2-22 Encuentre la condición de Grashof y las clasificaciones Barker de los

mecanismos mostrados en la figura P2-4 a, b y d (p. 76).

Parte a

𝑺+𝑳≤ 𝑷+𝑸
𝑆 = 108 108 + 174 ≤ 116 + 110
𝐿 = 174 282 ≤ 226
𝑃 = 116
𝑄 = 110

Por lo tanto, el eslabonamiento no es de Grashof y ningún estabón será capaz

de realizar una revolución completa con respecto a cualquier otro eslabón. Esta
es una cadena cinemática de clase II.

En el caso de la clase II 𝑆+𝐿 >𝑃+𝑄

Todas las inversiones serán balancines triples, en los que ningún eslabón puede
girar por completo.

Clasificación Barker: Tipo 5 RRR1

5 > L1 = l = bancada II-1 balancín-balancín-balancín clase 1 RRR1 triple
balancín

Parte b

𝑺+𝑳≤ 𝑷+𝑸
𝑆 = 40 40 + 162 ≤ 122 + 96
𝐿 = 162 202 ≤ 218
𝑃 = 122
𝑄 = 96

Por lo tanto, el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón será

capaz de realizar una revolución completa con respecto al plano de bancada.
Ésta se llama cadena cinemática de clase I.

Clasificación Barker: Tipo 2 GCRR

2 < L2 = s = entrada I-2 manivela-balancín-balancín de Grashof GCRR
manivela-balancín

Parte d

𝑺+𝑳≤ 𝑷+𝑸
𝑆 = 30 30 + 150 ≤ 150 + 30
𝐿 = 150 180 ≤ 180
𝑃 = 150
𝑄 = 30

Por lo tanto, es caso especial de Grashof y también como cadena cinemática

clase III, todas las inversiones serán dobles-manivelas o manivela-balancín, pero
tendrán “puntos de cambio” dos veces por revolución de la manivela de entrada
cuando todos los eslabones se vuelven colineales.

En el caso de la clase III, 𝑺+𝑳 =𝑷+𝑸

Clasificación Barker: Tipo 13 S2X

13 = dos pares iguales III-5 punto de cambio doble S2X paralelogramo o
deltoide.