Diseño de Controladores Digitales

Método del Lugar de las Raíces

Dr. Rony Caballero

Criterios basados en el plano s

s z z = e −σ T ± jωT = e −σ T ± jθ
ξωn
X −ξωnT ± j 1−ξ 2 ωnT
1 − ξ ωn
2
X z=e
ωn e-σT
γ
θ

X ⎛ e −σ T sen (θ ) ⎞
X γ = π − atan ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 1 − e −σ T
cos (θ ) ⎠
4
ts ≈ para 2%
Tiempo de asentamiento: ξωn
4.6
ts ≈ para 1%
ξωn
1.8
Tiempo de levantamiento: tr ≈ aprox. Franklin y otros
ωn
π
Tiempo pico: tp ≈
1 − ξ 2 ωn
πξ
−
Sobrepaso: Mp ≈e 1−ξ 2
sobrepaso
Criterios basados en el plano z

s z z = e −σ T ± jωT = e −σ T ± jθ
ξωn
X −ξωnT ± j 1−ξ 2 ωnT
1 − ξ ωn
2
X z=e
ωn e-σT
γ
θ

X ⎛ e −σ T sen (θ ) ⎞
X γ = π − atan ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 1 − e −σ T
cos (θ ) ⎠
π
Intervalo de establecimiento: ns ≈
σ
γ
Intervalo de subida: nr ≈
θ
π
Intervalo de pico: np ≈
θ
πσ
−
Sobrepaso: Mp ≈e θ
Criterios Adicionales
1
z Periodo de muestreo máximo. Ejem: T ≤ tr
6
1
para sistemas sobreamortiguados y T≤
1 − ξ 2 ωn
para sistemas subamortiguados
z Error de estado estacionario mínimo: ess = 0
z Constante de error de velocidad mínima
Selección de los parámetros del
controlador
z El número criterios seleccionados esta
relacionado con los parámetros del
controlador a seleccionar. Ejem: Si el
controlador es proporcional solo
podemos elegir un criterio (Ejem. el
tiempo de asentamiento) debido a que
solo podemos manipular la constante
proporcional y en algunos casos el
periodo de muestreo.
Selección de los parámetros del
controlador
z Si seleccionamos un punto en el plano s,
necesitamos un controlador con al menos dos
parámetros a elegir (Ejem. PD, PI, PID o Red
de Adelanto-Retraso).
z Si el controlador seleccionado tiene más
parámetros de los necesarios se pueden
cancelar polos y ceros que afecten
negativamente el comportamiento del sistema
(usualmente los más cercanos al círculo
unidad, pero dentro de este).
Ejemplo 1
Diseñe un controlador digital que los polos dominantes en lazo cerrado
tengan un factor de amortiguamiento relativo ξ de 0.5, un tiempo de
asentamiento de 2 segundos y ess=0 frente a un escalón unitario. El
periodo de muestreo T es de 0.2 segundos. Obtenga la constante de
error de velocidad Kv.

Gd(z) G (z)

R e u ZOH Planta C
+ Controlador 1
_ Digital 1 − e −Ts
T s ( s + 2)
s
Ejemplo 1

s z z = e −σ T ± jωT = e −σ T ± jθ
ξωn
X −ξωnT ± j 1−ξ 2 ωnT
1 − ξ 2 ωn X z=e
ωn e-σT
γ
θ
ξ = 0.5 X z = e −0.4± j 0.6927
X ts = 2
4 z = 0.5158 ± j 0.4281
ωn = =4
ξ ts
1
T≤ = 0.289
3.4641
Ejemplo 1
Función de transferencia:

⎧⎪ 1 ⎫⎪ 0.01758 ( z + 0.8760 )
G ( z ) = (1 − z ) Z ⎨ 2
−1
⎬=
⎪⎩ s ( s + 2 ) ⎪⎭ ( z − 1)( z − 0.6703)
Constante de error de posición:

0.01758 ( z + 0.8760 )
K p = lim Gd ( z ) G ( z ) = lim Gd ( z )
z →1 z →1 ( z − 1)( z − 0.6703 )

Esta será infinita si Gd(z) no tiene ningun cero en 1, lo que implica que el
error de estado estacionario sería nulo.

⎛ 1 − z −1 ⎞ 0.01758 ( z + 0.8760 )
K v = lim ⎜ ⎟ Gd ( z ) G ( z ) = lim Gd ( z )
z →1
⎝ T ⎠ z →1 zT ( z − 0.6703)
Ejemplo 1: Controlador PD
Selección del controlador:
1) Controlador PD. Como el sistema a controlar es de tipo uno no
necesitamos agregar ningun término integral para obtener error de estado
estacionario nulo. Por lo tanto las tres condiciones deseadas quedan
simplificadas a dos.

