración 5. Control realimentado. Fuente: Autores

Los sistemas de control en lazo cerrado se clasifican en dos grupos:

 Sistemas de control manuales: En estos sistemas el ente controlador

es un operador humano.

Ilustración 6. Sistema de control manual. Fuente: Autores

 Sistemas de control automático: Estos sistemas a diferencia de los

anteriores, poseen como ente controlador a un dispositivo que puede ser
neumático, hidráulico, eléctrico, electrónico o digital (microprocesador).
(Luiz, 2012)

Ilustración 7. Sistema de control automático. Fuente: Autores

Controladores PID
Los controladores PID son conocidos como mecanismos de control por métodos
de retroalimentación, los cuales permiten el cálculo del error entre un valor que
ha sido medido y un valor que se desea obtener, para de esta manera poder
aplicar una acción de corrección que sea ajustable al proceso.
Todo controlador PID posee un algoritmo de cálculo el cual consta de tres
constantes o parámetros distintos que deben de ser calculados: el término
proporcional, el término integral y el término derivativo.
El término proporcional permite determinar la forma en que reacciona el error
actual. El término integral permite generar una acción de corrección proporcional
al valor integral del mismo error. Mientras que el término derivativo permite
determinar el tiempo en que el error es producido.
Cuando se realiza un ajuste de las tres variables en la lógica o algoritmo del PID,
dicho controlador es capaz de proveer un tipo de control diseñado para cualquier
tipo de acción que el proceso a realizar requiera.
Cabe recalcar que muchas aplicaciones solamente pueden necesitar de uno o
hasta dos modos del sistema de control. Con esto nos referimos a que un
controlador PID puede a su vez ser llamado también PD, PI, P, I, cuando las
otras variables de control están ausentes en el sistema.
Los controladores de tipo PI son comunes puesto que en la mayoría de los casos,
la acción de control derivativo es sensible al ruido, así mismo, la ausencia de la
variable de control integral puede evitar que el sistema llegue a alcanzar el valor
que el usuario desea. (Rubio, 2013)

Ilustración 8. Controlador tipo PID. Fuente: Autores

Funcionamiento de un controlador PID
Para que un controlador PID funcione de manera correcta y pueda regular un
proceso o sistema, se requiere de lo siguiente:
 Un sensor que pueda determinar el estado en que se encuentra el
sistema.

 Un controlador que permita la generación de la señal que gobierna al

actuador.

 Un actuador que pueda modificar al sistema de una manera controlada

Analizando ahora detalladamente cada elemento mencionado anteriormente:

Sensor.-
El sensor es el dispositivo que se encarga de proporcionar un tipo de señal
analógica o digital al elemento controlador; esta señal representa el punto o
referencia en el cual se encuentra el sistema. El sensor puede representar dicha
señal en valores de voltaje, corriente, frecuencia.
Controlador.-
El elemento controlador se encarga de leer una señal externa, la cual representa
el valor que se requiere o necesita alcanzar. Esta señal se la conoce como señal
de referencia, esta señal es de igual naturaleza y posee igual rango de valores
que la señal que ha sido proporcionada por el sensor.
El controlador se encarga también de restar la señal del punto actual con la señal
de referencia o consigna, de esta forma se obtiene una señal de error, la cual,
determina en cada momento la resta o diferencia existente entre el valor deseado
(referencia o consigna) y el valor que ha sido medido.
Las 3 señales que se suman, forman la señal de salida que el controlador utiliza
para generar una acción o gobernar al elemento actuador. La señal que resulta
de la suma se conoce como variable manipulada, esta señal manipulada no se
aplica de manera directa sobre el actuador, sino que primero debe de ser
transformada para que pueda ser compatible con el actuador que se está
utilizando. (Rubio, 2013)
 Ilustración 9. Sistema de control con PID. Fuente: Autores

Controlador proporcional (P): Este control brinda una salida del controlador
que es proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t), cuya función de
transferencia es:

De esta ecuación, Kp representa una ganancia de tipo proporcional que es

ajustable. Un controlador del tipo proporcional puede controlar cualquier planta
estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente.

Controlador integral (I): Este tipo de control brinda una salida del controlador
que es proporcional al error que se ha acumulado, lo que implica que es un modo
de control lento.

La señal de control u(t) tiene un valor que es diferente de cero cuando la señal
de error e(t) es cero. Por lo que se puede decir que dada una señal de referencia
constante, o perturbaciones, el error en régimen permanente es cero. (Rubio,
2013)
Controlador proporcional-integral (PI): Este tipo de controlador se define de
la siguiente manera:

De la ecuación anterior, Ti se conoce como tiempo integral y es el tiempo que se

encarga de ajustar la acción integral. La función de transferencia resulta queda
de la siguiente manera:

Cuando se tiene un control de tipo proporcional, es necesario que exista una

señal de error para poder tener una acción de control que sea distinta de cero.
Con una acción de tipo integral, un error pequeño positivo siempre dará una
acción de control de tipo creciente, en caso de ser negativa la señal de control
será decreciente. Muchos controladores industriales tienen solo acción de
control de tipo PI. Un controlador PI es muy adecuado para todos los procesos
donde la dinámica es esencialmente de primer orden. (Rubio, 2013)
Controlador proporcional-derivativa (PD): Este tipo de controlador se define
de la siguiente manera:

En la ecuación anterior, Td representa una constante que se denomina tiempo

derivativo. Esta acción de control tiene carácter de previsión, lo que hace más
rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica
las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador.
La acción de control derivativa nunca se utiliza por sola, sí debido a que sólo es
eficaz durante períodos transitorios. La función transferencia de un controlador
PD se representa de la siguiente manera:

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,

permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la
velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de
que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.

Controlador proporcional-integral-derivativa (PID): Esta acción combinada

reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuación de un controlador con esta acción combinada se representa en la
siguiente ecuación:

La función transferencia resultante es:

Servomotor
Un servomotor es conocido como un tipo especial de motor, el cual permite
generar un control sobre la posición del eje en un instante dado. Este tipo de
motor está diseñado para poder generar movimientos en una cantidad de grados
específica y luego poder mantenerse fijo en dicha posición. (García, 2016)

Ilustración 10. Servomotor. Fuente: Autores

Internamente el servomotor está conformado por un motor DC. El eje del motor
esta acoplado a una caja de varios engranajes (similar a una transmisión). Esto
se realiza con el objetivo de potenciar el torque generado por el motor y de esa
manera permitir que se mantenga una posición fija, cada vez que se requiera. El
circuito electrónico del servomotor es el que se encarga del manejo del
movimiento y de la posición del motor. (García, 2016)

Ilustración 11. Partes de un servomotor. Fuente: Autores

Partes de un Servomotor

Un servomotor es un sistema compuesto por:

 Un motor eléctrico: es el encargado de generar el movimiento, a través
de su eje.

 Un sistema de regulación: formado por engranajes, que actúan sobre el

motor para regular su velocidad y el par. Mediante estos engranajes,
normalmente ruedas dentadas, podemos aumentar la velocidad y el par o
disminuirlas.

 Un sistema de control o sensor: circuito electrónico que controla el

movimiento del motor mediante el envío de pulsos eléctricos.

 Un potenciómetro: conectado al eje central del motor que nos permite

saber en todo momento el ángulo en el que se encuentra el eje del motor.
Recuerda que un potenciómetro es una resistencia variable.

