UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA GEOLOGICA MINERA Y METALURGICA

DINAMICA DE ROTACION

EXPOSITOR: ING. EFRAIN CASTILLO ALEJOS

I
física NOVIEMBRE DEL 2016
 Dinámica de Rotación
Cuerpo Rígido

La separación de sus partículas es constante.

Se define como un cuerpo no deformable, es
decir, que la separación entre los todos los
pares de partículas permanece constante. Todos
los cuerpos reales son deformables hasta un
cierto grado, pero para nuestro caso lo
consideraremos indeformables.

Grado de Libertad

Es uno de los varios componentes

Por ejemplo: ortogonales que se puede usar para
El cubo mostrado tiene 6 caracterizar completamente el
grados de movimiento libre. movimiento.
 TRASLACIÓN PURA

ROTACIÓN PURA
 MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO

El momento angular para la partícula Ai con respecto al origen O es:

La componente del momentum angular

del cuerpo rígido a lo largo del eje de
rotación z es:

I=momento de inercia
 Los ejes principales de inercia son Xo, Yo, Zo

Los momentos principales de inercia serán Ix, Iy e Iz

 RELACION ENTRE

Si el Torque externo es igual a cero, entonces hay conservación de momento

angular
ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN
 : Oposición que presenta un cuerpo a su rodadura.

PARA MATERIALES CONTINUOS

 Momento inercial
respecto
al eje X

Momento inercial
respecto
al eje Y

Producto de Inercia:

Momento polar de Inercia:

 RADIO DE GIRO

1 2

1 2 rx 
 rx   y dA ó y dA
2

A A
1 2 1 2
I y  ry A   x dA  ry   x dA
2 2 2

A
ó ry 
A  x dA

TEOREMA DE STEINER
CM: Centro de Masa

a M: Masa de una partícula

CM IC: Momento de Inercia

respecto al CM

I A  I CM  Ma 2
3) Hallar el momento de inercia de una varilla de longitud “L” y masa “m”
en posición horizontal, con respecto a un eje que pasa por uno de sus
extremos centro.

dm

Sol :
Tomemos un " dx" en la varilla que esa situada a lo largo del eje x. Por ser una
distribución continua de masa " m":
I   r 2 dm   x 2 dm, pero si : m  x  dm  dx
luego :
L
2 m m 2 m x3 mL2
I   x dx   x
2
dx   x dx  
L L L 3 0
3
CALCULO DE MOMENTO DE INERCIA

Momento de inercia de un disco:

Momento de inercia de un cilindro:

 MOMENTO DE INERCIA

Ix = ∫ y²dA = ∫ y²(bdy) = by³/3

Ix = bh³/3

Ix = ∫ y²dA = ∫ y²(mdy) = ∫ y² b(h-y) dy/h

Ix = b/h ∫y²(h-y)dy = b/h ∫…..

 MOMENTO DE INERCIA
Ix = ∫ y²dA = ∫ (Rsenө)(dR.dL)

Ix = ∫ ( ∫ R³ . dR ) sen ² ө. d ө

Ix = ∫ ( R^4/4 )Sen²ө. d ө

= ∫ ( R^4/4 ) (1-Sen²ө)/2. d ө

= R^4/4 (ө/2 – sen 2ө/4 )

= πR^4/16

Potencia

Po = F . V = T. ω
 MOMENTO DE INERCIA

De un cuerpo que rueda : Ek = ½ Ip . ω² … (1)

Ip = Ic + MR²… (2)

(2) En (1) :
R
Ek = ½ (Ic + MR²) ω²
Ek = ½ Ic ω² + ½ MR² ω²

Ek = ½ Ic ω² + ½ MV²
ANALOGIAS

TRASLACIÓN ROTACIÓN
ESPACIO X ө
VELOCIDAD V ω
ACELERACIÓN A α
MASA M I
FUERZA F T
TRABAJO ω1 = ∫ F dr ωR = ∫ T dө
EK ½ m V² ½Iω²
Cantidad de Movimiento P = m.V I. Ω
IMPULSO ∫ F dt ∫ T dt
POTENCIA Po = F . V Po = T . ω
TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS

x´ x  a
x´
y´ y  a
x
a
Y
I x´   y´2 dA
I x´    y  b  dA
2

b y´

I x´   y  b  2by dA
2 2

I x´   y dA   b dA   2 ybdA
2 2

I x´  I x  2 ybA  b 2 A
Así también:

I y´  I y  2 xaA  a 2 A
Si los ejes X, Y pasan por el centro de masa:

x´ x cos   ysen y´ y cos   xsen

I x´    y´ dA    xsen  y cos   dA

2 2


I x´   x 2 sen 2  y 2 cos 2   2 xysen cos  dA 
I x  IY I x  IY
I x´   cos 2  I xy sen 2
2 2
Iy  Ix Iy  Ix
I y´   cos 2  I xy sen 2
 2 2

I x´  I y´  I y  I x  cte