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1. Rappel, définitions 2
5. Laplacien 12
6. Formules utiles 13
3. Application en hydrodynamique 34
1
Partie I. Analyse vectoriel en coordonnées cartésiennes
1 Rappel, définitions.
Un point P dans l’espace réel R3 , en 3 dimensions spacialles, sera marqué par un vecteur
~r, avec des composantes (x, y, z) qui sont les coordonnée cartésiennes de ce point, Fig.1:
x
~r = y (1.1)
z
Dans les coordonnées spheriques, ce même point sera présenté par les paramètres
√
(r, Θ, ϕ) où r = x2 + y 2 + z 2 et les angles Θ, ϕ sont indiqués dans la Fig.2.
Dans les coordonées cylindriques, ~r sera présenté par les paramètres (ρ, ϕ, z), où ρ =
√
x2 + y 2 , la coordonnée z et la même que dans (1.1) et l’angle ϕ est indiqué dans la
Fig.3.
Une fonction f (~r), définie dans R3 , est une règle particulière qui fait correspondre les
points de R3 et les nombres réels (ou complexes). Symboliquement:
Exemples:
1
1) f (~r) = (1.3)
r
– potentiel d’un Coulomb, en l’électrostatique, produit par la charge électrique q = 4π,
1
placée à l’origine (nous mettons ε0
= 1 pour simplifier les formules).
1
2) g(~r) = (1.4)
a2 + r2
(~p · ~r)
3) h(~r) = (1.5)
r3
2
où p~ est un paramètre vectoriel; h(r) est un potentiel créé par un petit dipole placé à
l’origine; (~p · ~r) est un produit scalaire usuel.
Nous allons appler également f (~r) fonction scalaire, pour faire la différence avec des
fonctions vectorielles qu’on peut également définir dans l’espace R3 .
~ r), définie dans R3 , est une règle particulière qui fait cor-
Une fonction vectorielle A(~
respondre les points de R3 et les points d’un autre espace R3 , ou du même espace.
Exemples
~ r) = ~r
1) E(~ (1.6)
r3
~ r) = 2~r
2) G(~ (1.7)
(a + r2 )2
2
Dans la suite de la 1ere partie de nos cours la plupart des expressions sera donnée
dans les coordonnées cartésiennes.
Plus tard, dans la partie II, nous allons traduire nos équations en coordonnées spheriques
et cylindriques.
~ (~r) ≡ ∇f
Par définition, gradient de f (~r), gradf ~ (~r), est un vecteur avec des composantes:
∂
∂x
f (~r) ∂x f (~r)
~ (~r) =
∇f ∂
≡ (2.1)
∂y f (~
r) ∂y f (~r)
∂
∂z
f (~r) ∂z f (~r)
Exercices.
3
1) ∇r ~ = ~r (2.3)
r
2) − ∇ ~ 1 = ~r (2.4)
r r3
~ 1 2~r
3) −∇ 2 2
= 2 (2.5)
a +r (a + r2 )2
2
4) ~ (~p · ~r) = 3(~p · ~r)~r − r p~
−∇ (2.6)
r3 r5
~ r) créé, respectivement,
Les résultats dans 2) et 4) correspondent à un champ électrique E(~
par une charge q = 4π placée à l’origine et par un dipole électrique p~, placé également à
l’origine.
5) Pour justifier la formule (1.5) d’un potentiel électrique d’un dipole, démontrer le
développement limité suivant:
q q q(~a · ~r) 1 a 2
~a
= ∓ + O( ( )) (2.7)
|~r ± 2 | r 2r3 r r
~ pour un vecteur A
qui est utile dans la limite |~a| |~r|. Le symbole |A|, ~ quelconque,
~ (sa longueur):
définit le module de A
q
~ ≡A=
|A| A2x + A2y + A2z (2.8)
q q q(~a · ~r) 1 a 2
~a
− ~a
= + O( ( )) (2.9)
|~r − 2 | |~r + 2 | r3 r r
et alors, dans la limite de |~a| tout petit par rapport à |~r|, on retrouve le potentiel (1.5)
avec p~ = q~a.
4
La démonstration de cette propriété (égalité des la partie gauche et de la partie droite
de (2.10)) est suggerée en exercice.
~ (~r) à S~r .
Il s’agit du résultat annoncé, d’orthogonalité de ∇f
~ r) =déf (∇
divA(~ ~ · A(~
~ r) = ∂x Ax (~r) + ∂y Ay (~r) + ∂z Az (~r) (3.1)
5
La signification physique de la divergence est liée à la notion d’un
flux d’un champ vectoriel à travers une surface:
Z
FS = ~ r))
(d~s · A(~ (3.2)
S
–Fig.5. Dans cette expression d~s est un vecteur orienté dans la direction orthogonale à S
et avec son module |d~s| égale à l’aire d’un petit élément de surface qui est montré dans la
figure. Dans cette figure est exposé un seul élément de la surface S, mais il faut imaginer
que toute la surface est brisée en petits éléments similaires et, en calculant l’intégrale
dans (3.2), on fait sommer sur l’ensemble de ces petits éléments, dans la limite où leur
nombre tend vers l’infini (le surface S étant brisée en éléments de plus en plus petits).
~ r) en un point ~r est
Il est assez simple à démontrer que la divergence d’un champ A(~
~ à travers une petite surface fermée qui entoure
proportionnelle à un flux de champ A
le point ~r, dans la limite où la taille de cette surface (et le volume de l’espace qu’elle
entoure) tend vers zero, Fig.6. Le coefficient de proportionalité est le petit volume dΩ
entouré par la surface:
~ · dΩ
dFS ' divA (3.3)
Nous avons noté ce flux dFS , au lieu de FS , pour expliciter qu’il est tout petit, comme
le volume dΩ. Sinon, dFS se calcule par la même formule, celle dans l’éq.(3.2).
Dans la limite où le cube devient tout petit, l’intégrale sur la surface dans l’éq.(3.2)
pourrait être remplacée par la somme des flux approximatifs à travers les 6 côtés du cube,
6
~ r) étant choisi, pour sa valeur, au millieu de chaque côté, multiplié par l’aire du côté.
