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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA “UNAD”

ROBOTICA AVANZADA

PASO 2 - REALIZAR EL DISEÑO DINÁMICO DE UN ROBOT MANIPULADOR

DIEGO JAVIER COHECHA LEON


C.C.: 80228006

GRUPO: 299012_9

TUTOR:
MARIO RICARDO ARBULU

BOGOTA, ABRIL DE 2018


TABLA DE CONTENIDO

MARIO RICARDO ARBULU ................................................................................................ 1

BOGOTA, ABRIL DE 2018 .................................................................................................. 1

CONCLUSIONES .................................................................................................................. 9
INTRODUCCION

Para este trabajo muestra el conocimiento básico del diseño de un robot móvil y
estatice, lo que permitirá la solución a innumerables problemas reales a través de
Robots.

Se tocaran temas y expresiones matemáticas de la dinámica de robots, dinámica


inversa, formulación Newton-Euler, algoritmo computacional de Newton-Euler,
asumiendo ciertas fuerzas y velocidades
Temáticas a desarrollar:

Dinámica de robots, dinámica inversa, formulación Newton Euler, algoritmo


computacional de Newton Euler.

Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a desarrollar

El trabajo a desarrollar en esta segunda unidad consta de 5 pasos:

Fase 1: Revisar los temas de la Unidad 2 del curso, haciendo uso de las referencias
bibliográficas dadas en el entorno de conocimiento.

Fase 2: Consultar los comandos utilizados para el desarrollo de modelos dinámicos


de robots con MATLAB.

Fase 3: Analizar el problema planteado de acuerdo al algoritmo de Newton Euler.

Fase 4: Utilizar MATLAB para el desarrollo del problema planteado.

Fase 5: Socializar y consolidar en un solo documento, el desarrollo del problema


planteado.

Actividades a desarrollar

Problema

Para el desarrollo del siguiente problema se recomienda apoyarse en MATLAB.

Hallar los resultados de simulación del modelo dinámico (algoritmo computacional


Newton Euler) para un robot manipulador de tres eslabones mientras que no se le
aplique ningún par de torsión y nada más la gravedad esté actuando en él; las
condiciones iniciales para las coordenadas generalizadas son:

𝜃1 (0) = 𝜃2 (0) = 𝜃3 (0) = 0 𝑟𝑎𝑑


𝜃1̇ (0) = 𝜃2̇ (0) = 𝜃3̇ (0) = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Tomar los parámetros geométricos e inerciales como:

𝑎1 = 𝑎2 = 1𝑚
𝑎3 = 0.5𝑚
𝑚1 = 𝑚2 = 1𝐾𝑔
𝑚3 = 0.5𝐾𝑔

El problema se ha tomado del texto (Kumar, 2010), por lo que se recomienda revisar
el tema en este texto que se encuentra en las referencias bibliográficas propias de
esta unidad 2. Lo anterior ayudará a tomar las convenciones utilizadas.
Desarrollo

Teniendo en cuenta que el manipulador de tres eslabones tiene tres grados de


libertad sus matrices de rotación son:

cos 𝜃1 − sin 𝜃1 0
cos 𝜃1 0
𝐴1 = [ sin 𝜃1 ]
0 0 1

cos 𝜃2 −sin 𝜃2 0
cos 𝜃2 0
𝐴2 = [ sin 𝜃2 ]
0 0 1

cos 𝜃3 −sin 𝜃3 0
cos 𝜃3 0
𝐴3 = [ sin 𝜃3 ]
0 0 1

Los vectores de posición según el eslabón 𝑖

[𝑎1 ] 1 = [𝑎1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑎1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 0]

[𝑎2 ] 2 = [𝑎2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑎2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 0]

[𝑎3 ] 3 = [𝑎3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑎3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 0]

Asumiendo que los eslabones son homogéneos, los vectores para 𝑖 = 1,2,3 son:

1 1 𝑇
[𝑑1 ] 1 = [ 𝑎1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃1 0]
2 2 1

1 1 𝑇
[𝑑2 ] 2 = [ 𝑎2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃2 0]
2 2 2

1 1 𝑇
[𝑑3 ] 3 = [ 𝑎3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜃3 0]
2 2 3

𝑎
[𝑑1 ] 2 = [ 1 0 0]
2
𝑎
[𝑑1 ] 2 = [ 1 0 0]
2
𝑎2
[𝑑2 ] 3 = [ 0 0]
2
𝑎
[𝑑3 ] 4 = [ 3 0 0]
2
Asumiendo que los tres eslabones son cuadrados; la matriz de inercia de cada
eslabón 𝐼 alrededor de su centor de masa 𝑚 se simplifica a lo siguiente:

𝑚1 𝑎12 0 0 0
𝐼2 = [0 1 0 ]
12
0 0 1

𝑚2 𝑎22 0 0 0
𝐼3 = [0 1 0 ]
12
0 0 1

𝑚3 𝑎32 0 0 0
𝐼4 = [0 1 0 ]
12
0 0 1

Y según el algoritmo computacional de Newton-Euler para un robot manipulador de


tres eslabones para el cálculo de velocidades y aceleraciones de estos eslabones y
posteriormente las fuerzas y momentos de forma recursiva utilizando calculo
progresivo.