Tipos de servomotores
Existen varios tipos de servomotores, para la industria, la robótica, entre otras
aplicaciones, sin embargo, en este apartado se hablara acerca de los
servomotores de modelismo, los cuales son utilizados para el sector de la
robótica y sus derivados.

Ilustración 12. Tipos de servomotores. Fuente: Autores

 Ilustración 13. Servomotor de modelismo. Fuente: Autores

Los servomotores de modelismo son aquellos que operan a voltajes con valores
bajos (voltaje de corriente continua) generalmente entre los 4 y los6 voltios.
Mientras que los servomotores de tipo industrial operan en corriente directa DC
como en corriente alterna AC (monofásica o trifásica).
Los servomotores se pueden clasificar también según sus características de
rotación:
 Servomotores de rango de giro limitado: Estos son el tipo más común
de servomotores. Estos dispositivos solo permiten una rotación como
máximo de 180 grados, característica que los hace incapaces de dar una
vuelta completa (180 grados). Sin embargo existen métodos mediante los
cuales este tipo de servomotor puede ser modificado internamente para
que pueda girar toda la vuelta completa.

 Servomotores de giro continuo: Estos servomotores se caracterizan

porque son capaces de dar una vuelta completa (360 grados). El
funcionamiento de estos servomotores es similar al de un servo común.

Sin embargo los servomotores también se pueden clasificar en 4 tipos

fundamentales:
Servomotores de corriente continua (cc): los más habituales funcionan con
un pequeño motor de corriente continua. El servomotor se controla por PWM
(modulación por ancho de pulso), como ya explicamos.

Servomotores de corriente alterna (ac): pueden utilizar corrientes más

potentes y por lo tanto se usan para mover grandes fuerzas.
Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama brushless
porque es un motor de corriente alterna sin escobillas (como las que llevan los
de cc). Se utilizan para grandes torques o fuerzas y para altas velocidades. Son
los más usados en la industria. Están basados en los motores síncronos.
Motor Paso a Paso: es un motor eléctrico, pero que no gira, sino que avanza un
"paso". No giran de manera continua sino por pasos, es decir, giran un número
determinado de grados. La característica principal de estos motores es el hecho
de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Su control
se basa en polarizar las bobinas que llevan incluidas de manera adecuada para
que giren correctamente. Son ideales para la construcción de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos.

Ilustración 14. Tipos de servomotores. Fuente: Autores

Elegir entre Servomotores o motores a pasos

Esta es una pregunta que puede ser respondida con base en las necesidades
que deban satisfacerse durante la etapa de diseño, entre otras consideraciones.
A grandes rasgos, las diferencias entre los servomotores y los motores a pasos
se muestran en la siguiente tabla:
 Servomotores Motores a pasos

 Cuentan con un sistema de control No poseen sistemas de control

con retroalimentación incluido y Requieren de una etapa de potencia
sencillo  Pueden soportar mayores cargas
 Mayor precisión en posicionamiento  Rango de giro ilimitado
 Rango de giro limitado  Usan motores que funcionan
 Usan motores de CD y sistemas de mediante la activación de las bobinas
engranes para incrementar el torque  Los pulsos sólo sirven para energizar
 El ancho del pulso determina la las bobinas, y éstas mantienen la
posición angular del eje posición angular

Ilustración 15. Comparación entre un servomotor y un motor a pasos. Fuente: Autores

Funcionamiento de un servomotor
Todo servomotor posee tres cables (a diferencia de un motor común que
solamente posee dos cables). Los tres cables la mayoría de las veces poseen
los mismos patrones de color que son fácilmente identificables.

Ilustración 16. Normativa de colores para los cables de un servomotor. Fuente: Autores
El tipo de color utilizado va a depender del fabricante del servomotor. La
necesidad de que exista una señal de control para que los servomotores puedan
funcionar, hace que sea imposible que sean utilizados sin recurrir a un circuito
de control adecuado. Esto es debido a que, si se quiere que el circuito de control
interno funcione, se necesita de una señal de control que sea modulada, para tal
efecto se hace uso de una modulación por ancho de pulso o más conocida como
PWM. (García, 2016)

Diagrama de bloques de un servomotor

Ilustración 17. Diagrama de bloques de un servomotor. Fuente: Autores

El diagrama de bloques de un servomotor, representa al motor como un sistema.

En la imagen se puede observar el circuito electrónico, el cual es el encargado
de recibir la señal de tipo PWM y luego poder traducirla en un movimiento del
motor DC interno.
El eje del motor DC está unido a un potenciómetro, dicho elemento permite que
se forme un divisor de voltaje.
El voltaje de salida del divisor, varía en función de la posición del eje del motor
DC.
 Ilustración 18. Mecanismo interno de un servomotor. Fuente: Autores

De forma similar, cuando el eje de un motor se encarga de modificar la posición

del potenciómetro, el voltaje en la terminal central varía igualmente.
El potenciómetro permite que el circuito de control electrónico del servomotor,
sea capaz de retroalimentarse mediante la posición del motor en un instante de
tiempo dado. Esto es lo que se conoce como sistema de lazo cerrado.

Ilustración 19. Diagrama de un lazo de control. Fuente: Autores

En el caso de los servomotores de rotación continua, estos desacoplan el

potenciómetro del eje del motor. Esta modificación impide que el circuito de
control pueda leer la posición del eje, lo cual genera un movimiento continuo
debido a que el sistema interno no es capaz de cumplir la condición para que el
servomotor se detenga.
Los servomotores de rotación continua en condiciones normales pueden girar en
un sentido o en otro y detenerse. Podemos modificar la velocidad de giro, pero
no podremos lograr, que el servo se mueva una determinada cantidad de grados
y luego se detenga.
Las señales de PWM requeridas para que el circuito de control electrónico son
similares para la mayoría de los modelos de servo. Esta señal tiene la forma de
una onda cuadrada. Dependiendo del ancho del pulso, el motor adoptará una
posición fija.

Ilustración 20. Pulsos enviados a un servomotor. Fuente: Autores

Las señales que se pueden apreciar en la imagen adjunta son las que permiten
que el eje del motor adopte una posición específica. Las señales deben repetirse
en el tiempo que está establecido para que el motor mantenga una posición fija.
 Ilustración 21. Ciclo de trabajo de un servomotor. Fuente: Autores

La duración del ciclo de trabajo de un servomotor la mayoría de las veces se

mantiene entre unos valores de 15 y 25 milisegundos. De igual manera, en la
imagen se muestran trenes de pulsos de 1.5 ms y 2.5 ms respectivamente, sin
embargo, esos valores pueden ser modificados según el tipo de aplicación que
se esté realizando.
El tren de pulsos puede ser generado por un circuito oscilador (como un 555) o
por un micro-controlador. Es decir, con Arduino podemos controlar fácilmente un
servomotor. De hecho en Arduino existen las librerías para el control de servos
de forma nativa. No es necesario descargarlas. (García, 2016)
Sensor Ultrasónico HC-SR04
El sensor ultrasónico posee de 4 pines, los cuales son alimentación (Vcc), el pin
disipador (Trig), el pin receptor (Echo) y el pin de masa (Gnd). Este sensor por
lo general opera a una frecuencia de 40KHz, rango de frecuencia que no es
perceptible para el oído humano. (Zona Maker, 2012)

Ilustración 22. Sensor HC-SR04. Fuente: Autores

Las principales características de este sensor se presentan en la siguiente tabla:

Principio de funcionamiento del sensor ultrasónico
El sensor HC-SR04 posee un principio de funcionamiento sencillo. Se genera
una onda de tipo sónica la cual es captada por el pin emisor (Trig) por medio de
un pulso en ese mismo pin. Esta onda cuando se encuentra en el camino algún
tipo de obstáculo, dicha onda rebota y se devuelve hacia el sensor nuevamente
y es captada por el pin receptor (Echo). (Zona Maker, 2012)

Ilustración 23. Principio de funcionamiento del sensor ultrasónico. Fuente: Autores

Esta es la manera en cómo funciona el sensor ultrasónico HC-SR04.

