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ROBOTICA AVANZADA
GRUPO: 299012_9
TUTOR:
MARIO RICARDO ARBULU
CONCLUSIONES .................................................................................................................. 9
INTRODUCCION
Para este trabajo muestra el conocimiento básico del diseño de un robot móvil y
estatice, lo que permitirá la solución a innumerables problemas reales a través de
Robots.
Fase 1: Revisar los temas de la Unidad 2 del curso, haciendo uso de las referencias
bibliográficas dadas en el entorno de conocimiento.
Actividades a desarrollar
Problema
𝑎1 = 𝑎2 = 1𝑚
𝑎3 = 0.5𝑚
𝑚1 = 𝑚2 = 1𝐾𝑔
𝑚3 = 0.5𝐾𝑔
El problema se ha tomado del texto (Kumar, 2010), por lo que se recomienda revisar
el tema en este texto que se encuentra en las referencias bibliográficas propias de
esta unidad 2. Lo anterior ayudará a tomar las convenciones utilizadas.
Desarrollo
cos 𝜃1 − sin 𝜃1 0
cos 𝜃1 0
𝐴1 = [ sin 𝜃1 ]
0 0 1
cos 𝜃2 −sin 𝜃2 0
cos 𝜃2 0
𝐴2 = [ sin 𝜃2 ]
0 0 1
cos 𝜃3 −sin 𝜃3 0
cos 𝜃3 0
𝐴3 = [ sin 𝜃3 ]
0 0 1
Asumiendo que los eslabones son homogéneos, los vectores para 𝑖 = 1,2,3 son:
1 1 𝑇
[𝑑1 ] 1 = [ 𝑎1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃1 0]
2 2 1
1 1 𝑇
[𝑑2 ] 2 = [ 𝑎2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 0]
2 2 2
1 1 𝑇
[𝑑3 ] 3 = [ 𝑎3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃3 0]
2 2 3
𝑎
[𝑑1 ] 2 = [ 1 0 0]
2
𝑎
[𝑑1 ] 2 = [ 1 0 0]
2
𝑎2
[𝑑2 ] 3 = [ 0 0]
2
𝑎
[𝑑3 ] 4 = [ 3 0 0]
2
Asumiendo que los tres eslabones son cuadrados; la matriz de inercia de cada
eslabón 𝐼 alrededor de su centor de masa 𝑚 se simplifica a lo siguiente:
𝑚1 𝑎12 0 0 0
𝐼2 = [0 1 0 ]
12
0 0 1
𝑚2 𝑎22 0 0 0
𝐼3 = [0 1 0 ]
12
0 0 1
𝑚3 𝑎32 0 0 0
𝐼4 = [0 1 0 ]
12
0 0 1
Asumimos o partimos del cálculo de que las velocidades angulares 𝑤 son cero por lo
tanto las velocidades son las siguientes:
0
[𝑤1 ]1 = [0]
𝜃
0
[𝑤1" ]1 = [0]
𝜃
−𝑆𝑖𝑛𝜃1
𝑎1
[𝐶1; ]1 = 𝜃1 [ 𝐶𝑜𝑠𝜃1 ]
2
𝜃
−𝑆𝑖𝑛𝜃1 𝐶𝑜𝑠𝜃1
𝑎1 𝑎
[𝐶1;; ]1 = 𝜃1 [ 𝐶𝑜𝑠𝜃1 ] − 𝜃1 21 [ 𝑆𝑖𝑛𝜃1 ]
2
𝜃 𝜃
Ahora, si suponemos que la aceleración por gravedad esta a en cierta dirección para
el primer eslabón tenemos que:
[𝑔] 1 = [0 −𝑔 0]𝑇
0
[𝑤"2 ]2 = [ 0 ]
𝜃1 + 𝜃2
𝑎2
− 𝑆𝑖𝑛𝜃2 (𝜃1 + 𝜃2 )
2
[𝐶2; ]2 = [𝑎 𝜃 + 𝑎2 𝐶𝑜𝑠 (𝜃 + 𝜃 )]
1 1 2 𝜃2 1 2
0
𝑎2 𝑎2
−𝑎1 𝜃1 2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 (𝜃1 + 𝜃2 ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 (𝜃1 + 𝜃2 )2
[𝐶2;; ]2 = [ 𝑎2
2
𝑎2
2
]
𝑎1 𝜃1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 (𝜃1 + 𝜃2 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 (𝜃1 + 𝜃2 )2
2 2
Y ahora apoyándonos del modelo de cálculo regresivo por el autor (Kumar, 2010),
en donde a partir de las velocidades y aceleraciones de cada uno de los tres
eslabones; procedemos a calcular los respectivos pares de torsión y fuerza para
cada eslabón.
Iniciando por el tercer eslabón y finalizando por el primer eslabón que es el que está
sujeto a la base
𝑑𝑐
[𝑓𝑖 ]𝑖 = 𝑚𝑖 [ 𝑖 ]i
𝑑𝑡
[𝑓𝑖 ]𝑖 = 𝑚[𝑐𝑖 ]i
Para la solución de forma recursiva partimos del eslabón final cuyo momento y
fuerza [𝒇𝒊−𝟏,𝒊 ]𝒊 y [𝒏𝒊−𝟏,𝒊 ]𝒊 representan el momento y la fuerza externas aplicadas
por el eslabón final hacia el medio.
Lo que quiere decir que partimos del eslabón 3, luego eslabón 2 y por ultimo
finalizamos con el eslabón 1, partiendo y asumiendo que no existen fuerzas externas
aplicadas, se obtiene:
[𝑓4,3 ]3 = [𝑛4,3 ]3 = 0
[𝑓3,4 ]4 = [𝑛3,4 ]4 = 0
CONCLUSIONES
Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica .
Segunda Edición. Pags1 a 63. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10566097