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mx + m x + ... ∑
(m x )i i
m y + m2 y + ... ∑
i
( m y )
i i
xcm = 1 1 2 2
=i
y cm = 1 1 2
=
m1 + m + ...
2 ∑m i
i m1 + m 2 + ... ∑m i
i
1 – CENTRO DE MASA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
Las componentes x e y de velocidad del centro de masa (vcm-x y vcm-y)
son las derivadas de xcm y ycm respecto al tiempo.
Las coordenadas de m1 son (x1,y1), las de m2 son (x2,y2), …, etc.
m v + m 2 v 2 x + ... ∑ (m v )i ix
m1v1 y + m 2 v 2 y + ... ∑ (m v )i iy
v cm − x = 1 1x = i
vcm − y = = i
m1 + m 2 + ... ∑m i
i m1 + m 2 + ... ∑m i
i
Mv cm = m1v1 + m 2 v 2 + ... = P
m a + m 2 a 2 x + ... ∑ (m a )i ix
m1a1 y + m 2 a 2 y + ... ∑ (m a )i iy
a cm − x = 1 1x = i
a cm − y = = i
m1 + m 2 + ... ∑m i
i m1 + m 2 + ... ∑m i
i
∑F
ext =Ma cm
i
Buena aproximación
para algunos casos!
CUERPO RÍGIDO
ÁNGULOS EN RADIANES
θ 2 − θ1 ∆θ
ω med − z
= = [rad/s]
t 2 − t1 ∆t
VELOCIDAD ANGULAR INSTANTÁNEA
El cuerpo gira en torno
∆θ dθ al eje de rotación z
ωz = lim
= [rad/s]
∆t → 0 ∆t dt
RAPIDEZ ANGULAR
ωz = ωz
[rad/s] Es la magnitud de la velocidad angular instantánea
Además de [rad/s] pueden usarse otras unidades como [rpm] (revoluciones por minuto)
2π
1 rev = 2π rad 1 rpm = rad/s (1 rad/s 10 rpm)
60
2 – CUERPO RÍGIDO:
CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
REGLA DE LA MANO DERECHA
Para saber el signo de la velocidad angular
∆ ω z d ω z d 2θ
αz = lim
= = [rad/s2]
∆t → 0 ∆t dt dt 2
La rotación del cuerpo rígido se está acelerando si α z y ω z tienen el mismo signo.
La rotación del cuerpo rígido se está frenando si α z y ω z tienen signos opuestos.
2 – CUERPO RÍGIDO:
CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
ωz + ω0z
α z = cte θ − θ0 = .t
2
ω z = ω 0 z + α z t Independiente del tiempo:
1
θ = θ 0 + ω 0 z .t + α z t 2 ω z 2 = ω 0 z 2 + 2.α z (θ − θ 0 )
2
2 – CUERPO RÍGIDO:
CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
RELACIÓN ENTRE CINEMÁTICA LINEAL Y ANGULAR
v = r.ω Cuanto más lejos del eje esté un punto, mayor será su rapidez lineal.
I CM = m1 r1 2 + m 2 r2 2 + ... = ∑ i i ∫ dm [kg.m2]
i
m r 2
= r 2
I P = I CM + M .d 2
1 1
Energía cinética de la i-ésima partícula: mi vi 2 = mi ri 2 ω 2
2 2
1 1 1 1 1
K =
2
m1 r1 2 ω 2 + m 2 r2 2 ω 2 + ... =
2
∑
i 2
mi ri 2 ω 2 = ∑ m i ri 2 ω 2
2 i
K =
2
I CM ω 2
4 – ENERGÍA EN EL MOVIMIENTO ROTACIONAL
DE UN CUERPO RÍGIDO
U GRAV = M . g . y CM
Movimiento de traslación
Movimiento de rotación
5 – CUERPO RÍGIDO:
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
TORQUE (Momento de una fuerza - Par de torsión - Torca)
Para una fuerza de magnitud F cuya línea de acción está a una
distancia perpendicular l del punto O, el torque es:
l: brazo de palanca
El cuerpo rígido gira alrededor de un eje perpendicular
al plano de la figura y pasa por el punto O.
τ = F .l [N.m]
5 – CUERPO RÍGIDO:
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
EL TORQUE COMO VECTOR
τ =r×F vector
τ = F .l = r .F .sen (φ ) magnitud
La dirección de τ es perpendicular tanto a r como a F .
Observación:
Un punto ( ) representa un vector que apunta hacia afuera de la página
y una cruz (X) representa un vector que apunta hacia adentro de la página.
5 – CUERPO RÍGIDO:
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA EL MOVIMIENTO
ROTACIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO
Análogo rotacional de la segunda ley
∑τ = I .α z
de Newton para un cuerpo rígido.
z
Sólo incluye las torcas de las fuerzas externas.
Esta fuerza no se concentra en un solo punto sino que actúa sobre todas las partículas
del cuerpo.
Pero como el valor es el mismo en todos los puntos, siempre obtenemos la torca
correcta si suponemos que todo el peso se concentra en el centro de masa del cuerpo.
5 – CUERPO RÍGIDO:
DINÁMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
TRABAJO EN EL MOVIMIENTO ROTACIONAL
I 1 .ω1 z = I 2 .ω 2 z
6 – ROTOTRASLACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
TRASLACIÓN Y ROTACIÓN COMBINADAS
ENERGÍA POTENCIAL
U GRAV = M . g . y CM
GRAVITATORIA
6 – ROTOTRASLACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO
RODADURA (RODAR SIN DESLIZAMIENTO)
Un caso importante de traslación y rotación combinadas es el de
rodar sin deslizar:
Condiciones para rodar sin resbalar vCM = R .ω y aCM = α .R
R es el radio de la rueda y ω su rapidez angular alrededor del centro de masa.
DINÁMICA
∑
Describe la traslación del centro de masa.
Fext = M .a CM
I CM es el momento de inercia con respecto a un eje que pasa por el centro de masa.