A(~
~ est orienté vers l’interieur du cube, pour
Une remarque supplementaire est que, si A
un côté particulier, alors sa contribution aura un signe négatif, comme résultat du produit
~ dans l’éq.(3.2). La convention habituelle étant pour une surface fermée,
scalaire (d~s, A)
d~s est orienté vers l’exterieur.
dx dx
dFS ' Ax (~r + ~ex )dydz − Ax (~r − ~ex )dydz
2 2
dy dy
+Ay (~r + ~ey )dxdz − Ay (~r − ~ey )dxdz
2 2
dz dz
+Az (~r + ~ez )dxdy − Az (~r − ~ez )dxdy (3.4)
2 2
~ex , ~ey , ~ez (|~ex | = |~ey | = |~ez | = 1) sont les vecteurs de base, Fig.7. En développant
dx dx
Ax (~r + ~e )
2 x
dans 2
, etc., on trouve:
où ρ(t, ~r) est la densité des particules (en un point ~r et au moment t) et ~v (t, ~r) est leur
~ dans cet exemple correspond à la différence d’un
vitesse moyenne. La divergence de A
nombre des particules qui sortent et qui rentrent dans le petit volume dans la Fig.6, par
~ r, t) est positif, alors le nombre de particules
l’unité du temps. Si, par exemple, divA(~
qui sortent sera superieure au nombre des particules qui rentrent et, en conséquence, la
densité des particules (en un point ~r, au moment t) va diminuer. On aura l’équation:
7
qui décrit le bilan local des particules en mouvement. Il faut ajouter que
l’équation de bilan dans la forme (3.7) correspond au cas où il n’y a pas de sources
de production des nouvelles particules dans un milieu et, également, il n’y a pas de
disparition des particules.
Exercices.
~ r) = ~r
1) A(~ (3.8)
~ r) = ~r ,
2) A(~ en ~r 6= 0 (3.9)
r3
~ r) = ~r
3) A(~ (3.10)
a2 + r2
Réponses:
1) div~r ≡ (∇ ~ · ~r) = 3 (3.11)
~r ~ · ~r ) = (∇
~ · ~r) 1 − 3 (~r · ∇r)
~ =0
2) div 3 ≡ (∇ 3
(3.12)
r r r3 r4
~r ~ · ~r 3a2 + r2
3) div 2 ≡ ( ∇ = ... = (3.13)
a + r2 (a2 + r2 ) (a2 + r2 )2
~ A
rot ~≡∇
~ ∧A
~ = (∂y Az − ∂z Ay )~ex
~ex , ~ey , ~ey sont les vecteurs de base des coordonnées cartesiennes.
~ ∧A
Le symbole ∇ ~ et A, appelé
~ signifit le produit exterieur des deux vecteurs, ∇
~ étant un
également produit vectoriel de deux vecteurs. Dans ce cas particulier, avec ∇
~ r).
opérateur de dérivation, il s’agit de la dérivée exterieure du champ A(~
La façon compacte et pratique pour des calculs est de présenter le produit exterieur
~ et B
de deux vecteurs A ~ dans la forme suivante:
~ ∧ B)
(A ~ i = εijk Aj Bk (4.2)
8
Il y a quelques conventions qui sont implicites dans (4.2):
1) les indices i, j, k prennent trois valeurs differentes: soit 1,2,3, soit x, y, z, comme
dans les formules précédentes; les deux suites des indices vont être considerées comme
équivalantes dans la suite;
2) les indices qui se répètent, comme j et k dans l’éq.(4.2), sont sommés sur ces valeurs:
P3 P3
εijk Aj Bk ≡ j=1 k=1 εijk Aj Bk (convention d’Einstein pour l’algèbre de tenseurs);
les autres composantes sont nulles en conséquence d’antisymétrie: ε112 = −ε112 (permu-
tation de ses deux premiers indices, qui ont la même valeur) ⇒ ε112 = 0, etc.;
~ ∧ B)
4) l’expression à gauche dans l’éq.(4.2), (A ~ i , signifie la composante numero i du
~ ∧ B;
vecteur qui résulte du produit exterieur A ~ par exemple:
~ ∧ B)
(A ~ 1 ≡ (A
~ ∧ B)
~ x
= A2 B3 − A3 B2 ≡ Ay Bz − Az By (4.5)
~ ∧ B)
Il est suggeré, en exercice 1, de retrouver de cette manière (A ~ 2 et (A
~ ∧ B)
~ 3.
9
~ A)
Indication: d’après les conventions présentées ci-dessus le produit scalaire (C, ~
~ A
Avec ces conventions, le rotationnel rot ~ dans l’éq. (4.1) prend la forme:
~ i ≡ (∇
~ A)
(rot ~ ∧ A)
~ i = εijk ∇j Ak (4.7)
~ et B
De la même manière comme pour les deux vecteurs A ~ ci-dessus, on trouve, à partir
de l’éq.(4.7):
~ x = ∂y Az − ∂z Ay
~ A)
(rot
~ y = ∂z Ax − ∂x Az
~ A)
(rot
(rot ~ z = ∂x Ay − ∂y Ax
~ A) (4.8)
– en accord avec l’éq.(4.1), où les composantes sont multipliées par les vecteurs de base
correspondants.
~ r) le long d’un contour C est définie par l’intégrale:
Définition. Circulation d’un champ A(~
I
~ r)
d~r · A(~ (4.9)
C
D’une manière similaire comme pour le rapport entre le flux à travers une petite sur-
face fermée et la divergence, éq.(3.3), on peut démontrer que la circulation d’un champ
~ r) le long d’un petit contour fermé est égale (dans le limite d’un tout petit
vectoriel A(~
~ r) · d~s), ou d~s est une petite surface, bornée par le contour:
~ A(~
contour) à (rot
I
~ r) ' d~s · rot
d~r.A(~ ~ A~ (4.10)
C
– Fig.8. Nous rappelons que, par définition, d~s est un vecteur qui est orthogonal à la
surface, avec son module (longueur) |d~s| égale à l’aire; raccordement de l’orientation du
contour et de la direction de d~s (le choix entre les deux directions possibles) est montré
dans la figure.