En el algoritmo de programación se debe incluir un factor muy importante cuando
se trabaja con este tipo de sensores, este es la velocidad, o dicho de otra
manera, la distancia dividida por el lapso de tiempo que la onda demora en
recorrer ese determinado espacio.
La velocidad que se utiliza en este caso es la velocidad del sonido (343 m/s) y el
tiempo que se calcula es el tiempo que transcurre desde que se genera el disparo
de la señal, hasta el momento en que se recibe dicha señal. (Envío de la señal
desde el pin Trig o emisor hasta el pin receptor o Echo). (Zona Maker, 2012)
Modo de conexión del sensor ultrasónico
La conexión de este sensor es sencilla y se presenta en la imagen adjunta.

Ilustración 24. Esquema de conexión del sensor ultrasónico. Fuente: Autores

Código de programa

A continuación se presenta el código en Arduino para poder controlar el sensor

ultrasónico HC-SR04.

digitalWrite (pulso,LOW);

delayMicroseconds(5);

digitalWrite (pulso, HIGH)

delayMicroseconds (10);

En las siguientes instrucciones se obtiene el tiempo (al recibir el "echo") y se

aplica la fórmula explicada con anterioridad para obtener valores de distancia:

tiempo = pulseIn(rebote, HIGH);

distancia = 0.01715*tiempo;

1 /*
2 PRACTICA 1 "SENSOR DE ULTRASONIDOS"
3 Muestra la distancia a la que se encuentran los objetos
4 */
5
6 #define pulso 9 //define la salida por donde se manda el pulso como 9
7 #define rebote 8 //define la salida por donde se recibe el rebote como 10
8 int distancia; //crea la variable "distancia"
9 float tiempo; //crea la variable tiempo (como float)
10 void setup()
11{
12 Serial.begin(9600); //inicializa el puerto serie
13 pinMode(pulso, OUTPUT);
14 pinMode(rebote, INPUT);
15}
16
17
18 void loop()
19{
20 digitalWrite(pulso,LOW); //Por cuestión de estabilización del sensor
21 delayMicroseconds(5);
22 digitalWrite(pulso, HIGH); //envío del pulso ultrasónico
23 delayMicroseconds(10);
24 tiempo = pulseIn(rebote, HIGH);
25 distancia = 0.01715*tiempo; //fórmula para calcular la distancia
26
27 /*Monitorización en centímetros por el monitor serial*/
28 Serial.print("Distancia: ");
29 Serial.print(distancia);
30 Serial.println(" cm");
31 delay(3000); }
32
33

Ilustración 25. Presentación de datos en el puerto Serial. Fuente: Autores

 Modelo Matemático Sistema Barra y Bola

El grafico que representa a la planta que se va a implementar, se muestra a

continuación:

Ilustración 26. Grafico del sistema barra y bola. Fuente: Autores

Las variables y su significado se muestran en la siguiente tabla:

Nombre de la variable Símbolo

M Masa de la bola
R Radio de la bola
R Posición de la bola
D Brazo de palanca
G Aceleración de la gravedad
L Longitud de la barra
J Momento de inercia de la bola
α (alpha) Coordenada angular de la barra
ϴ (tetha) Angulo del servomecanismo
Debido a que la planta barra y bola es inestable y no lineal, se deben aplicar
otros métodos para poder hallar la ecuación que gobierna al sistema.

Aplicando LaGrange para hallar la ecuación de movimiento de la bola se obtiene

lo siguiente:

𝐽 𝑑2𝑟 𝑑𝛼 2
( 2 + 𝑚) 2 + 𝑚𝑔(sin 𝛼) − 𝑚𝑟 ( ) = 0 (1)
𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡

El punto de equilibrio se obtiene cuando el ángulo α que forma la barra es

pequeño (aproximadamente igual a cero), por lo cual la ecuación (1) linealizada
nos queda:

𝐽 𝑑2𝑟
( 2 + 𝑚) 2 = −𝑚𝑔𝛼 (2)
𝑅 𝑑𝑡

La ecuación que permite relacionar el ángulo de la barra con el ángulo del

engranaje se puede expresar de manera lineal de la siguiente manera:

𝑑
𝛼= 𝜃 (3)
𝐿

Sustituyendo (3) en (2) se obtiene la siguiente ecuación:

𝐽 𝑑2𝑟 𝑑
( 2 + 𝑚) 2 = −𝑚𝑔 𝜃 (4)
𝑅 𝑑𝑡 𝐿
Para hallar la función de transferencia, aplicamos Laplace a la ecuación (4)

𝐽 𝑑2𝑟 𝑑
ℒ [( 2
+ 𝑚) 2
] = ℒ [−𝑚𝑔 𝜃]
𝑅 𝑑𝑡 𝐿

𝐽 2
𝑚𝑔𝑑
( + 𝑚) 𝑅(𝑠)𝑆 = − 𝜃(𝑠) (5)
𝑅2 𝐿

Una vez aplicada la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuación,

se toma en consideración que las condiciones iniciales son iguales a cero, por lo
tanto, la función de transferencia desde el ángulo de engranaje 𝜃(𝑠) hasta la
posición de la bola 𝑅(𝑠):

𝑅(𝑠) 𝑚𝑔𝑑 1
𝐺1 (𝑆) = =− (6)
𝜃(𝑠) 𝐽 𝑆 2
𝐿 ( 2 + 𝑚)
𝑅

Cálculo de las constantes a utilizar en el modelo matemático de la planta

Las constantes que serán utilizadas en el modelado matemático son las

siguientes:
- Masa de la pelota (m): 2,8g (0,0028 Kg)
- Brazo de palanca (d): 0.2m
- Aceleración de la gravedad (g): (9.8 m/s^2)
- Longitud de la viga (L): 0.4 m
- Momento de inercia de la pelota (J): (9.99e^-6 kgm^2)
- Radio de la pelota ( R ): ( 0.02 m)

Para este trabajo se va a utilizar una pelota de ping-pong. Los valores que se
muestran son aproximados, de igual manera, al momento de la implementación
física, ciertos valores podrían variar un poco.
La función de transferencia una vez reemplazados todos los valores anteriores,
queda de la siguiente manera:

𝑅(𝑠) 0.493
𝐺(𝑆) = =
𝜃(𝑠) 𝑠2

Circuito de control de la planta.

