UNIVERSIDAD JOSÉ ANTONIO PÁEZ

FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA MECÁNICA
SISTEMAS DE CONTROL

Reglas para la Construcción de Lugar Geométrico

de las Raíces

Sección: 204L2

Integrantes:

José Ledezma, C.I.: 22.214.538

Eliomar Ramírez, C.I.: 26.960.660

Fernando Herrera C.I.: 26.280.910

Manuel Toro, C.I.: 25.455.016

San Diego, Abril 2018

 Introducción
En este tema se estudia el tema de la estabilidad absoluta de los sistemas de control con el
método de Routh-Hurwitz y el lugar geométrico de raíces (LGR), pero nos enfocaremos
principalmente en las reglas a seguir para la construcción de lugares geométricos, para ello se
utiliza el método de Evans, el cual describe ciertas reglas que se deben de tomar en cuenta para
la construcción de estos LGR, este es un método grafico muy sencillo ya que no hay necesidad
de cálculos para la construcción de las graficas, solo siguiendo los pasos que describen las reglas
de Evans se llegara al mismo resultado. El LGR tiene una multitud de variantes, que van desde el
ajuste de ganancia para satisfacer especificaciones de diseño, estabilidad relativa, etcétera, hasta
lo que se denomina “contorno de raíces”.
Reglas para el Método de Evans
Una de las alternativas para obtener el LGR de un sistema descrito mediante su función
de transferencia de lazo cerrado era simplemente determinar las n raíces del polinomio
característico asociado de grado n: 1 + G(s)H(s). Esto tiene el inconveniente de que dicho cálculo
debe realizarse para cada ganancia K, ante lo que hay que considerar que tal ganancia varía en un
rango infinito de valores. A finales de la década de 1940, Walter R. Evans publicó varios
trabajos relacionados con el comportamiento en lazo cerrado de los sistemas de control, a partir
de funciones de transferencia de lazo abierto G(s)H(s). Para ello hay que considerar variaciones
infinitas de algún parámetro, en principio el de la ganancia K.
El método propuesto por Evans es un procedimiento gráfico sumamente ingenioso, ya
que, de manera paradójica, en vez de determinar las raíces de polinomios de grado n (que
implican una gran cantidad de cálculos), mediante aproximaciones gráficas y prácticamente sin
llevar a cabo ningún procedimiento analítico, logró sintetizar el concepto de lugar geométrico de
raíces en un conjunto de reglas que se describen a continuación.

Para aplicar el método de Evans y obtener el LGR correspondiente a cada sistema en

particular, se tomará como punto de partida la representación en el plano S de los polos y ceros
de la función de transferencia de lazo abierto G(s)H(s).
Reglas:

1. Puntos de Inicio K = O: Los polos de lazo abierto indican los lugares del plano
complejo donde las ramas comienzan
2. Puntos de Llegada K=∞: Los ceros de lazo abierto indican los lugares del plano
complejo donde las ramas terminan (puede ubicarse en el infinito)
3. Número de Ramas: El número de ramas es igual al número de polos de lazo abierto (y,
por ende, igual al número de ceros de lazo abierto)
4. Lugar de Raíces sobre el Eje Real: Un punto del eje real pertenece al lugar de raíces si
la cantidad de polos y ceros de lazo abierto a la izquierda de dicho punto es impar.
5. Simetría: El lugar de raíces es simétrico con respecto al eje real.
6. Asíntotas: Las ramas que terminan en el infinito son asintóticas para grandes valores de s
a rectas cuyos ángulos con el eje real son:

Donde n representa la cantidad de polos finitos y m la cantidad de ceros finitos de G(s)H(s).

7. Intersección de las Asíntotas: Las asíntotas se intersecan en el eje real en el punto:
 8. Ángulos de Salida y Llegada de Polos y Ceros Complejos: Para trazar los lugares
geométricos de las raíces con una precisión razonable, debemos encontrar las direcciones
de los lugares geométricos de las raíces cercanas a los polos y ceros complejos. Si se
selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercanía precisa del polo complejo (o del
cero complejo), se considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de
todos los otros polos y ceros. Por tanto, el ángulo de llegada (o ángulo de salida) del lugar
geométrico de las raíces de un polo complejo (o de un cero complejo), se encuentra
restando a 180° la suma de todos los ángulos de vectores, desde todos los otros polos y
ceros hasta el polo complejo (o cero complejo) en cuestión, incluyendo los signos
apropiados.
9. Puntos de Desprendimiento e Ingreso: Si un lugar geométrico de las raíces se ubica
entre dos polos en lazo abierto adyacentes sobre el eje real, existe al menos un punto de
desprendimiento entre dichos dos polos. Asimismo, si el lugar geométrico de las raíces
está entre dos ceros adyacentes sobre el eje real, siempre existe al menos un punto de
ingreso entre los dos ceros. Por tanto, los puntos de desprendimiento y de ingreso se
determinan a partir de las raíces de:

10. Cruce con el Eje Imaginario: Para determinar los puntos donde el lugar de raíces cruza
el eje imaginario se aplica el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz. Primero se
determina el valor de K crítico. Luego, armando la ecuación auxiliar en 𝑠 2 y valuando en
K crítico se encuentran los valores Jω de corte del eje imaginario.

EJEMPLO:
𝐾(𝑠+6)
Sea un sistema con retroalimentación unitaria y 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠+1)(𝑠+3)

La ecuación característica es:

1 + 𝐾𝐺(𝑠) = 0
𝐾(𝑠 + 6)
1+ =0
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3) + 𝐾(𝑠 + 6) = 0
 1. Punto de inicio K=0:

𝑝1 = 0, 𝑝2 = −1, 𝑝3 = −3
2. Punto de Llegada K=∞:

𝑧1 = −6, 𝑧2 = ∞, 𝑧3 = ∞
3. Numero de Ramas: 3
4. Lugar de Raíces sobre el Eje Real: En los intervalos [0, −1] y [−3, −6].
5. Simetría: El lugar de las raíces es simétrico con respecto al eje real.
6. Asíntotas:

7. Intersección de las Asíntotas:

8. Ángulos de Salida y Llegada de Polos y Ceros Complejos: no aplicable.

9. Puntos de Desprendimiento e Ingreso:

El punto de desprendimiento corresponde a 𝑟3 .

10. Cruce con el Eje Imaginario: a partir de la ecuación la característica se plantea el

criterio de Routh-Hutwitz:
Y se determina que el sistema es estable para 0 < K < 6
Haciendo la simulación para LGR se encuentra la siguiente grafica:
 CONCLUSION
El método de Evans específica los parámetros que se deben seguir para la construcción de
los LGR, dicho método fue uno de los más ingeniosos para su época ya que este nos daba solo
aproximaciones, aunque todavía en la actualidad se utiliza, pero sistemas actuales más
sofisticados como MatLab nos genera estos lugares geométricos con mucha más precisión. Los
LGR nos complementan y justifican los sistemas de control de primer y segundo orden, ósea que
define en su totalidad a estos sistemas, esto ayuda a la comprensión de los sistemas de control y
mejora su funcionalidad.