10
Pour donner l’idée sur la démonstration de la formule (4.10), nous prennons le cas le
plus simple où le petit contour C à gauche de l’éq. (4.10) est un petit carré, dont les
deux côtés sont parallels aux axes x et y, Fig.9. Dans ce cas, et dans la limite de tout
petit carre (la taille des côtés dx, dy → 0), l’intégrale à gauche dans l’éq. (4.10) pourrait
être remplacée par la somme:
dx dy
Ay (~r + ~ex )dy − Ax (~r + ~ey )dx
2 2
dx dy
−Ay (~r − ~ex )dy + Ax (~r − ~ey )dx (4.11)
2 2
~ le long du carré. En développant ensuite
qui représente la circulation discrète du champ A
~ dans
les composantes du champ A dx dy
, 2, on trouve, comme le terme principal:
2
~ r) et le deuxième correspond
~ A(~
Le premier facteur correspond à la composante z du rot
à |d~s|, l’aire de la petite surface qui est bornée par le carré. On peut constater que
tout est en accord avec l’expression à droite dans l’éq.(4.10). En effet, pour l’orientation
du carré dans la Fig.9, le vecteur d~s doit être orienté le long de l’axe z, direction posi-
~ A
tive. Ce vecteur, en fasant le produit scalaire avec rot ~ (partie droite de l’éq.(4.10)), va
~ (~r) ≡ ∇
~ ∇f
rot ~ ∧ ∇f
~ =0 (4.13)
Indication:
~ ∧ ∇f
(∇ ~ )i = εijk ∇j ∇k f (~r) ≡ εijk ∂j ∂k f (~r) (4.14)
11
condition que f (~r) est une fonction différentiable, c’est à dire qu’elle vérifie la condition
∂j ∂k f = ∂k ∂j f ).
Exemple.
Un simple exemple d’un champ vectoriel, avec son rotationnel non-nul, présente le
champ de vitesses ~v (~r) des points d’un solide qui tourne, autour d’un axe fixe quelconque,
avec la vitesse de rotation ω
~ constante. Dans ce cas:
~ ∧ ~r
~v (~r) = ω (4.15)
~ ~v (~r).
Exercice 4. Calculer rot
5 Laplacien.
Définition. Opérateur différentiel laplacien est défini, dans les coordonnées cartisiennes,
par l’expression:
∆ =déf ∇
~ 2 ≡ (∇
~ · ∇)
~ = ∂x2 + ∂y2 + ∂z2 (5.1)
Cet opérateur pourrait être appliqué à une fonction scalaire f (~r), tout comme à une
~ r). En soi-même, laplacien est un opérateur différentiel scalaire, en
fonction vectoriel A(~
~ qui est un opérateur vectoriel.
comparaison avec l’opérateur nabla, ∇,
~ ~r) = ∆A(t,
∂t2 A(t, ~ ~r) (5.2)
12
à des constantes (d’élasticité, etc.) près. Ce processus est dynamique. En conséquence,
~ dépend du temps, t, en plus des coordonnées ~r des points du milieu.
le champ A
2) Potentiel électrique U (~r), dans le cas d’électrostatique; U (~r) est une fonction
scalaire de ~r qui vérifie l’équation:
toujours à des constantes près; ρ(~r) est la densité de charge électrique qui est répandue
dans un milieu.
Ces exemples, ainsi que d’autres, seront examinés plus bas, dans les chapitres 8 – 10.
Exercices.
1) ∆r (5.4)
2) ∆r2 (5.5)
1
6 0
3) ∆ , pour r = (5.6)
r
(~p · ~r)
4)∗ ∆ 3 , pour r 6= 0 (5.7)
r
Indications.
~ · ∇)r
∆r = (∇ ~ = (∇
~ · ∇r) ~ · ~r ) = (∇
~ = (∇ ~ · ~r) 1 + (~r · ∇
~ 1 ) = .... (5.8)
r r r
Une étoile sur l’exercice 4) signifie que le calcul sera relativement compliqué; en
général, les exercices avec une étoile ne sont pas obligatoires. Par contre, pourriez vous
deviner la réponse, sans calcul, en fasant appel à la signification physique de ce cas
particulier?
5)∗ Trouver la solution de l’éq.(5.3), la fonction U (~r), dans le cas où la densité de
charge ρ(~r) est une fonction constante, non-nulle, pour r < a, et zéro pour r > a:
(
ρ0 , r<a
ρ(~r) = (5.9)
0, r>a
Pour des raisons physiques, U (~r) doit être une fonction continue (en passant par r = a).
13
6 Formules utiles.
~
Dans ce sous-chapitre nous allons présenter quelques propriétés de l’opérateur ∇.
~ éq.(2.2), sont celles
Deux premières, qui sont évidantes en vue de la définition de ∇,
~ à un produit ordinaire: 1) de deux fonctions scalaires et 2) d’une
de l’application de ∇
fonction scalaire et une fonction vectorielle. On trouve:
~ · g) = ∇f
1) ∇(f ~ · g + f · ∇g ~
~ ≡ gradf ~
· g + f · gradg (6.1)
~ · (f · A))
2) (∇ ~ = (∇f
~ · A)
~ + f · (∇
~ · A) ~
~ ≡ (gradf ~ + f · divA
· A) ~ (6.2)
Ensuite:
~ · (∇
3) (∇ ~ ∧ A))
~ ≡ div rot
~ A~=0 (6.3)
Démonstration:
~ · (∇
(∇ ~ ∧ A))
~ = ∂i εijk ∂j Ak = εijk ∂i ∂j Ak = 0 (6.4)
Dans tous les exemples et exercices qui suivent il est supposé que les fonctions, qui
apparaissent, sont différentiables, sauf si le contraire est mentionné; en particulier, dans
l’éq.(6.4), il est supposé que ∂i ∂j Ak = ∂j ∂i Ak .
4) (∇ ~ ∧ B))
~ · (A ~ = ((∇
~ ∧ A)
~ · B)
~ − (A
~ · (∇
~ ∧ B))
~ (6.5)
~ ∧ B)
div(A ~ = (rot
~ A~ · B)
~ − (A
~ · rot ~
~ B) (6.6)
Démonstration:
~ · (A
(∇ ~ ∧ B))
~ = ∂i εijk Aj Bk = εijk (∂i Aj ) · Bk + εijk Aj (∂i Bk )
~ ∧ A)
= εkij (∂i Aj )Bk − Aj εjik (∂i Bk ) = ((∇ ~ · B)
~ − (A
~ · (∇
~ ∧ B))
~ (6.7)
14
Antisymétrie de εijk est utilisée, ansi que la sommation implicite sur des indices qui se
répetent; plus la définition du produit exterieur de deux vecteurs et celle du rotationnel,
éqs.(4.2), (4.7).