⎛ z −α ⎞
Gd ( z ) = K ⎜ ⎟
⎝ z ⎠
Por lo tanto el lugar de las raices debe cumplir con:

Gd ( z ) G ( z ) = 1
( z − α ) 0.01758 ( z + 0.8760 )
K =1
z ( z − 1)( z − 0.6703)
( z − α )( z + 0.8760 )
0.01758 K =1
z ( z − 1)( z − 0.6703)
∠Gd ( z ) G ( z ) = ±180D ( 2k + 1)
( z − α ) 0.01758 ( z + 0.8760 ) = ±180D 2k + 1
∠K ( )
z ( z − 1)( z − 0.6703)
( z − α )( z + 0.8760 ) = ±180D 2k + 1
∠ ( )
z ( z − 1)( z − 0.6703)
Ejemplo 1: Controlador PD

Como el lugar debe pasar por: z = e −0.4± j 0.6927 = 0.5158 ± j 0.4281

( z − α )( z + 0.8760 ) = ±180D 2k + 1
∠ ( )
z ( z − 1)( z − 0.6703)

∠
( 0.5158 ± j 0.4281 − α )( 0.5158 ± j 0.4281 + 0.8760 ) = ±180D ( 2k + 1)
( 0.5158 ± j 0.4281)( 0.5158 ± j 0.4281 − 1)( 0.5158 ± j 0.4281 − 0.6703)
⎛ 0.4281 ⎞ ⎛ 0.4281 ⎞ ⎛ 0.4281 ⎞ ⎛ 0.4281 ⎞ ⎛ 0.4281 ⎞
⎟ + atan ⎜ ⎟ − atan ⎜ ⎟ − atan ⎜ ⎟ − atan ⎜ ⎟ = ±180 ( 2k + 1)
D
atan ⎜
⎝ 0.5158 − α ⎠ ⎝ 0.5158 + 0.8760 ⎠ ⎝ 0.5158 ⎠ ⎝ 0.5158 − 1 ⎠ ⎝ 0.5158 − 0.6703 ⎠
⎛ 0.4281 ⎞
⎟ + 17.097 − 39.692 − 138.519 − 109.844 = ±180 ( 2k + 1)
D D D D D
atan ⎜
⎝ 0.5158 − α ⎠
⎛ 0.4281 ⎞
⎟ = −17.097 + 39.692 + 138.519 + 109.844 ± 180 ( 2k + 1)
D D D D D
atan ⎜
⎝ 0.5158 − α ⎠
0.4281
= tan ( −17.097D + 39.692D + 138.519D + 109.844D ± 180D ( 2k + 1) )
0.5158 − α
0.4281
α = 0.5158 − = 0.5230
tan ( −17.097D + 39.692D + 138.519D + 109.844D ± 180D ( 2k + 1) )
Ejemplo 1: Controlador PD
Entonces K se encuentra reemplazando,

z ( z − 1)( z − 0.6703) ( 0.5158 + j 0.4281)( 0.5158 + j 0.4281 − 1)( 0.5158 + j 0.4281 − 0.6703)
K= =
0.01758 ( z − 0.5230 )( z + 0.8760 ) 0.01758 ( 0.5158 + j 0.4281 − 0.5230 )( 0.5158 + j 0.4281 + 0.8760 )

( 0.5158) + ( 0.4281) ( 0.5158 − 1) + ( 0.4281) ( 0.5158 − 0.6703) + ( 0.4281)

2 2 2 2 2 2

K=
0.01758 ( 0.5158 − 0.5230 ) + ( 0.4281) ( 0.5158 + 0.8760 ) + ( 0.4281)
2 2 2 2

K=
( 0.6703)( 0.6463)( 0.4551) = 17.82
( 0.01758)( 0.4282 )(1.4562 )

Finalmente,

⎛ z − 0.5230 ⎞
Gd ( z ) = 17.82 ⎜
⎝ z
⎟
⎠
= 17.82 (1 − 0.5230 z −1
)
Ejemplo 1: Controlador PD
Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
Ejemplo 1: Controlador Ade-Retraso
Selección del controlador:
2) Controlador de adelanto-retraso. Con esta opción se tiene la posibilidad de
cancelar un polo lento del sistema.

