FCI-Adm-4.

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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL PERÚ

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍA

Herramientas de Simulación (MTR218)

2a Evaluación
Segundo Semestre 2017

Indicaciones generales

• Duración: 2 horas.
• Materiales y equipos a utilizar: Computadoras de la sala CAD-CAE, apuntes de clase.

Puntaje de la primera parte: 6 puntos.

Puntaje de la segunda parte: 14 puntos.
Puntaje total: 20 puntos.

Parte Práctica (14 puntos)

Se le ha proporcionado un archivo de simulación ROBOT. Este robot se encuentra en una
lı́nea de ensamblaje de piezas. Cuando la pieza llega a la estación del robot, este cumple el
siguiente ciclo de trabajo:

1. Posiciona el brazo articulado y el brazo superior en un lapso de 5 segundos.

2. Posiciona su mordaza (al mismo tiempo que la abre) en un lapso de 2 segundo.

3. Cierra la mordaza sobre un tornillo de la pieza en 2 segundo.

4. Gira el tornillo 4 vueltas completas en un lapso de 8 segundos.

5. Abre la mordaza en 2 segundo.

6. Vuelve la mordaza a la posición inicial en 2 segundos.

7. Repite el mismo procedimiento del otro lado de la pieza. Pasa por la posición inicial
luego de 5 segundos.

8. Retorna todos sus elementos a su posición inicial en un lapso de 5 segundos.

Debe considerar los siguientes aspectos respecto al posicionamiento y ajuste de los tornillos:

a) Para la posición de trabajo, el BRAZO SUPERIOR gira 90◦ respecto de su posición

inicial, mientras que el BRAZO ARTICULADO gira 45◦ en sentido contrario al
giro del brazo superior.

b) Para el posicionamiento de la mordaza, se hace girar la UNIÓN EN T 45◦ por debajo del
plano donde se encontraba originalmente. Al mismo tiempo, se acciona el mecanismo
de los ESLABONES PRIMARIOS, haciéndolos girar 45◦ , de manera que se abra la
mordaza.

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c) Para que las mordazas tomen el tornillo, se hacen regresar los ESLABONES PRIMAR-
IOS a 30◦ respecto de su posición original.

d) El mecanismo que permite el giro del tornillo es un servomotor ubicado en el GRIP.

e) Para cambiar de posición el BRAZO SUPERIOR y el BRAZO ARTICULADO, primero

toda la mordaza y la unión en T deben regresar a sus posiciones originales.

Se le pide:

1. La configuración correcta de todos los Joints necesarios para la simulación. (4 puntos)

2. La configuración correcta de las etapas de la simulación, ası́ como las cargas sobre los
Joints. (4 puntos)

3. Mostrar la simulación completa de un ciclo de trabajo completo del ROBOT. (4 puntos)

4. El gráfico de los momentos requeridos por cada motor (en su eje axial) en todo el ciclo
de trabajo. (2 puntos)

Instrucciones:

• Descomprima el archivo que se le proporciona y guarde su simulación con el nombre

EV2 CODIGO APELLIDOS-NOMBRES en la carpeta que indicará el profesor.

• Una vez terminada la simulación, comprima nuevamente el archivo. Es muy re-

comendable que use el compresor propio de ANSYS

• Suba el archivo comprimido al campus virtual, en la carpeta que indicará el profesor.

Prof. Pedro Flores.

San Miguel, 21 de Setiembre de 2017

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