~ ∧ (f · A)
5) ∇ ~ = ∇f
~ ∧A
~ + f · (∇
~ ∧ A)
~ (6.8)
Autrement:
~ A)
rot(f ~
~ = gradf ~ + f · rot
∧A ~ A~ (6.9)
La propriété:
~ ∧ (∇f
6) ∇ ~ ) ≡ rot ~
~ gradf =0 (6.10)
Le tenseur d’ordre 2 δjl , qui apparait dans l’équation ci-dessus, (appelé autrement sym-
bole de Kronecker) est défini comme suit:
1, j=l
(
δjl = (6.12)
0, autrement
Démonstration de l’éq.(6.11):
Dans l’éq.(6.11), à gauche, l’indice i, qui se répète, est sommé. Les autres indices
sont libres. Pour justifier l’expression à droite, on observe que le résultat du produit
à gauche après la sommation sur i, doit être une forme tensorièlle, de quatre indices,
antysymétrique par rapport à la permutation, séparément, des indices j, k et des indices
l, m. En plus, cette forme doit être symetrique par rapport à la permutation, simultanée,
j ↔ l et k ↔ m. Sur la base de ces symétries on peut se convaincre que, si le résultat
doit être exprimé avec que des produit et des sommes des δ, alors l’expression à droite
est la seule possible, à une constate de proportionalité près. Donc, on doit écrire:
15
Ensuite, la constante A se détermine en faisant contracter (c’est à dire, égaliser et faire
sommer) les indices j, l et les indices k, m, à droite et à gauche dans l’éq.(6.13):
En exercice, en utilisant les définitions des εijk et δij , finissez le calcul dans l’éq.(6.14) et
vérifiez qu’on doit avoir A = 1, comme dans l’éq.(6.11).
Remarque. Dans la démonstration ci-dessus, un détail qui n’a pas été justifié, est
celui de pourquoi le résultat du produit à gauche, dans l’éq. (6.11), doit être exprimé,
uniquement, par des produits et des sommes de δ.
fait exprimer les produits scalaire (δij Ai Bj = Aj Bi ) et la metrique d’espace, les longuers
~ 2.
des vecteurs, autrement dit: δij Ai Aj = Ai Ai = |A|
Quand on fait le produit du type εijk εilm , le produit qui est fait des tenseurs fon-
damantaux, le résultat doit s’exprimer également en termes des tenseurs fondamantaux,
εijk et δij . Avec quatre indices libres et les symétries qui sont precisées ci-dessus, il n’y
a pas de place, à droite dans l’éq.(6.11), pour le tenseur ε. La seule possibilité est celle
dans l’éq.(6.13).
Nous n’allons ni justifier, ni développer encore les arguments dans cette remarque,
qui dépassent le contenu de nos cours actuels. Il est suggéré de les admettre.
~ La dernière équation,
Nous retournons maintenant à la suite des équations avec∇.
dans la suite qui n’est certainement pas complète), est la suivante:
~ ∧ (∇
7) ∇ ~ ∧ A)
~ = ∇(
~ ∇,
~ A)
~ − ∆A
~ (6.15)
La forme équivalente:
~ rot
rot( ~ A) ~
~ = grad(div ~ − ∆A
A) ~ (6.16)
16
Démonstration.
~ ∧ (∇
(∇ ~ ∧ A))
~ i = εijk ∂j εklm ∂l Am = εkij εklm ∂j · ∂l Am
~ − ∆Ai
= ∂m ∂i Am − ∂l ∂l Ai = ∂i (∂m Am ) − ∆Ai = ∂i (divA) (6.17)
– contracter un des indices de δ avec l’indice d’un vecteur quelconque résulte dans le
remplacement de l’indice du vecteur par le deuxième indice de δ (qui restait libre).
se généralise vers le cas de l’espace tridimensionnel par les deux formules suivantes:
Z Z I
1) ~ r) ≡
d3~rdivA(~ ~ A(~
d3 r∇, ~ r) = ~ r)
d~s, A(~ (6.20)
D D SD
– formule d’Ostrogradski;
Z Z I
2) d~s, rot ~ r) ≡
~ A(~ ~ ∧ A(~
d~s, (∇ ~ r)) = ~ r)
d~r, A(~ (6.21)
S S CS
– formule de Stokes.
17
Au lieu des démonstration detaillées, nous allons donner quelques arguments pour
montrer que ces deux formules sont bien naturelles est transparentes.
Dans le cas de la première formule, éq.(6.20), imaginons que nous avons coupé le
domaine D en petits cubes, qui peuvent être quelque peu déformés, de la façon que
l’ensemble de ces cubes remplit parfaitement le domaine D. Dans la Fig.13 sont montrés
deux cubes de cet ensemble. Ensuite, l’intégrale à gauche dans l’éq.(6.20) pourrait être
remplacée par la somme (de Darboux correspondante) sur cet ensemble, la contribution
de chaque élement étant de la forme:
~ · dΩ
divA (6.22)
Nous pouvons maintenant utiliser l’éq.(3.3), lue dans le sens oposé, pour remplacer
~ · dΩ par le flux dF du champ A
divA ~ à travers les côtés d’un petit cube. Rappelons
que ce flux se calcule par l’intégrale dans l’éq.(3.2) avec d~s orienté vers l’exterieur du
cube en question. Maintenant, si on a fait ce type de transformation pour tous les petits
cubes qui partionnent le domaine D et on a additionné les résultats, on observe que le
flux à travers chaque petit côté d’un cube donné, qui se trouve à l’interieur de D, rentre
deux fois dans la somme, car chaque côté appartient à deux cubes voisins, Fig.13. En
plus, ces contributions sont de signes opposés à cause de l’orientation opposée de d~s dans
l’éq.(3.2): orientations exterieure - interieure sont opposées pour les deux cubes dans la
Fig.13, qui se partagent le même côté carré. Comme résultat final, les flux à travers
tous les côtés de cubes qui se trouvent à l’interieur de D se simplifient, les uns contre les
autres, il restera les flux à travers les petits côtés des cubes qui se trouvent sur le bord
de D. Cet ensemble des petits flux, additionnés, correspond à l’intégrale sur le bord de
D dans l’éq.(6.20) à droite.