Gd ( z ) = K
( z −α )
(z − β )
Por lo tanto el lugar de las raices debe cumplir con:

Gd ( z ) G ( z ) = 1 ∠Gd ( z ) G ( z ) = ±180D ( 2k + 1)
( z − α ) 0.01758 ( z + 0.8760 ) = 1 ( z − α ) 0.01758 ( z + 0.8760 ) = ±180D 2k + 1
K ∠K ( )
( z − β ) ( z − 1)( z − 0.6703) ( z − β ) ( z − 1)( z − 0.6703)
( z − α )( z + 0.8760 ) ( z − α )( z + 0.8760 ) = ±180D 2k + 1
0.01758 K =1 ∠ ( )
( z − β )( z − 1)( z − 0.6703) ( z − β )( z − 1)( z − 0.6703)
Ejemplo 1: Controlador Ade-Retraso

Como el lugar debe pasar por: z = e −0.4± j 0.6927 = 0.5158 ± j 0.4281

( z − α )( z + 0.8760 ) = ±180D 2k + 1
∠ ( )
( z − β )( )(
z − 1 z − 0.6703 )
Se tiene una ecuación con dos incognitas, en otras palbras existen infinitas
soluciones. En estas circunstancias resulta apropiado cancelar un polo
dentro del circulo unidad cercano al circulo pero no en el!. Por lo tanto es
razonable hacer α=0.6703. Por lo tanto,

( z + 0.8760 ) = ±180D 2k + 1
∠ ( )
( z − β )( z − 1)
Ejemplo 1: Controlador Ade-Retraso
Entonces reemplazando: z = 0.5158 + j 0.4281 en,

∠
( 0.5158 + j 0.4281 + 0.8760 ) = ±180D ( 2k + 1)
( 0.5158 + j 0.4281 − β )( 0.5158 + j 0.4281 − 1)
⎛ 0.4281 ⎞ ⎛ 0.4281 ⎞ ⎛ 0.4281 ⎞
− − ⎟ = ±180 ( 2k + 1)
D
atan ⎜ ⎟ atan ⎜ ⎟ atan ⎜
⎝ 0.5158 + 0.8760 ⎠ ⎝ 0.5158 − 1 ⎠ ⎝ 0.5158 − β ⎠
⎛ 0.4281 ⎞
17.097D − 138.519D − atan ⎜ ⎟ = ±180 ( 2k + 1)
D

⎝ 0.5158 − β ⎠
⎛ 0.4281 ⎞
⎟ = 17.097 − 138.519 ± 180 ( 2k + 1)
D D D
atan ⎜
⎝ 0.5158 − β ⎠
0.4281
= tan (17.097D − 138.519D ± 180D ( 2k + 1) )
0.5158 − β
0.4281
β = 0.5158 − = 0.2543
tan (17.097D − 138.519D ± 180D ( 2k + 1) )
Ejemplo 1: Controlador Ade-Retraso
Entonces K se encuentra reemplazando,

K=
( z − 0.2543)( z − 1) =
( 0.5158 + j 0.4281 − 0.2543)( 0.5158 + j 0.4281 − 1)
0.01758 ( z + 0.8760 ) 0.01758 ( 0.5158 + j 0.4281 + 0.8760 )

( 0.5158 − 0.2543) + ( 0.4281) ( 0.5158 − 1) + ( 0.4281)

2 2 2 2

K=
0.01758 ( 0.5158 + 0.8760 ) + ( 0.4281)
2 2

K=
( 0.5016 )( 0.6463) = 12.66
( 0.01758 )(1.4562 )

Finalmente,

⎛ z − 0.6703 ⎞ ⎛ 1 − 0.6703z −1 ⎞
Gd ( z ) = 12.66 ⎜ ⎟ = 12.66 ⎜ −1 ⎟
−
⎝ z 0.2543 ⎠ ⎝ 1 − 0.2543 z ⎠
Ejemplo 1: Controlador Ade-Retraso
Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
Ejemplo 1
Calculo de la constante de velocidad:

PD:

⎛ 1 − z −1 ⎞ 0.313 ( z + 0.8760 )( z − 0.5230 )

K v = lim ⎜ ⎟ d
G ( z ) G ( z ) = lim = 4.2514
z →1
⎝ T ⎠ z →1 Tz 2
( z − 0.6703 )

Red de Adelanto-Retraso:

⎛ 1 − z −1 ⎞ 0.2226 ( z + 0.8760 )
K v = lim ⎜ ⎟ d
G ( z ) G ( z ) = lim = 2.800
z →1
⎝ T ⎠ z →1 zT ( z − 0.2543 )