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UNIVERSIDAD CATÓLICA DE CUENCA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CONTROL MODERNO

Práctica N° 4 de Control Moderno


Solución de la Ecuación de Estado
de Sistemas Lineales
OBJETIVO

Conocer los comandos de Matlab para que junto con la teoría vista en clase y las tareas
realizadas en casa ayudar al alumno a adquirir la competencia de resolver la ecuación de
estado invariante con el tiempo de un sistema lineal para el caso homogéneo y no homogéneo.

x(t ) = A(t )x(t ) + B(t )u (t )


o

MARCO TEÓRICO

La solución de esta ecuación se plantea, a semejanza con las ecuaciones diferenciales


ordinarias, en dos fases: resolución de la ecuación homogénea y resolución de la ecuación no
homogénea. Se conoce como ecuación homogénea aquella para la cual la entrada del sistema
se anula, es decir, que dicho sistema no recibe estimulo externo alguno, por lo que la
respuesta del mismo vendrá dada por su evolución libre solo actúan las condiciones iniciales.
Por el contrario la ecuación no homogénea contempla tanto esta evolución libre como la
respuesta del sistema ante el estímulo externo mencionado.

Solución de la Ecuación de Estado Homogénea u(t)=0.

x(t ) = Ax(t )
o

x(t ) = Φ (t )x(0 )

Donde: Φ(t) es la matriz de Transición de estados

∫t0 A(τ )dτ


tt

Φ(t , t 0 ) = e para sistemas variantes en el tiempo


[
Φ(t ) = e At = l −1 (sI − A)
−1
]para sistemas invariantes en el tiempo
Solución de la Ecuación de Estado para el Caso no Homogéneo
Existen condiciones iniciales y entradas
x(t ) = Ax(t ) + Bu (t )
o

x(t ) = e At x(0 ) + ∫ A(t −τ )


Bu (τ )dτ
t

0
e
Práctica 4 Laboratorio Control Moderno

DESARROLLO

Solución de la ecuación de estados utilizando comandos de Matlab

Si se desea solucionar la ecuación de estado siguiente se tendrá que realizar por pasos:

x(t ) = e At x(0 ) + ∫ A(t −τ )


Bu (τ )dτ
t

0
e
Primero se tendrá que solucionar la parte homogénea x(t)=eAtx(0) para ello utilizaremos el
comando >>intial, con este comando se obtienen los valores de los estados y la salida para
condiciones iniciales especificas, considerando la entrada u igual a cero.

[ yi, xi] = initial ( A, B, C , D, [condición inicial ], t );


Donde:
yi = salidas
xi = estados
t = vector tiempo

En yi se guardan las salidas del sistema y en xi los estados, en este caso se considera que este
sistema tiene una salida yi y dos estados xi1 y xi2 entonces xi será un vector de dos columnas
y podemos graficarlo con >>plot(t,xi,t,yi). Si se desea graficar cada estado por separado con
diferente estilo de línea se haría lo siguiente:

>>xi1=[1 0]*xi’;
>>xi2=[0 1]*xi’;
>>plot(t,xi1,’____’,t,xi2,’____’,yi,’____’)

Ahora para solucionar la parte que involucra la entrada o sea

A(t −τ )
Bu (τ )dτ
t
∫e
0

Utilizaremos el comando step

>>[yu,xu]=step(A,B,C,D,u,t)

Donde
yu = salidas
xu = estados
u = entrada
t = Vector tiempo

Nota: en el caso de tener un sistema con dos salidas se separarían las salidas como se hizo
con los estados.

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Práctica 4 Laboratorio Control Moderno

Ya que se tienen las dos soluciones, lo último que se tiene que realizar sería la suma de estas
dos (la parte homogénea y la parte que involucra la entrada) y graficar utilizando el comando
plot.

>>x1=xi1+xu1
>>x2=xi2+xu2
>>y=yi+yu

Solución de la ecuación de estados utilizando Simulink

Si desea solucionar la ecuación homogénea utilizando Simulink, se utilizara el bloque State-


Space en este bloque se deben incluir las condiciones iniciales.

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space

El diagrama de bloque para ver la respuesta homogénea en el tiempo, la salida y(t) quedaría
de la siguiente manera:

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space Scope

Ahora si desea ver la respuesta de los estados y de la salida, se tendría que agregar además del
bloque anterior otro bloque Space-State modificando los valores de las matrices C y D para
que a la salida de este tengamos el comportamiento de los estados. La matriz C deberá el
valor de la matriz identidad y la dimensión de esta dependerá del número de estados que tenga
el sistema, por ejemplo si el sistema tiene dos estados la matriz C será de 2x2 y así
sucesivamente, el valor de la matiz D tendrá tantas filas como variables de estado y tantas
columnas como entradas tenga el sistema.

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Práctica 4 Laboratorio Control Moderno

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space
Scope

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space1

Si se desea resolver la ecuación de estado no homogénea para una entrada escalón unitario el
diagrama en el Simulink quedaría de la siguiente manera, con este diagrama se observará
tanto la salida como las variables de estado como en el caso anterior.

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Step State-Space
Scope

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space1

REPORTE:

Ejemplo: Determinar en el circuito que se muestra la evolución de los condensadores, así


como la diferencia entre ambos, a partir del instante t0=0, cuando la tensión de la fuente toma
los valores a) permanece nula, y b)un escalón unitario a partir de t0.
Nota: grafique ambos incisos para un valor de t de 0 hasta 1 con incrementos de 0.01.

Las tenciones iniciales en los condensadores Uc1=2V, Uc2=-1V

Los valores de las resistencias y capacitares son:


R1=100KΏ, R2=200KΏ
C1=2x10-4 f C2=10-4 f

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Práctica 4 Laboratorio Control Moderno

La representación en variables de estado del circuito eléctrico es:

 o  − 5 0   x  5
 xo 1  =   +  u (t )
1
 
 x 2   0 − 5  x2  5
x 
y = [1 − 1] 1  + [0]u (t )
 x2 

1. Desarrolle e imprima el procedimiento y las gráficas que realizó para solucionar los
incisos anteriores con Comandos de Matlab y explique cada punto (línea de comando)
desarrollado.

2. Desarrolle e imprima el Diagrama de Simulink con su Calibración y las Gráficas que


obtuvo en el Osciloscopio para solucionar los incisos anteriores y explique cada punto
desarrollado.

3. Indique en cada una de las gráficas los estados x1, x2, y la salida y, para hacer esto utilice
el comando gtext como se muestra a continuación: >>gtext(‘etiqueta’) este comando
posiciona el texto con el Mouse. Ubique el apuntador del Mouse en la posición en donde
desee que se encuentre la etiqueta.

4. Explique cada comando utilizado en la práctica. Utilice el help de la ventana 4 para cada
uno de los comandos utilizados.

5. Conclusiones.