18
correspondant de la somme, il faudra utiliser la formule (4.10), lue dans le sens op-
posé. Finalement, en analysant la somme de petites circulations, le long de côtés des
petits carrés, on trouvera que cette somme se reduit à l’intégrale dans la partie droite de
l’éq.(6.21).
La précision des étapes de cette dernière démonstration est proposée aux étudiants
en exercice.
19
Partie II. Analyse vectoriel en coordonnées curvilignes
7 ~
gradf ~ rot
, divA, ~ A~ et ∆f en coordonnées sphériques
et cylindriques.
Tous les objets vectoriels, que nous avons étudié dans ce chapitre, ont été présentés dans
les coordonnées cartesiennes, de l’espace R3 . Néanmoins, quand la symétrie du problème
est appropriée, il est parfois plus facile à faire des calculs dans d’autres coordonnées,
dont les coordonnées sphériques ou cylindriques sont le plus souvent utilisées. Nous
allons conclure la partie générale du présent chapitre en donnant les expressions, pour
nos objets d’analyse vectorielle, dans ces deux coordonnées.
Mais d’abord nous nous metterons dans un cadre plus général, des coordonées curvilignes
quelconques de l’espace R3 , mais qui sont soumises à la condition que, localement, ces
coordonnées sont orthogonalles. Si (u1 , u2 , u3 ) sont ces nouvelles coordonnées, alors
l’orthogonalité locale correspond à la condition que les vecteurs
∂~r ∂~r ∂~r
~e1 = , ~e2 = , ~e3 = (7.1)
∂u1 ∂u2 ∂u3
sont orthogonaux entre eux. Dans l’éq.(7.1), ~r est supposé d’être exprimé en fonction
des nouvelles coordonnées: ~r = ~r(u1 , u2 , u3 ).
20
∂~
ρ ∂ ρ · cos ϕ −ρ · sin ϕ
~e2 ≡ ~eϕ = = = (7.4)
∂ϕ ∂ϕ ρ · sin ϕ
ρ · cos ϕ
Ces vecteurs sont montrés dans la Fig.14. Evidement, ils sont orthogonaux entre eux, en
tout point d’espace ρ~.
Il est également facile de déterminer les vecteurs ~e1 , ~e2 , ~e3 , éq.(7.1), pour des co-
ordonnées sphériques et cylindriques de l’espace R3 . Pour des coordonnées sphériques,
Fig.2:
r sin Θ · cos ϕ sin Θ · cos ϕ
∂~r ∂
~e1 ≡ ~er = = r sin Θ · sin ϕ
=
sin Θ · sin ϕ
(7.5)
∂r ∂r
r · cos Θ cos ϕ
r sin Θ · cos ϕ r cos Θ · cos ϕ
∂~r ∂
~e2 ≡ ~eθ = = r sin Θ · sin ϕ = r cos Θ · sin ϕ (7.6)
∂Θ ∂Θ
r · cos Θ −r · sin Θ
−r sin Θ · sin ϕ
∂~r ∂
~e3 ≡ ~eϕ = = r sin Θ · cos ϕ (7.7)
∂ϕ ∂ϕ
0
Ces vecteurs sont montrés dans la Fig.15. Il est facile de verifier qu’ils sont orthogonaux,
pour tout ~r (tous r, Θ, ϕ).
21
– Fig.16. Ces vecteurs sont orthogonaux entre eux.
Les échelles le long des axes, de cette base locale, sont définies par les modules
(longueurs) des vecteurs {~ei }, que nous allons noter ei ≡ |~ei |, i = 1, 2, 3. Nous intro-
duisons, en plus, les vecteurs normés de cette base locale:
e1 ≡ er = 1, e2 ≡ eθ = r, e3 ≡ eϕ = r · sin Θ (7.13)
e1 ≡ eρ = 1, e2 ≡ eϕ = ρ, e3 ≡ ez = 1 (7.14)
Observons par ailleurs que le volume élémentaire (mésure d’intégration), dans les
intégrales dans l’espace R3 , est égale au produit des facteurs d’échelle multplié par les
différentiels des coordonnées. Dans le cas général des coordonnées curvilignes orthogo-
nales:
d3~r = e1 e2 e3 du1 du2 du3 (7.15)
22
Dans les coordonnées cylindriques:
d3~r = eρ eϕ ez dρ dϕ dz = ρ dρ dϕ dz (7.17)
En effet, on peut reécrire les équations (7.1), qui définissent les vecteurs {~ei }, de la
manière suivante:
δ~r(1) = ~e1 δu1 , δ~r(2) = ~e2 δu2 , δ~r(3) = ~e3 δu3 (7.18)
où les petits vecteurs δ~r(i) , i = 1, 2, 3, représentent les petits déplacements, à partir du
point ~r dans R3 , qui correspondent à des variations des coordonnées δui , i = 1, 2, 3.
Les trois vecteurs δ~r(1) , δ~r(2) , δ~r(3) sont orthogonaux entre eux, étant proportionnels
aux vecteurs ~e1 , ~e2 , ~e3 de la base locale. Evidement, le volume élémentaire (dans des
intégrales) s’obtient par le produit des longueurs des trois vecteurs {δ~r(i) }, éq.(7.18), ce
qui nous donne la mesure d’intégration dans l’éq.(7.15).