Ilustración 27. Esquemático del circuito externo. Fuente: Autores

El circuito de control de la planta, tal y como se aprecia en la imagen, está

conformado por dos pulsadores, uno de marcha y otro de paro del sistema. De
igual manera se ha incluido los Led que indican el estado de la planta (marcha
de color verde) (paro de color rojo) los cuales son los colores básicos en
cualquier tablero de control industrial.
También se puede apreciar las respectivas resistencias de protección de los Led
(1KΩ) así como para los pulsadores (10KΩ). Adicional se tiene el conector de
entrada para la fuente de alimentación, la cual es de 5V en corriente continua.
Circuito de fuerza de la planta

Ilustración 28. Esquemático del circuito de Fuerza del proyecto. Fuente: Autores

El circuito de fuerza de la planta, como se puede apreciar en la imagen, está

conformado por la tarjeta de control (Arduino Uno), el sensor ultrasónico HC-
SR04 que permite obtener la distancia a la cual se encuentra la pelota en la barra
y el servomotor que sirve como actuador de la planta. Adicional se tiene el
conector de entrada para la fuente de alimentación, la cual es de 5V en corriente
continua. Dicha fuente de alimentación es solamente para el servomotor, ya que
aunque el sensor ultrasónico también puede ser alimentado desde la fuente de
tensión, puede presentarse errores pequeños en la medición
Diseño mecánico de la maqueta

Ilustración 29. Diseño de la Planta. Fuente: Autores.

En la imagen adjunta se tiene el diseño final de la planta de control de barra y

bola. Tal como se puede apreciar, toda la estructura está construida a base de
aluminio (material que es utilizado para las ventanas, puertas y demás
elementos). La polea fue construida a base de una rueda de lata, en la cual se
realizaron los respectivos agujeros para poder fijar el servomotor así como el
brazo de palanca que permite mantener fija la barra horizontal. Toda la
estructura se encuentra sobre una base de manera, para mantener fija la planta
y darle mejor presentación visual.
Listado de materiales a utilizar en la maqueta

En la siguiente tabla se muestra el listado de materiales a utilizar, la cantidad y

el costo de los mismos.

Cabe recalcar que la lista de materiales que se presentan en la tabla, son los
elementos con los que inicialmente se desarrolló el prototipo del sistema; sin
embargo, durante la realización real del proyecto, puede cambiarse algún
material por otro, ya sea por factor económico o por calidad. Así mismo, también
puede que se adquiera más de un elemento del mismo tipo por seguridad. Razón
por la cual, el precio final podría variar un poco del que esta mostrado al final de
la tabla.
Variación de la variable manipulada para producir el efecto de control de su
sistema.

El algoritmo de control de la planta ha sido realizado mediante la interfaz IDE de

Arduino. Mediante esta misma plataforma de programación se realizara la
programación para que el dispositivo pueda ser comunicado con Matlab.
La variación de la variable manipulada se realizara mediante el elemento de
control, que en este caso será el servomotor, el cual enviara la señal de entrada
a la planta (que en este caso corresponde a la variable manipulada), con el
objetivo de ejecutar un cambio en la variable de control del sistema (que en este
caso corresponde a la posición de la bola sobre la barra).
El servomotor se encargara de mantener a la variable de control en el valor
definido por el usuario (señal de referencia del sistema)

Comunicación entre el hardware y el software de la planta de control.

En la planta a desarrollarse sobre un sistema de control de estabilización de una

bola en un balancín, se va a utilizar el software Matlab y Arduino para controlar
el estado de la planta; enviar y receptar los datos respectivamente.
El servomotor va a ser controlado por una señal PWM que va a ser suministrada
por la tarjeta Arduino, la cual también está a cargo del sensor, que se encontrara
conectado en un pin digital del mismo. A través de un código desarrollado
específicamente para mantener un control perpetuo del servomotor y sensor, se
busca controlar el sistema de control de estabilización de bola en un balancín.
En el entorno de Matlab se vigilara y regulara a la planta en las secciones de
control de la planta, como lo es su PID, ondas de entrada y salida en el lazo de
control.
Se usara un puerto COM en el Arduino según se requiera en la computadora a
usar, por lo mismo no se detalla el número a usar, puesto que varía según la
computadora usada.
En dicho puerto COM se enviara y receptara las señales del servomotor y sensor,
también se enviaran datos al monitor serial. A través de este puerto COM Matlab
obtendrá los datos necesarios para realizar los gráficos necesarios y analizarlos.
De esta manera se obtiene una forma más amigable de controlar y realizar
cualquier tipo de modificación de las constantes del sistema de la planta

El siguiente diagrama muestra de forma clara, el proceso de comunicación

entre Matlab, Arduino y los diversos elementos que se han utilizado en el
proyecto

Matlab

Planta
(Sistema de Sensor
Servomotor Control Ball Ultrasónico
and Beam)

Monitor Serial
Gráficos de simulación de su planta en lazo abierto y lazo cerrado.

Planta simulada en lazo abierto

Primera simulación en lazo abierto, tomando como señal de referencia 10cm.

Ilustración 30. Curva de la Planta en Matlab. Fuente: Autores

Segunda simulación en lazo abierto, tomando una señal de referencia de 20cm.

Ilustración 31. Curva de La Planta en lazo abierto. Fuente: Autores

Tercera simulación en lazo abierto, tomando una señal de referencia de 30cm.

Ilustración 32. Curva de La Planta en lazo abierto. Fuente: Autores

Planta simulada en lazo cerrado

Primera simulación en lazo cerrado, tomando una señal de referencia de 10cm.

Ilustración 33. Curva de Estabilización de la Planta. Fuente: Autores

Segunda simulación en lazo cerrado, tomando una referencia de 20cm.

Ilustración 34. Curva del lazo cerrado de la Planta. Fuente: Autores

Tercera simulación en lazo cerrado, tomando una referencia de 30cm.

Ilustración 35. Curva del lazo cerrado de la Planta. Fuente: Autores

Calibración del controlador PID con Matlab

Para realizar la calibración del controlador y hallar las constantes kp, ki, kd, se
procede en Matlab, se procede de la siguiente manera:

1. En la ventana de comandos de Matlab, colocamos tanto el numerador

como el denominador de nuestra función de transferencia. A continuación
mediante el comando tf (expresión 1, expresión 2) convertimos los datos
anteriores en una función de transferencia en el dominio de ‘s’.

2. Una vez hecho esto, escribimos el comando sisotool (variable), el cual nos
permitirá empezar con la calibración de nuestro controlador.

Ilustración 36. Herramienta Sisotool empleada en la planta. Fuente: Autores

3. Luego de escribir el comando sisotool, se abrirá la siguiente ventana, la
cual contiene una series de sub-menús, de los cuales solo haremos uso
de las secciones Compensator Editor, Graphical Tuning y Analysis Plots.

Ilustración 37. Interfaz de Sisotool. Fuente: Autores

4. La sección de Analysis Plot nos permite verificar el comportamiento de

nuestra planta, así como también poder verificar si se encuentra en estado
estable o inestable. Para poder observar la gráfica de la planta,
seleccionamos Step en la sección Plot Type; esta opción nos muestra una
respuesta a pasos del sistema. Luego marcamos la casilla número uno y
finalmente se hace clic en “Show Analysis Plot”
 Ilustración 38. Parámetros de la Gráfica de la Planta. Fuente: Autores.

