UNIVERZITET U BIHAĆU

TEHNIČKI FAKULTET
Odsjek: Elektrotehnika
Smjer: Informatika

ZADAĆA IZ PREDMETA
Automatsko upravljanje II
ZADAĆA br. 1
ZADATAK: Modelovanje istosmjernog motora prenosnom funkcijom

Predmetni nastavnik: Van. Prof. Dr. Edin Mujić Student: Amar Hodžić

Predmetni asistent: BA el. Una Drakulić Broj indeksa: 745

Akademska godina: 2017/18.

SPECIFIKACIJA ZADATKA

Na slici je prikazana šema istosmjernog motora. Potrebno je prikazati djelovanje brzine okretaja
motora u ovisnosti od ulaznog napona, tačnije struje kroz kolo uz pretpostavku da su početni
uslovi za napon izvora i struju jednaki 0, a kružna frekvencija 45.45 rad/s. Zadano je: Kt = 0.02,
Km = 0.22, R = 1 Ω, L = 0.2 H, IL = 0.005 A.

Zadatak je potrebno uraditi: a) matematičkim proračunom, b) koristeći m.file, c) koristeći

simulink model.

Slika 1: Šema istosmjernog motora

PROGRAMSKI KOD/SIMULINK MODEL

Programski kod:
Num = [45.45]; % brojnik - kružna frekvencija
Den = [0.05 0.25 0.22]; % nazivnik - polinom
Go = tf(Num, Den); % prijenosna funkcija
H = [1]; % jedinicna negativna povratna veza
G = feedback(y, H); %racunanje
step(G); %iscrtavanje

Simulink:

𝑑𝑖(𝑡)
𝑈𝑖𝑧𝑣 = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ + 𝐾𝑚 ∗ 𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
𝐾𝑡 ∗ 𝑖(𝑡) = 𝐼𝐿 ∗ 𝜔(𝑡)

𝑑𝑖(𝑡) 1
= [𝑈𝑖𝑧𝑣 − 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) − 𝐾𝑚 ∗ 𝜔(𝑡)]
𝑑𝑡 𝐿
𝑑𝜔(𝑡) 𝐾𝑡
= ∗ 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝐼𝐿

Slika 2: Simulink model

PODEŠAVANJE PARAMETARA BLOKOVA

TABELA 1: Podešavanje blokova

Naziv bloka Podešavanje Vrijednost

1/L Gain 5

Km Gain 0.22

R Gain 1

KT / IL Gain 4

Integrator Initial condition 0

Integrator1 Initial condition 0

RJEŠENJE
a)
Matematički proračun:

𝜔(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈𝑖𝑧𝑣 (𝑠)

𝑑𝑖(𝑡)
𝑈𝑖𝑧𝑣 = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑈𝑚
𝑑𝑡
𝑈𝑚 = 𝐾𝑚 ∗ 𝜔(𝑡)

Relacija za pokretanje motora:

𝑇 = 𝐾𝑡 ∗ 𝑖(𝑡)

Relacija za moment inercije:

𝑇 = 𝐼𝐿 ∗ 𝜔′ (𝑡)

Uvrštavanjem se dobije:

𝑑𝑖(𝑡)
𝑈𝑖𝑧𝑣 = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝐾𝑚 ∗ 𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
𝐾𝑡 ∗ 𝑖(𝑡) = 𝐼𝐿 ∗ 𝜔′ (𝑡)

Primjenom Laplasove transformacije:

𝑈𝑖𝑧𝑣 = 𝑅 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝐿[𝑆 ∗ 𝐼(𝑠) − 𝑖(0)] + 𝐾𝑚 ∗ 𝜔(𝑠)

𝐾𝑡
𝑆 ∗ 𝜔(𝑠) − 𝜔(0) = ∗ 𝐼(𝑠)
𝐼𝐿
te uzimanjem početnih vrijednosti nula, slijedi:

𝑈𝑖𝑧𝑣 = 𝑅 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝐿 ∗ 𝑆 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝐾𝑚 ∗ 𝜔(𝑠)

𝐾𝑡
𝑆 ∗ 𝜔(𝑠) = ∗ 𝐼(𝑠)
𝐼𝐿
tj.
𝑆 ∗ 𝜔(𝑠) ∗ 𝐼𝐿
𝐼(𝑠) =
𝐾𝑡
Uvrštanjem u početnu jednačinu dobije se:

𝑆 ∗ 𝜔(𝑠) ∗ 𝐼𝐿
𝑈𝑖𝑧𝑣 = ∗ (𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑆) + 𝐾𝑚 ∗ 𝜔(𝑠)
𝐾𝑡
𝐼𝐿 𝐼𝐿
𝑈𝑖𝑧𝑣 = 𝜔(𝑠) ∗ [𝑅 ∗ ∗ 𝑆 + 𝐿 ∗ 𝑆 2 ∗ + 𝐾𝑚 ]
𝐾𝑡 𝐾𝑡

𝜔(𝑠) 𝜔(𝑠)
𝐺(𝑠) = =
𝑈𝑖𝑧𝑣 (𝑠) 𝑅 ∗ 𝐼𝐿 ∗ 𝑆 + 𝐿 ∗ 𝑆 2 ∗ 𝐼𝐿 + 𝐾
𝐾𝑡 𝐾𝑡 𝑚

odnosno:

45.45
𝐺(𝑠) =
0.05𝑠 2 + 0.25𝑠 + 0.22

b)

Rješenje dobijeno pomoću m.fajla:

Slika 3: Graf prijenosne funkcije

c)

U simulinku pomoću Scope-a prikazane su funkcije i(t) i w(t):

Slika 4: Funkcija i(t)

Slika 5: Funkcija w(t)

ZAKLJUČAK

Analitički zadatak se rješava tako što se prijenosna funkcija postavi kao omjer frekvencije i
napona. Izlazni napon se dobije kada se zatvori kontura, a frekvencija se dobije izjednačavanjem
relacija za pokretanje motora i momenta inercije.

Kod m.fajla definišemo vrijednosti prijenosne funkcije, te pomoću naredbe step iscrtamo sistem,
koji je stabilan.

Kod simulinka, pomoću formule za G(s) dobijena je prenosna funkcija u koju se uvrste zadane
vrijednosti, te je na osnovu nje kreiran Simulink model. Prikazana su dva izlaza, kako bi se
prikazao uticaj struje i napona na rad motora.