~ , divA,
Pour donner les expressions pour gradf ~ rot ~ ∆f dans la base locale {~ˆei } des
~ A,
coordonnées curvilignes, nous auront besoin des formules suivantes:
A1
~ = A1~ˆe1 + A2~ˆe2 + A3~ˆe3 ≡
A
A2
(7.19)
A3
e1 du1
d~r = e1 du1~ˆe1 + e2 du2~ˆe2 + e3 du3~ˆe3 ≡
e2 du2
(7.20)
e3 du3
e2 e3 du2 du3
d~s = e2 e3 du2 du3~ˆe1 + e3 e1 du3 du1~e2 + e1 e2 du1 du2~ˆe3 ≡ e3 e1 du3 du1 (7.21)
e1 e2 du1 du2
~
df = ∂i f · dui = gradf, d~r (7.22)
23
composante {Ai } sont définies par rapport à cette base; ce ne sont pas des composantes
~ dans les coordonnées cartesiénnes, comme dans toutes les sections précédentes.
de A
Nous avons utilisé l’éq.(7.20) pour des composantes de d~r dans la base {~ˆei }. En comparant
les parties gauche et droite de l’éq.(7.24), on trouve:
1 ∂f
e1 ∂u1
~ 1 ∂f ˆ 1 ∂f ˆ 1 ∂f ˆ
1 ∂f
gradf = · ~e1 + · ~e2 + · ~e3 ≡
(7.25)
e1 ∂u1 e2 du2 e3 ∂u3
e2 ∂u2
1 ∂f
e3 ∂u3
24
Imaginons que nous faisons un calcul dans l’equation ci-dessus, partie droite, pour le
domaine D qui est un tout petit cube, comme dans la Fig.7, mais avec la base ~ex , ~ey , ~ez
remplacée par la base locale {~ei }, des coordonnées curvilignes u1 , u2 , u3 . Tout comme
dans l’analyse du chapitre 3, nous allons écrire le flux dFs dans la forme similaire à celle
de l’éq.(3.4), mais cette fois avec des facteurs d’échelle e1 , e2 , e3 à côté des composantes de
~ comme ils le sont dans l’éq.(7.26) ci-dessus. Ces facteurs, eux aussi, sont des fonctions
A,
des coordonnées u1 , u2 , u3 . De la façon analogue comme pour le passage de l’éq.(3.4) à
l’éq.(3.5), cette fois nous allons trouver:
∂ ∂
dFs ' [ (e2 e3 A1 ) + (e3 e1 A2 )
∂u1 ∂u2
∂
+ (e1 e2 A3 )]du1 du2 du3 (7.27)
∂u3
L’éq.(7.26) va s’écrire (dans la limite quand le domaine D devient tout petit) sous la
forme suivante:
~
e1 e2 e3 du1 du2 du3 divA
∂ ∂ ∂
'[ (e2 e3 A1 ) + (e3 e1 A2 ) + (e1 e2 A3 )]du1 du2 du3 (7.28)
∂u1 ∂u2 ∂u3
~ dans les coordonnées curvilignes:
D’ici on trouve finalement l’expression de divA
~= 1 ∂ ∂ ∂
divA [ (e2 e3 A1 ) + (e3 e1 A2 ) + (e1 e2 A3 )] (7.29)
e1 e2 e3 ∂u1 ∂u2 ∂u3
~ rot
L’expression pour le rotationnel du champ A, ~ pourrait être déduit de la deuxième
~ A,
~ dans
formule intégrale du chapitre 6.2, l’éq.(6.21). Avec des composantes des d~s, d~r, A
les éqs.(7.21), (7.20), (7.19), l’éq.(6.21) s’écrit:
Z
~ 1 + du3 du1 e3 e1 · (rot
~ A)
[du2 du3 e2 e3 · (rot ~ 2 + du1 du2 e1 e2 · (rot
~ A) ~ 3]
~ A)
S
I
= (du1 e1 A1 + du2 e2 A2 + du3 e3 A3 ) (7.30)
Cs
25
~ dans cette limite, est représentée dans l’éq.(4.11). Dans le cas des coordonnées
champ A,
~ vont être suivies par des facteurs d’échelle,
curvilignes u1 , u2 , u3 , les composantes de A
comme dans la partie droite de l’éq.(7.30). En coséquence, la forme limite dans l’éq.(4.12)
sera remplacée par l’expression:
∂ ∂
[ (e2 A2 ) − (e1 A1 )]du1 du2 (7.31)
∂u1 ∂u2
Cette forme limite pour la circulation dans la partie droite de l’éq.(7.30) est particulière
pour l’orientation spécifique du chemin Cs (un petit carré dans le plan u1 , u2 ) Pour
l’orientation générale, on trouvera la forme limite suivante de l’éq.(7.30):
~ 3
~ A)
+du1 du2 e1 e2 · (rot
∂ ∂
'( (e3 A3 ) − (e2 A2 ))du2 du3
∂u2 ∂u3
∂ ∂
+( (e1 A1 ) − (e3 A3 ))du3 du1
∂u3 ∂u1
∂ ∂
+( (e2 A2 ) − (e1 A1 ))du1 du2 (7.32)
∂u1 ∂u2
D’ici on trouve l’expression suivante pour rot ~ dans les coordonnées curvilignes:
~ A
~ A
rot ~ = 1 ( ∂ (e3 A3 ) − ∂ (e2 A2 ))~ˆe1
e2 e3 ∂u2 ∂u3
1 ∂ ∂
+ ( (e1 A1 ) − (e3 A3 ))~ˆe2
e3 e1 ∂u3 ∂u1
1 ∂ ∂
+ ( (e2 A2 ) − (e1 A1 ))~ˆe3
e1 e2 ∂u1 ∂u2
(7.33)
~ · ∇f
∆f ≡ ∇ ~
~ ≡ div gradf
1 ∂ e2 e3 ∂f ∂ e3 e1 ∂f
[ ( )+ ( )
e1 e2 e3 ∂u1 e1 ∂u1 ∂u2 e2 ∂u2
∂ e1 e2 ∂f
+ ( )] (7.34)
∂u3 e3 ∂u3
26
Exercices.