5. La ventana que aparece en la imagen adjunta muestra la respuesta actual

de nuestra planta ante una entrada a pasos. Como puede verse, el
sistema es totalmente oscilatorio e inestable. Con ayuda del PID se
conseguirá darle estabilidad al sistema.
 Ilustración 39. Respuesta de la Planta con una Entrada Step. Fuente: Autores

6. Nos dirigimos a la pestaña Graphical Tuning. En este apartado

disponemos de 5 gráficos, de los cuales solamente haremos uso del
primero (PLOT 1), etiquetado con el nombre de Root Locus (Lugar de las
raíces). Los otros gráficos debemos dejarlos por defecto en “None”,
puesto que no se utilizaran. A continuación se da clic en la sección “Show
Design Plot” y aparecerá otra ventana que contendrá el Root Locus (el
grafico que se dejó activado por defecto).
 Ilustración 40. Parámetros de la Planta acerca de la compensación. Fuente: Autores.

7. En la ventana de Root Locus como puede verse aparecen unos pequeños

cuadros de color rosa, esos representan los polos de lazo cerrado de
nuestra función de transferencia. El objetivo es mover dichos cuadros a lo
largo de la trayectoria marcada por la línea de color azul, para tratar de
estabilizar nuestra planta (bajar el sobre impulso y el tiempo de
establecimiento) ya que idealmente se requiere que estos dos valores
sean lo más pequeño posible.
 Ilustración 41. Ubicación de los Polos y Ceros. Fuente: Autores

8. Sin embargo, antes de realizar el movimiento de los polos, debemos

colocar los elementos que forman parte del PID (dos ceros y un polo).
Para esto se tiene dos opciones, hacerlo directamente de la ventana de
Root Locus o mediante la pestaña “Compensator Editor”. En este caso
haremos uso de la segunda opción.
9. En la sección Compensator Editor, en la sección Dynamics, haciendo clic
derecho agregamos los ceros y polos reales que necesita nuestro
controlador PID, tal como puede apreciarse en la imagen adjunta. A su
vez en la parte superior donde dice Compensator, no podemos colocar
valores al azar, debemos siempre trabajar con un rango de valores
dependiendo del tipo de planta que estemos configurando. En nuestro
caso, como el servomotor que se va a utilizar trabaja en un rango de
valores de entre 4.8V y 6V, colocamos un valor entre ese rango.

Ilustración 42. Inserción de Polos y Ceros en el compensador. Fuente: Autores.

10. Una vez agregados los datos anteriormente descritos, se procede a

colocar los valores de los ceros y polos para poder configurar nuestro PID,
teniendo en cuenta que el polo debe ubicarse siempre en el origen. A
continuación se comienza a variar los valores de los ceros del controlador,
sabiendo de antemano que para que el sistema sea estable, estos ceros
deben ubicarse del lado negativo del eje de los reales.
 Ilustración 43. Inserción de la ecuación de la planta. Fuente: Autores.

11. Con los valores actuales que se colocan por defecto al momento de
seleccionar los polos y ceros, la respuesta del sistema que antes era
completamente oscilatoria, ahora presenta la siguiente forma; como
puede verse ha mejorado considerablemente la estabilidad. Hacemos clic
derecho sobre la gráfica y en las características, marcamos “Peak
Response” (el cual nos muestra el sobre-impulso máximo de la planta) y
también “Settling Time” (que muestra el tiempo de estabilización de la
planta).
 Ilustración 44. Elección de los parámetros de la gráfica del proyecto. Fuente: Autores

12. Luego de probar diferentes valores de ceros y estableciendo el valor del

compensador en “6”, se logró hallar los valores que mantienen el sistema
lo más estable posible. Tal como se aprecia en la imagen adjunta, los
ceros se ubican en -0.13 y -0.81 respectivamente; con esto se consigue
por definición que la planta sea estable.
 Ilustración 45. Compensador del Proyecto. Fuente: Autores

13. Abrimos nuevamente la ventana de Analysis Plot y nos damos cuenta que
ahora la respuesta a pasos de nuestra planta está mucho más estable en
comparación con los dos gráficos anteriores. Como se puede ver también,
gracias a las características que incluimos anteriormente se puede ver
más detalles de la respuesta a pasos, como por ejemplo que el tiempo de
establecimiento es aproximadamente de 0.7 segundos, el sobre-impulso
es de aproximadamente 2.86% y la amplitud máxima es de 1.03
 Ilustración 46. Respuesta de la Planta con una Entrada Step. Fuente: Autores

14. De igual manera como se puede apreciar, si nos dirigimos a la ventana

del Root Locus, nos damos cuenta que el grafico original ha cambiado de
apariencia, esto se debe a que la planta ya se encuentra estabilizada, y
los polos y ceros han sido reubicados de diferente manera.
 Ilustración 47. Calibración de los Polos y Ceros. Fuente: Autores

15. En la ventana principal, damos clic en file, seguidamente en “export” y

aparecerá la ventana que se muestra en la imagen adjunta.
Seleccionamos donde dice “Compensator C” y finalmente damos clic en
“Export to Workspace”. De esta manera podemos exportar los valores de
nuestro compensador para posteriormente poder hallar los valores de las
constantes del PID.
 Ilustración 48. Elección del Compensador en Matlab. Fuente: Autores

16. Nos dirigimos a la ventana de comandos de Matlab, digitamos la letra “C”

mayúscula y como se aprecia en la imagen, aparece una función en el
dominio de la frecuencia, a partir de la cual podemos calcular las
constantes del PID

Ilustración 49. Ventana de Comandos de Matlab. Fuente: Autores.

17. Rompiendo paréntesis, y por medio de analogía se pueden encontrar los
valores de las constantes del controlador de la planta.

56.98(𝑠 + 0.13)(𝑠 + 0.81)

𝑠

56.98(𝑠 2 + 0.94𝑠 + 0.10)

𝑠

56.98𝑠 2 + 53.56𝑠 + 5.69 𝑘𝐷 𝑠 2 + 𝑘𝑃 𝑠 + 𝑘𝐼

=
𝑠 𝑠

18. Finalmente las constantes quedan definidas de la siguiente manera:

𝑘𝐷 = 56.98

𝑘𝑃 = 53.56

𝑘𝐼 = 5.69
Proceso de construcción de la planta

En lo que corresponde al proceso de construcción de la planta, las diferentes

partes han sido elaboradas de la siguiente manera:
La polea que permite el movimiento del actuador (servomotor) ha sido construida
ya que no se pudo encontrar alguna elaborada previamente. Para su elaboración
se hizo una rueda de metal, la cual a su vez posee un agujero en el centro para
permitir la colocación del servomotor y un agujero en el extremo, el cual permitirá
mantener fijo el brazo de palanca para que la barra pueda ser balanceada de un
lado hacia el otro.

Ilustración 50. Eje del Servomotor que mueve al balancín. Fuente: Autores

El servomotor se encuentra fijo gracias a una base construida con madera, la

cual a su vez está sujeta mediante tuercas y tornillos por la parte inferior. De
igual manera, el servomotor se encuentra fijo por medio de tornillos colocados
en la base de madera.
 Ilustración 51. Estructura del Servomotor. Fuente: Autores.

