Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Resumen
Palabras clave:
Robot, omnidireccional, Robotino, Labview, Arduino, Odometría
72 Revista SENNOVA (Colombia)
Vol. 2 No. 2 de 2016
Abstract
Keywords:
Robot, Omnidirectional, Robotino, Labview, Arduino, Odometry
Revista SENNOVA (Colombia) 73
Vol. 2 No. 2 de 2016
1.2 Modelo
Cinemático del Robot
Omnidireccional
mer
60
mer
60
Figura 2. Posición del robot respecto
a un punto de referencia global
A continuación es necesario
transformar del sistema de
1.4 Control de Posición coordenadas global al sistema
de coordenadas local con las
El control de posición tiene como ecuaciones (28) y (29).
objetivo mover el robot dentro
de un entorno hasta una posición
deseada (x,y, θ). Para el control
de posición del robot se utilizó
un controlador proporcional
(25),(26) y (27).
2.1.5 Sensores
Para el diseño mecánico del
Se seleccionaron los sensores robot se utilizó el software de
ópticos infrarrojos Sharp GP2D120 diseño asistido por computador
para detección de paredes y Solidedge. Se modelaron los
obstáculos entre 4 y 30cm. componentes seleccionados y
se realizó el diseño estructural
2.1.6 Comunicación del robot.
2.3 Construcción
de National Instruments. Se
Para la construcción del robot utilizó la librería LIFA (Labview
se utilizó una máquina de corte Inter face for Arduino) para
laser para partir las láminas comunicar inalámbricamente
superior e inferior de robot en el Labview con el Arduino.
material acrílico. Se programaron funciones
personalizadas en el Arduino
Se utilizó una impresora 3D para en lenguaje c++ para el manejo
fabricar las piezas laterales, los del controlador de motores
soportes de los motores, las roboclaw desde labview.
tapas de los encoder, el soporte
de la batería, utilizando plástico Se implementaron los algoritmos
ABS. para navegación utilizando
odometría, posicionamiento y
2.4 Programación seguimiento de paredes en el
software Labview.
Para la programación del robot
se eligió el software Labview
2.4.1 Omniaccionamiento
2.4.3 Odometría
Figura 10. Diagrama de bloques con el flujo de señales del robot para
el cálculo de la odometría
Figura 13. Diagrama de bloques con el flujo de señales del robot para
el seguimiento de pared
1 Robotino Robotino 33
La trayectoria seguida por el
2 Robotino Robotino 15
Robotino es mucho más recta
que la del robot construido, 3 Robotino Robotino 20
4. Recomendaciones