1) Avec les facteurs d’échelle er , eθ , eϕ dans l’éq. (7.13) et en utilisant les formules
~ , divA,
(7.25), (7.29), (7.33), (7.34), vérifier les expressions suivantes pour gradf ~ rot ~
~ A,
∆f dans les coordonnées sphériques:
~ ∂f ˆ 1 ∂f ˆ 1 ∂f ˆ
gradf = · ~er + · ~eθ + · ~eϕ (7.35)
∂r r ∂Θ r sin Θ ∂ϕ
~= 1 ∂ 2 ∂ ∂
divA [ (r sin Θ · A r ) + (r · sin Θ · A θ ) + (rAϕ )] (7.36)
r2 sin Θ ∂r ∂Θ ∂ϕ
1 ∂ ∂
~=
rotA ( (r sin Θ · Aϕ ) − (r · Aθ )) · ~ˆer
r2 sin Θ ∂Θ ∂ϕ
1 ∂ ∂
+ ( (Ar ) − (r · sin Θ · Aϕ )) · ~ˆeθ
r sin Θ ∂ϕ ∂r
1 ∂ ∂
+ ( (rAθ ) − (Ar )) · ~ˆeϕ (7.37)
r ∂r ∂Θ
1 ∂ ∂f ∂ ∂f ∂ 1 ∂f
∆f = [ (r2 sin Θ · )+ (sin Θ · )+ ( · )] (7.38)
r2 sin Θ ∂r ∂r ∂Θ ∂Θ ∂ϕ sin Θ ∂ϕ
3) Avec les facteurs d’échelle eρ , eϕ , ez dans l’éq. (7.14), vérifier les expressions
~ , divA,
suivantes pour gradf ~ rot ~ ∆f dans les coordonnées cylindriques:
~ A,
~ ∂f ˆ 1 ∂f ˆ ∂f ˆ
gradf = · ~eρ + · ~eϕ + · ~ez (7.39)
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
~ A
rot ~ = 1 ( ∂ (Az ) − ∂ (ρAϕ )) · ~ˆeρ
ρ ∂ϕ ∂z
∂ ∂
+( (Aρ ) − (Az )) · ~ˆeϕ
∂z ∂ρ
1 ∂ ∂
+ ( (ρAϕ ) − (Aρ )) · ~ˆez (7.41)
ρ ∂ρ ∂ϕ
27
1 ∂ ∂f ∂ 1 ∂f ∂ ∂f
∆f = [ (ρ ) + ( ) + (ρ ] (7.42)
ρ ∂ρ ∂ρ ∂ϕ ρ ∂ϕ ∂z ∂z
5) Récalculer les applications de l’opérateur laplacien dans les cas qui suivent, en util-
isant la forme du laplacien, pour des fonctions radiales, qui a été obtenue dans l’exercice
2) ci dessus:
1. ∆r (7.43)
2. ∆r2 (7.44)
1
3. ∆ (7.45)
r
Comparer ces calculs et leurs résultats avec ceux des exercices du chapitre 5, éqs.(5.4),
(5.5), (5.6).
28
Partie III. Applications physiques
q
U (~r) = (8.1)
r
D’une part,
q
∆U (~r) = ∆ = 0, r 6= 0 (8.3)
r
– exercice 3) du chapitre 5, èq.(5.6).
des composantes:
2
eΘ eϕ · dΘ · dϕ r sin Θ · dΘ · dϕ
d~s = 0 = 0 (8.6)
0 0
29
(comp. éq.(7.21)),
q
− r2
~ = −q ~r =
∇U 0 (8.7)
r3
0
Pour l’intégrale à droite dans l’éq.(8.4) on trouve:
Z π Z 2π
I
~ =
I
(−q)
d~s, ∇U r02 sin Θ · dΘ · dϕ · = −q sin ΘdΘ dϕ = −4πq (8.8)
SD SD r02 0 0
où δ(~r) est la fonction δ de Dirac. Cette fonction (singulière) possède les propriétés suiv-
antes:
∞, ~r = 0
(
δ(~r) = (8.11)
0, ~r 6= 0
et
Z
d3~rδ(~r) = 1 (8.12)
D
– à condition que l’origine, le point ~r = 0, est inclu dans D; sinon l’intégrale sera égale
à zéro.
La fonction δ(~r), qui est piquée sur un point, éq.(8.11), à été introduite dans la
physique par Dirac, pour pouvoir présenter par une fonction de densité la charge électrique
(et, plus généralement d’autres quantités comme la masse etc.) des particules élementaires
– des particules de taille zéro. Autrement dit, pour pouvoir présenter, comme une densité,
la charge électrique finie qui est concentrée sur un point.
30
Résumé. Pour s’accorder l’équation d’électrostatique (8.2) et l’équation intégrale(8.4),
la densité ρ(~r) doit être admise dans la forme suivante:
où δ(~r) est la fonction δ de Dirac, qui possède les propriétés représentées par les éqs.(8.11),
(8.12).
Exercices.
~ B
∇, ~ =0 (9.1)
~ E
∇, ~ =ρ (9.2)
~ ∧B
∇ ~ = ~j + 1 ∂t E
~ (9.3)
c2
~ ∧E
∇ ~ = −∂t B ~ (9.4)
Rappelons que nous avons supprimé les constantes ε0 et µ0 en les mettant égales à 1. La
constante c, que nous avons gardé, est la vitesse de la lumière.
~ E
∇, ~ =0 (9.6)
31
∇ ~ = 1 ∂t E
~ ∧B ~ (9.7)
c2
~ ∧E
∇ ~ = −∂t B~ (9.8)
Pour obtenir l’équation de propogation des ondes électromagnétiques, dans la forme où il
~ nous appliquerons la dérivée ∂t aux deux parties de l’équation
ne figure que le champ E,
(9.7). On trouve:
∇ ~ = 1 ∂t2 E
~ ∧ ∂t B ~ (9.9)
c2
~ (à gauche) en utilisant l’éq.(9.8). On obtient:
Nous mettons l’expression pour ∂t B
~ ∧ (∇
−∇ ~ = 1 ∂t2 E
~ ∧ E) ~ (9.10)
c2
~ ∧ (∇
∇ ~ ∧ E)
~ = ∇(
~ ∇,
~ E)
~ − ∆E
~ (9.11)
qui a été démontrée dans le chapitre 6.1, formule 6), éq.(6.15). Dans l’application actuelle,
le premier terme de droite s’annule, dû à l’éq. (9.6). On trouve:
~ ∧ (∇
∇ ~ ∧ E)
~ = −∆E
~ (9.12)
~ ~r) = 1 2~
∆E(t, ∂ E(t, ~r) (9.13)
c2 t
~ ~r) = ∂t2 B
c2 ∆B(t, ~ (9.14)
~ ~r), éq.(9.13).
qui est la même que celle pour E(t,
32
La solution des équations (9.13), (9.14) de la formed’une onde plane sont recherchées
dans la forme:
E(t, ~ 0 e−iωt+i~k~r
~ ~r) = E (9.15)
B(t, ~ 0 e−iωt+i~k~r
~ ~r) = B (9.16)
Remarque. Ces expressions sont habituellement mises en complèxe, juste pour une con-
~ et B
venence mathématique. En réalité, pour des champs E ~ physiques, il faut prendre la
partie réelle toute seule, ou la partie imaginaire toute seule, ou les deux en même temps
s’il s’agit de superposer deux polarisations differentes:
~ 0(1) + iE
~0 = E
E ~ 0(2) (9.17)
~ 0(1) + iB
~0 = B
B ~ 0(2) (9.18)
~ et B
En tout cas, on peut toujours déduire l’évolution des champs E ~ physiques, réels,
à partir des expressions complèxes, les expression du type (9.15), (9.16), qui sont plus
convenables (plus compactes) pour des analyses mathématiques.