Para realizar la retroalimentación del sistema se utilizó un sensor ultrasónico (el

modelo ya fue descrito anteriormente). El sensor se encuentra fijo a la barra
horizontal por medio de una base de cartón, en la cual se ha colocado el sensor,
de tal manera que pueda permanecer lo más fijo posible mientras el sistema se
encuentra en movimiento.

Ilustración 52. Posición del Sensor en la Planta. Fuente: Autores.

La barra horizontal sobre la cual se moverá la pelota y la barra vertical que sirve
de soporte a la anterior se mantienen juntas por medio de un eje, el cual fue
creado mediante un tornillo y un pequeño ángulo de metal, de tal manera que se
forma un balancín entre las dos estructuras
 Ilustración 53. Mecanismo de desplazamiento del balancín. Fuente: Autores.

La barra vertical que sirve de soporte, está fijada por medio de otro ángulo de
metal en la parte inferior, además de un grupo de tuercas y tornillos que aseguran
su estabilidad en la base de madera, tal como puede apreciarse en la imagen
adjunta inferior.

Ilustración 54. Vista de la Sección inferior de la planta. Fuente: Autores.

El circuito de control, tal y como se mencionó anteriormente está conformado por

pulsadores y los respectivos led que indican los estados de funcionamiento. Todo
está controlado mediante el controlador Arduino.
 Ilustración 55. Vista aérea de la Planta, parte de control. Fuente: Autores.

Finalmente toda la estructura fue colocada en una base de madera, tal y como
puede apreciarse en la imagen adjunta.

Ilustración 56. Vista Frontal de la Planta finalizada. Fuente: Autores

Explicación del software de control utilizado en la planta

Inicialmente todo el software de control fue programado directamente en

Arduino, sin embargo luego se tuvo que realizar nuevamente el algoritmo de
control puesto que se pidió que fuera realizado en Simulink de Matlab, por tal
motivo se presentara tanto el primer programa como el que fue modificado
posteriormente.

1. ALGORITMO DE CONTROL REALIZADO TOTALMENTE EN

ARDUINO

En primer lugar, agregamos las librerías que se van a utilizar en el programa:

 La librería “Servo.h”, permite el control del actuador del sistema
(servomotor analógico en nuestro caso).

 La librería “PID_v1.h”, es una librería que contiene una serie de

instrucciones las cuales nos permitirán el ingreso y la inclusión de las
constantes del PID de una manera más sencilla.

 La librería “NewPing.h” se utiliza para el manejo del sensor ultrasónico

HC-SR04 de una manera más fácil, sin tener que utilizar las formulas y
demás comandos que fueron explicados en el marco teórico.

Ilustración 57. Librerías utilizadas en el programa de control. Fuente: Autores

Una vez agregadas todas las librerías, se procede a declarar todos los pines que
vayan a ser utilizados en el algoritmo de control.
 Los pines cinco y seis del Arduino serán destinados para las entradas
Echo y Trigger del sensor ultrasónico respectivamente.

 Se define una constante con el nombre de MAX_DISTANCIA y se la setea

en un valor de 35, esta constante indica el rango máximo de lectura que
va a llevar a cabo nuestro sensor.

 Se declara el pin número 10 para el pulsador de marcha del sistema.

 El pin numero 11 será utilizado para el pulsador de paro del sistema

 Finalmente se incluyen los Led que indicaran el estado de la planta

conforme se presione cada pulsador. Estos pines son el número 12 y el
número 13 y corresponden a los indicadores de marcha y paro
respectivamente.

Ilustración 58. Pines utilizados para cada componente. Fuente: Autores

Ahora se procede con la declaración de las constantes y variables de la planta

de control.
 El pin que se encargara de manejar el servomotor se declara en el número
9, ya que este es un pin del tipo PWM, necesario para el manejo de
servomotores, puesto que como ya se vio en el marco teórico, este
dispositivo funciona mediante pulsos.

 Se definen también las constantes del PID del tipo flotante, ya que este
tipo de datos admite números reales (incluyendo los decimales). Los
valores de cada constante pueden verse en la imagen adjunta.
  Se declaran 3 variables de tipo double, las cuales corresponden al
Setpoint o referencia, la salida del actuador y la entrada del sensor. El tipo
de dato double es similar a un dato de tipo flotante, con la diferencia que
el double admite una cantidad mucho más grande.

 La variable de tipo flotante “Salida” es aquella que se incluirá en la

instrucción de escritura del servo para posicionar a este último.

 También se declaran variables de tipo entero (int) para los respectivos

pulsadores de control. Adicionalmente se declara una variable de tipo
bandera (flag) inicializada en cero, la cual servirá como apoyo en el control
del sistema de una manera más sencilla.

Ilustración 59. Constantes y Variables del sistema. Fuente: Autores

Ahora se procederá al uso de cada una de las librerías que fueron declaradas al
inicio del programa:
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCIA);
Esta línea de código permite la inicialización del sensor ultrasónico, como vemos
recibe tres argumentos de entradas, los cuales son los respectivos pines del
sensor y la distancia máxima que fue declarada para ejecutar las mediciones.

PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

La siguiente línea de código corresponde a la inicialización del PID, como vemos
se incluyen los datos de entrada, salida, señal de referencia, así como las tres
constantes del controlador para efectuar los respectivos cálculos.

Servo myServo;
Finalmente se da un nombre al objeto servo con la finalidad de facilitar la
programación.
 Ilustración 60. Uso de las librerías incluidas en el programa. Fuente: Autores

La siguiente parte del código corresponde a la creación de una función para la

lectura de la distancia por parte del sensor ultrasónico.
La instrucción ping_median(valor) se trata de un filtro de tipo digital, el cual toma
lecturas dependiendo del valor ingresado y devuelve el promedio de esas
medidas efectuadas. Se recomienda no poner un retraso de tiempo tan pequeño
porque el sensor no podría funcionar adecuadamente.

Ilustración 61. Función para la lectura de la distancia. Fuente: Autores

La siguiente función que se ha creado permite la visualización del setpoint o

señal de referencia, la lectura del sensor y la salida del actuador.
Simplemente lo que hace la función es recibir los datos de las variables antes
mencionadas y posteriormente enviarlas por el monitor serial para que el usuario
pueda visualizarlas y verificar el comportamiento de la planta.
 Ilustración 62. Función para la lectura de datos en el monitor serial. Fuente: Autores

Lo siguiente que sigue es la función del setup, que como se sabe, contiene el
modo de los pines y demás elementos necesarios para el funcionamiento del
código de programación.
Lo primero que se hace es iniciar la comunicación serial con el dispositivo y
asignarle una velocidad de transmisión, la más típica que se utiliza es 9600.
Por medio de la siguiente instrucción se asigna el pin declarado anteriormente al
objeto nombrado como “myServo”.
myServo.attach(servoPin);

Con las instrucciones “pinMode” se indica el tipo de dato que manejara cada
una de las variables utilizadas para el manejo y visualización por parte del
usuario. Como puede verse, los pulsadores son de tipo entrada mientas que los
Led son de tipo salida.
pinMode(MARCHA,INPUT);
pinMode(PARO,INPUT);
pinMode(LEDM,OUTPUT);
pinMode(LEDP,OUTPUT);

Finalmente se indica por medio del comando

myPID.SetMode(AUTOMATIC);
Que de forma automática se realizaran los cálculos del controlador en base a
los datos ingresados.
myPID.SetOutputLimits(-30,30);
Con la instrucción anterior se definen los límites en los cuales trabajara el
servomotor. Estos límites deben de ser calibrados lo mejor que se pueda para
evitar que el actuador se mueva más de lo deseado y genere inestabilidad al
sistema total.