Asumimos o partimos del cálculo de que las velocidades angulares 𝑤 son cero por lo
tanto las velocidades son las siguientes:

0
[𝑤1 ]1 = [0]
𝜃
0
[𝑤1" ]1 = [0]
𝜃

Donde tenemos que

−𝑆𝑖𝑛𝜃1
𝑎1
[𝐶1; ]1 = 𝜃1 [ 𝐶𝑜𝑠𝜃1 ]
2
𝜃
−𝑆𝑖𝑛𝜃1 𝐶𝑜𝑠𝜃1
𝑎1 𝑎
[𝐶1;; ]1 = 𝜃1 [ 𝐶𝑜𝑠𝜃1 ] − 𝜃1 21 [ 𝑆𝑖𝑛𝜃1 ]
2
𝜃 𝜃

Ahora, si suponemos que la aceleración por gravedad esta a en cierta dirección para
el primer eslabón tenemos que:

[𝑔] 1 = [0 −𝑔 0]𝑇

Para el cálculo de las velocidades y aceleraciones del segundo eslabón es necesario


sustituir las velocidades y aceleraciones del primer eslabón.
0
[𝑤2 ]2 = [ 0 ]
𝜃1 + 𝜃2

0
[𝑤"2 ]2 = [ 0 ]
𝜃1 + 𝜃2

𝑎2
− 𝑆𝑖𝑛𝜃2 (𝜃1 + 𝜃2 )
2
[𝐶2; ]2 = [𝑎 𝜃 + 𝑎2 𝐶𝑜𝑠 (𝜃 + 𝜃 )]
1 1 2 𝜃2 1 2
0
𝑎2 𝑎2
−𝑎1 𝜃1 2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 (𝜃1 + 𝜃2 ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 (𝜃1 + 𝜃2 )2
[𝐶2;; ]2 = [ 𝑎2
2
𝑎2
2
]
𝑎1 𝜃1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 (𝜃1 + 𝜃2 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 (𝜃1 + 𝜃2 )2
2 2

Y la aceleración para el segundo eslabón se encuentra dada por:

[𝑔] 2 = 𝐴1𝑇 [𝑔]1 = [−𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃1 −𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃1 0]𝑇

Y ahora apoyándonos del modelo de cálculo regresivo por el autor (Kumar, 2010),
en donde a partir de las velocidades y aceleraciones de cada uno de los tres
eslabones; procedemos a calcular los respectivos pares de torsión y fuerza para
cada eslabón.

Iniciando por el tercer eslabón y finalizando por el primer eslabón que es el que está
sujeto a la base

Para esto aplicamos la ley de Newton para un cuerpo de masa constante


obteniendo:

𝑑𝑐
[𝑓𝑖 ]𝑖 = 𝑚𝑖 [ 𝑖 ]i
𝑑𝑡

[𝑓𝑖 ]𝑖 = 𝑚[𝑐𝑖 ]i

Debemos tener en cuenta que la razón de cambio de la cantidad de movimiento


angular w sobre un centro de masa I es igual al momento ejercido por el mismo
punto

[𝑛𝑖 ]i = [𝐼𝑖 ]i[𝑤𝑖 ]i +[𝑤𝑖 ]I 𝑥[𝐼𝑖 ]i[𝑤𝑖 ]i

Y a partir de las ecuaciones anteriores calculamos la fuerza de inercia y el momento


ejercido sobre los eslabones alrededor de su centro de masa.

Donde podemos mostrar las ecuaciones de balance de fuerza y momento alrededor


del centro de masa de cada eslabón i.
[𝑓𝑖 ]𝑖 = [𝑓𝑖−1,𝑖 ]𝑖 − [𝑓𝑖,𝑖+1 ]𝑖 + 𝑚𝑖 [𝑔]i

Reordenando las ecuaciones de forma recursiva tenemos que:

[𝑓𝑖−1,𝑖 ]𝑖 = [𝑓𝑖 ]𝑖 + [𝑓𝑖,𝑖+1 ]𝑖 − 𝑚𝑖 [𝑔]i

[𝑛𝑖−1,𝑖 ]i = [𝑛𝑖 ]i + [𝑛𝑖+1,𝑖 ]i + [𝑑𝑖 ]𝑖 𝑥[𝑓𝑖−1,𝑖 ]𝑖 + [𝑟𝑖 ]𝑖 𝑥[𝑓𝑖−1,𝑖 ]𝑖

Para la solución de forma recursiva partimos del eslabón final cuyo momento y
fuerza [𝒇𝒊−𝟏,𝒊 ]𝒊 y [𝒏𝒊−𝟏,𝒊 ]𝒊 representan el momento y la fuerza externas aplicadas
por el eslabón final hacia el medio.

Lo que quiere decir que partimos del eslabón 3, luego eslabón 2 y por ultimo
finalizamos con el eslabón 1, partiendo y asumiendo que no existen fuerzas externas
aplicadas, se obtiene:

[𝑓4,3 ]3 = [𝑛4,3 ]3 = 0

Reemplazando tenemos que:

[𝑓3,4 ]4 = [𝑛3,4 ]4 = 0
CONCLUSIONES

 Se identifico matemáticamente la formulación Newton-Euler asumiendo


ciertos parámetros
 Se identifico el algoritmo computacional de Newton-Euler
 Apoyándonos del modelo de cálculo regresivo por el autor (Kumar, 2010),
calculamos los respectivos pares de torsión y fuerza para cada eslabón.
BIBLIOGRAFIA

Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica .
Segunda Edición. Pags1 a 63. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10566097

Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. Pags 52 a 75.


Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10515179

Kumar, S. (2010). Introducción a la robótica. España: McGraw-Hill España, 2010.


Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10515179