~ ~r), l’éq.(9.15), dans l’équation d’évolution (9.13), on trouve:
En subsituant E(t,
~ ~r) = −ω 2 · 1 E(t,
−~k 2 · E(t, ~ ~r) (9.19)
c2
~ ~r) 6= 0), il faut que
Pour permettre une solution non-triviale (E(t,
ω 2 = c2~k 2 (9.20)
Autrement dit:
ω(k) = ck (9.21)
où k = |~k| (pour la fréquence il est naturel de choisir la racine positive de l’éq.(9.20)).
La relation (9.21) entre la fréquence ω et le vecteur d’onde ~k, d’une onde plane, est
appelée la relation de dispersion.
Exercices.
~ ~r), B(t,
1) En mettant les expressions (9.15), (9.16) pour E(t, ~ ~r) dans les équations
~ 0, B
d’évolution initiales, éqs. (9.7), (9.8), démontrer que les amplitudes E ~ 0 d’oscillation
33
de champs électriques et magnétiques, dans une onde électromagnétique, doivent être
~ 0 et B
orthogonales entre elles; en plus, les deux amplitudes, E ~ 0 , doivent être orthogonales
Pour traiter cet exercice, il pourrait être utile d’introduire le vecteur de direction de
propogation d’une onde:
~k
~n = (9.22)
k
~ 0, B
2) Déssiner une figure qui montre l’orientation relative des vecteurs ~n, E ~ 0.
~ 0 | et B0 ≡ |B
3) Trouver le rapport entre E0 ≡ |E ~ 0 |.
10 Application en hydrodynamique.
L’écoulement d’un fluide est décrit par un champ de vitesses ~v (t, ~r), qui représente la
vitesse d’une toute petite quantité de fluide (de tout petit volume, une goutte, qui s’écoule
avec le fluide) en un point ~r et au moment t.
Dans le cas d’un fluide parfait (de viscosité zéro), cette goutte de fluide, de masse
dm, est contenue dans un volume dΩ(~r, t) (qui se déplace avec le fluide), subit l’action
de la force interne (au fluide) de la forme:
P (t, ~r) est la pression (dans le fluide, au point ~r et au moment t). En plus, elle subit,
l’action de la force de la pesanteur:
g = |~g | est l’acceleration (des objets materiaux, dans le vide) dûe à la force de la pe-
santeur, Fig.18. Ensemble, les forces (10.1) et (10.2) induisent l’équation de mouvement
suivante, pour une goutte du fluide:
d~v ~ · dΩ + dm~g
dm · = −∇P (10.3)
dt
34
En divisant les deux parties de cette équation par dΩ, on trouve
l’équation de Euler pour un fluide parfait:
d~v ~ + ρ~g
ρ = −∇P (10.4)
dt
Il faut préciser que la dérivée d~v /dt dans cette équation correspond à l’accélération de
la goute du fluide. C’est à dire, on dérive ~v (t, ~r) par rapport à t “en suivant l’écoulement
du fluide”, Fig.18. Il s’agit de la dérivée particulière où on dérive v(t, ~r) par rapport à t
(dérivée partielle ∂t ≡ ∂/∂t) et par rapport à l’évolution de ~r avec t ( on suppose, dans
le cas de la dérivée particulière, que ~r = ~r(t) suit le fluide). La dérivée particulière sera
noter dt ou d/dt.
Par exemple, la dérivée particulière de la densité ρ(t, ~r) s’écrit comme suit:
dρ(t, ~r) ~ ~
dt ρ(t, ~r) ≡ = ∂t ρ(t, ~r) + ∇ρ(t, ~r), ~v (t, ~r) = (∂t + ~v , ∇)ρ(t, ~r) (10.5)
dt
La dérivée particulière de la vitesse du fluide, qui figure dans l’éq. (10.4), s’écrit de
la même manière:
d~v ~ v
= (∂t + ~v , ∇)~ (10.6)
dt
div~v = 0 (10.7)
Alors, en exercice 1, il est proposé de démontrer que la condition (10.7) est équivalente
à la contrainte que la densité ρ(t, ~r) du fluide vérifie la condition (qui est la seconde):
dρ(t, ~r)
=0 (10.8)
dt
Il s’agit de la dérivée particulière de ρ(t, ~r). Eq.(10.8) démande que la densité de la goute
dans la Fig.18 (qui suit l’écoulement du fluide) reste constante.
35
Indication. Pour démontrer l’équivalence des conditions (10.7) et (10.8) il est suggeré
d’utiliser l’équation de conservation de masse, dans la forme locale:
∂ρ
+ div(ρ~v ) = 0 (10.9)
dt
Cette équation est équivalente à l’équation du bilan local des particules qui forment le
fluide, comp. les éqs.(3.6), (3.7).
d~v 1~ 1~ ~
= − ∇P + ~g = − ∇P − ∇U (10.11)
dt ρ ρ
~
~g = −∇U (10.12)
En utilisant cette égalité, l’équation (10.11) pourrait être mise sous la forme:
d~v ~
= −∇u (10.14)
dt
où
P
u= +U (10.15)
ρ
Rappelons que nous avons obtenu l’équation (10.14) dans le cas spécial d’écoulement
stationnaire du fluide parfait et incompressible. Dans ce cas la fonction u est donnée par
36
l’éq.(10.15). Plus généralement, un écoulement d’un fluide, dont la dérivée particulière
de ~v est égale à un gradient d’une fonction, possède des propriétés assez remarquables.
En exercice 3, il est suggeré de démontrer une de ces propriétés.
d~v ~
= −∇u (10.16)
dt
~v 2
+u (10.17)
2
~v 2
dt ( + u) = 0 (10.18)
2
~v 2 ~ = ...
dt = ~v , dt~v = −~v , ∇u (10.19)
2
~
dt = ~v , ∇ (10.20)
37