Ilustración 63. Función setup del sistema. Fuente: Autores

A continuación se procede con la función void loop, la cual contendrá las

instrucciones principales que se ejecutaran de manera cíclica durante todo el
tiempo que estas se mantengan activas.
En primer lugar se almacena el estado de los pulsadores de marcha y paro en
una variable específica para su uso posterior. Adicionalmente se coloca el
setpoint o señal de referencia en el valor en el cual trabajara en nuestra planta
de control.

Ilustración 64. Función loop del sistema. Fuente: Autores

La siguiente instrucción es esencial para que el resto del programa pueda
funcionar adecuadamente.
Se coloca un condicional “if” el cual detectara cuando el pulsador de marcha este
presionado y a su vez el pulsador de paro no se encuentre accionado. Si esta
condición es verdadera, se ingresa dentro del argumento de la condición y se le
asigna el valor de uno a la variable “flag” que inicialmente fue inicializada en cero.
Esta última variable se le conoce como bandera. La cual permite la realización
del algoritmo de control de una manera más sencilla, ya que según los cambios
de valor que experimenta esta variable, se la utiliza para ejecutar otras acciones.

Ilustración 65. Uso de la variable tipo bandera. Fuente: Autores

Una vez que la variable tipo bandera ha cambiado de valor, se la utiliza dentro
de otro condicional if.
Se verifica si la bandera ha tomado el valor de uno. Si esto es verdadero, se
ingresa a las instrucciones dentro del condicional:
 Se escriben los estados de cada Led indicador, como inicialmente se ha
pulsado el botón de marcha del sistema, por lógica debe mantenerse
encendido el Led de color verde que en este caso indica inicio, mientras
que el Led de color rojo se mantiene apagado, ya que este es el que indica
paro del sistema.

 La siguiente línea de código:

Input = readPosition();

Pertenece a la librería del sensor ultrasónico. Esta instrucción lo que hace es

almacenar en la variable Input, las lecturas de posición que vaya realizando el
sensor.
  La línea de código siguiente:
myPID.Compute();

Pertenece a la librería del controlador PID, lo que hace es calcular de forma

automática las relaciones del PID que deben agregarse al programa, haciendo
uso de todos los datos que ya fueron ingresados anteriormente.

 A continuación se expresa:
Salida=Output;

Lo cual indica que en la variable salida, se van a almacenar los valores de la

variable Output, los cuales pondrán en funcionamiento el actuador del sistema.

 La siguiente línea de código:

myServo.write(Salida);

Pertenece a la librería del servomotor, lo que hace es permitir que el servomotor

se mueva solamente en el rango establecido por la variable denominada salida,
la cual a su vez depende de los valores calculados por el PID. Gracias a esto se
logra que el servomotor se mueva de la manera deseada.

 La última línea de código dentro del condicional:

printData(Setpoint, Input, Output);

Lo que hace es mostrar por medio del monitor serial, los valores del Setpoint, la
entrada y la salida del sensor. De esta manera el usuario puede verificar si la
planta está funcionando adecuadamente.
 Ilustración 66. Funcionamiento mediante el pulsador de marcha. Fuente: Autores

Por último se analizara el funcionamiento de la siguiente condición:

 La línea de código:
if (estado_marcha==LOW && estado_paro==HIGH)
Verifica si se ha presionado el pulsador de paro del sistema, si esto es verdad
se ingresa dentro de las instrucciones del condicional. Se vuelve a colocar el
valor de la bandera en cero; por medio de esto, las instrucciones anteriores ya
no tienen efecto sobe la planta.
Finalmente se apaga el Led verde de marcha, y se enciende el Led rojo de paro
del sistema. La planta se mantendrá en ese estado hasta que el usuario vuelva
a presionar nuevamente el botón de marcha, repitiendo nuevamente el ciclo
anterior.

Ilustración 67. Funcionamiento mediante el pulsador de paro. Fuente: Autores

 2. ALGORITMO DE CONTROL REALIZADO EN ARDUINO Y SIMULINK

De igual manera que en el caso anterior, se empieza a colocar las librerías que
se utilizaran a lo largo del programa. Como anteriormente ya se presentó para
que sirven algunas líneas de código, ahora no se mostraran tantos detalles.

Se incluyen las librerías para el control del servomotor y el manejo del sensor
ultrasónico HC-SR04
#include <NewPing.h>
#include<Servo.h>

Se definen las constantes para los pines del sensor ultrasónico, el puerto digital
donde se encontrara el servomotor y la distancia máxima que va a ser leída por
el sensor ultrasónico. Con esta distancia máxima, cualquier lectura más allá de
ese valor, no será detectada por el sensor.
#define TRIGGER_PIN 5
#define ECHO_PIN 6
#define MAX_DISTANCIA 35
const int servoPin = 9;

Ilustración 68. Declaración de constantes y librerías. Fuente: Autores

A continuación se procede a utilizar las librerías declaras inicialmente con su
sintaxis correspondiente, para conocer dicha sintaxis se puede recurrir a los
programas ejemplo que vienen incluidos o simplemente se puede acceder al
archivo de cabecera de la librería.
Para la librería del sensor ultrasónico, como argumentos de entrada se colocan
los puertos donde se declararon los pines del ultrasónico, así como la máxima
distancia que será capaz de leer.
Con la librería del servomotor, se declara un objeto con el nombre Servo y a
continuación se le designa un nombre al motor para poder trabajar con dicha
variable posteriormente

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCIA);

Servo myServo;

Luego se crea una librería para leer la posición por parte del sensor. Esta librería
será de tipo flotante y no tendrá datos de entrada
Se genera un retardo de tiempo, a continuación se crea una variable de tipo
entero en la cual se van a almacenar las lecturas de los pulsos generados por el
sensor. Se establecerá la lectura con un valor máximo de 5 pulsos en cada
lectura.
Finalmente la función retorna la variable con el valor de la distancia almacenado,
pero dividido para un valor constante de 57, este valor viene por defecto indicado
en la librería del propio sensor ultrasónico.
float readPosition() {
delay(40);
int uS = sonar.ping_median(5);
return uS / 57;}

Ilustración 69. Función para el control de la distancia. Fuente: Autores

En la función del setup, lo que se hace es simplemente establecer la
comunicación con el puerto serial a una velocidad determinada (la más utilizada
es de 9600) y declarar el pin del servomotor.

void setup() {
Serial.begin(9600);
myServo.attach(servoPin); }

Ilustración 70. Función setup. Fuente: Autores

Se declaran dos variables de tipo byte y se las inicializa en cero, estas variables
serán utilizadas para establecer la comunicación y enviar los datos desde el
Arduino hacia el Matlab.
byte angle = 0;
byte sensor = 0;

Luego en la funcion del loop, se indica que la variable sensor será igual a las
lecturas efectuadas por el ultrasónico.
Esta variable es enviada con los datos para ser visualizada en el Simulink.
sensor = (byte)readPosition();
Serial.write(sensor);

Finalmente se crea una condición en la cual se verifica si la comunicación serial

entre ambos programas se ha efectuado
De ser verdadero, se guarda el valor de posición en la variable angle y este
mismo valor se escribe como la posición que el servomotor ira generando
durante el paso del programa.
if(Serial.available()){
angle = Serial.read();
myServo.write(angle);}

Ilustración 71. Cuerpo principal del programa. Fuente: Autores

Ahora se procederá con la revisión del programa realizado en Simulink.

En primer lugar se empiezan a colocar los bloques necesarios para establecer la

comunicación serial entre el Arduino y Simulink.
Se necesitan 3 bloques, el bloque de Configuración Serial para indicar el tipo de
puerto en el cual se comunicaran los dispositivos, así como la velocidad de
transmisión a utilizar. Y los bloques de Envío y Recepción Serial, a través de los
cuales como su nombre lo indica, se enviaran y recibirán los datos entre ambas
plataformas de comunicación.

Ilustración 72. Bloques para la comunicación Serial. Fuente: Autores

Para poder configurar el bloque serial, se da doble clic en él, a continuación se
abrirá la ventana que aparece en la siguiente imagen. Como puede verse en esta
ventana se tendrá que elegir el puerto COM que se encuentre disponible en ese
momento, así como la velocidad de transmisión de datos.

Ilustración 73. Configuración del bloque de comunicación Serial. Fuente: Autores

El siguiente bloque que debe de utilizarse es el bloque de conversión, tal como

se observa en la imagen siguiente.

Ilustración 74. Bloque de conversión de datos. Fuente: Autores

Para realizar la respectiva configuración de este bloque, se da doble clic sobre
el bloque y se selecciona el uint8 como tipo de dato de salida. Este es un tipo
de dato que genera un entero sin signo de 8 bits, el cual puede tomar valores
desde 0 hasta 255.

Ilustración 75. Configuración del bloque de conversión. Fuente: Autores

El siguiente bloque que se coloca es el bloque del PID

Ilustración 76. Bloque de PID. Fuente: Autores

Ahora se procede con la configuración del bloque del controlador PID.
En este caso se va a hacer uso de un controlador PID pero de tipo discreto, las
constantes kp, ki, kd, son diferentes a las que se calcularon en el apartado
anterior con la herramienta sisotool, esto es porque dichas constantes son solo
válidas para un controlador de tipo continuo.
Para hallar las constantes adecuadas se puede aplicar las fórmulas de
discretizacion (aunque muchas veces no es útil) o simplemente usar el método
de prueba y error, lo cual muchas veces es más convenientes.

Ilustración 77. Configuración del PID discreto. Fuente: Autores

Nos dirigimos a las pestana PID advanced, en la cual vamos a calibrar el

saturador para nuestra planta de control.
En primer lugar, nos valemos del IDE de Arduino y generamos un programa para
poder verificar en que ángulo la viga del sistema se mantiene estable, esta
posición se consigue con un ángulo de 70 grados.
Siguiendo con las pruebas, se llegó a la conclusión de que el servomotor se
moverá 85 grados hacia un lado y 55 grados hacia el otro lado.
Esto se hace con la finalidad de que el servomotor no genere movimientos
bruscos y por ende llegue a causar algún tipo de inestabilidad en el sistema.
Por esta razón se colocan los límites del saturador entre 15 positivo y 15
negativo.

Ilustración 78. Calibración del saturador. Fuente: Autores

Se coloca un bloque con un valor constante de 70 y un sumador entre este

bloque constante y el bloque del PID, de esta manera puede entrar en
funcionamiento el saturador que ha sido configurado.

Ilustración 79. Configuración del saturador. Fuente: Autores

Finalmente se colocan pantallas de visualización para poder ver los valores
necesarios que permiten verificar que la planta está funcionando de la manera
que se espera. Estos datos son:
-Señal de Error
-Distancia actual del objeto
-Angulo de inclinación
Se coloca también un multiplexor (elemento de color negro en la imagen) y se
configura para poder verificar varias graficas al mismo tiempo.
El bloque Scope es el que permite la visualización de las gráficas que recibe a la
entrada del multiplexor.
La planta final elaborada en Simulink, queda definida tal como se presenta en la
imagen adjunta.

Ilustración 80. Programa de control en Simulink. Fuente: Autores

Conclusiones

1. Los objetivos planteados al inicio del informe fueron cumplidos de

manera satisfactoria. Se logró implementar mediante hardware y
software, una planta de procesos para verificar la acción de un
controlador tipo PID.

2. Mediante la realización de este modelo a escala de una planta de

control, se conseguirá que los futuros estudiantes de materias
afines al control de procesos puedan tener un modelo experimental
para verificar los datos teóricos.

3. Los controladores PID son un tipo de mecanismo de control por

realimentación, el cual calcula la desviación o error entre un valor
medido y el valor de referencia, para aplicar una acción correctora
que ajuste el proceso.

4. Matlab es una herramienta indispensable para la calibración de

controladores y simulación de comportamientos de diferentes
plantas de control. Este software brinda una serie de posibilidades
para poder realizar el software de control y probarlo antes de
proceder a su elaboración física.
Recomendaciones

1. Antes de utilizar definitivamente un dispositivo (por ejemplo un sensor), se

deben realizar las respectivas pruebas de funcionamiento de dichos
elementos y en base a esto elegir el que sea más adecuado para el trabajo
que se vaya a realizar.

2. Es recomendable trabajar con estructuras elaboradas con aluminio, ya

que este elemento es más liviano y es menos propenso a sufrir por los
efectos de oxidación. Se menciona esto porque inicialmente se trabajó
con metal y esto resulto ser de gran peso y se oxidaba por varios factores,
lo cual atentaba con la vida útil de la estructura.

3. Realizar un diseño mecánico sobre la posible forma física que tendrá la

estructura que se pretenda implementar, esto con el fin de evitar gastar
gran cantidad de materiales y evitar que el diseño no sea el que se estaba
esperando.

4. Tener conocimiento sobre todas las herramientas que se vayan a utilizar

y realizar investigaciones sobre el tema de trabajo para desarrollar un
trabajo eficiente y sin inconvenientes.
Aportes del Proyecto Realizado

Con la realización del proyecto de la planta de control, el valor agregado que se

le dio al mismo es la elaboración de una pequeña función en Matlab para poder
visualizar la gráfica del comportamiento del sistema en tiempo real. Dicha función
fue elaborada en el Script del propio Matlab.
Además se elaboró el programa de control con la herramienta Simulink, de la
manera que se observó anteriormente.
Otros de los valores agregados fue la utilización del sensor ultrasónico HC-SR04
pero a través de una librería que permite que este funcione como un sensor de
3 pines (este recibe el nombre de sensor ultrasónico PING).
Finalmente, se le agregaron pulsadores de marcha, paro y sus respectivos Led
indicadores (verde y rojo) en la placa de circuito, con el fin de obtener una mejor
visualización.
Por parte de los miembros del grupo, los conocimientos adicionales que se
adquirieron fueron los siguientes:
• Como linealizar los sistemas de control no lineales.
• Crear una interface en tiempo real con el sistema de control.
• Ubicar de forma correcta los polos y ceros dentro del sisotool.
• Método de prueba y error en la obtención del compensador.
• Elaborar el sistema de control de la planta en Simulink.
• Utilizar la opción de saturación de Simulink.
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