UNIVERSIDAD DEL CAUCA

PRÁCTICA TRANSISTORES EN CORTE Y SATURACIÓN

(ROBOT SEGUIDOR DE LINEA NEGRA)

PRESENTADO A:
JUAN FELIPE SOLARTE

PRESENTADO POR:
JUAN JOSE CARVAJAL
JOSÉ MIGUEL BETANCOURT

Facultad de ingeniería electrónica y telecomunicaciones

Programa de ingeniería electrónica y telecomunicaciones
Popayán, Cauca, Febrero de 2018.

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA NEGRA

 OBJETIVOS

1. Observar el funcionamiento de los transistores BJT cuando trabajan en corte y

saturación.

2. Crear un robot seguidor de línea negra con dicho fin.

3. Corroborar los datos obtenidos teóricamente con los prácticos, para así poder
observar las variaciones presentes en las magnitudes de los diferentes voltajes y la
corriente, esto al no ser el circuito fisco, un circuito ideal.
.

MATERIALES

1. Protoboard

2. Bateria 9v

3. Multímetro

4. Resistencias

5. 4 transistores 2n2222a

6. Jumpers

7. 2 Motorreductores

8. 2 sensores CNY70

Contexto

Transistor: es un dispositivo electrónico encargado de dar una señal de salida en

base una señal de entrada. Este elemento puede trabajar como amplificador o
conmutador. Las tres partes principales de un transistor son el colector, la base y el
emisor. Por último cabe resaltar que los transistores pueden ser PNP o NPN
dependiendo de su forma de construcción y el dopamiento de sus componentes.

Un transistor cuando trabaja como conmutador tiene 2 estados:

Corte: En este caso el transistor se comporta como un circuito abierto, es decir, la
corriente es 0 en a través de él y la caída de voltaje en Colector-Emisor es máxima,
esto es debido a que la corriente en su base es demasiado pequeña o 0.

Saturación: Es cuando la corriente en la base es la suficiente para hacer funcionar el

transistor, esto hace que el mismo entre en su estado de saturación, comportándose
como un corto circuito, es decir, la corriente es máxima a través de él y el voltaje
colector-emisor 0.

Sensor CNY70: Este sensor también funciona con los principio de un transistor,
teniendo como principal característica que la corriente en la base es regulada por la
recepción de una señal proveniente de la reflexión de una señal infrarroja generada
por el mismo sensor.

Entonces cuando el sensor se encuentra de cara a una superficie negra, la señal

generada por el emisor infrarrojo es absorbida por la superficie en cuestión,
entonces no existe una señal reflejada hacia el receptor y por lo tanto no existe una
corriente que haga conducir al transistor del sensor.

En contraste, cuando el sensor se encuentra de cara a una superficie blanca, la

señal emitida es reflejada y esto hace que se genere una corriente en el respeto y el
transistor del sensor conduzca.
Diagrama circuital:

El circuito mostrado es el encargado de manejar uno de los motorreductor del robot,

el otro motorreductor será manejado por un circuito idéntico, es por esto que solo se
explicara el funcionamiento y diseño de uno de los circuitos que maneja un lado del
robot.

Funcionamiento:

El sensor CNY70 será el encargado de identificar el color de la superficie en la que

se encuentra el carro, teniendo 2 estados: ON (cuando está recibiendo una señal
reflejada) y OFF (cuando al receptor no le está llegando ninguna señal).

El transistor Q2 conformará un circuito negador, ya que se necesita que el

motorreductor se active cuando el sensor esté de cara a una superficie negra
(Sensor OFF). Entonces cuando el sensor está OFF no le está llegando una
corriente de base a Q1, en efecto, Q2 estará en corte dejando que la base de Q3
quede excitada con la batería de 9v, debido a esto habrá una corriente en la base
suficiente para hacer que Q3 entre en saturación y esto haga funcionar al
motorreductor.

Por otro lado cuando el sensor está ON, Q1 recibirá una corriente de base,
haciendo que este en la región activa. Esto conlleva a que le llegue corriente
suficiente para hacer entrar en corte Q2, por tanto la corriente en el colector de este
va a ser máxima y a Q3 no le va a llega nada de corriente, por tanto, va a entrar en
saturación (van a caer 9V en colector-emisor de Q3) y debido a que está en serie
con el motorreductor, es te no se prendera porque caerá todo el voltaje en Q3.

Diseño del circuito:

Cálculo de R1:
Para este cálculo se tuvo en cuenta el datasheet, que nos dice que cuando pasa por
el diodo una corriente de 50mA se obtiene un voltaje de 1.25V:

Realizando mallas:

(9v-1.25v)/50mA=R1
R1=155

Cálculo de R2 , R3 y R4:

Para hallar estos valores, simplemente se tuvieron en consideración ciertas cosas:

R2 >>R3 entonces R2 = 20*R3

Por último se dice que la resistencia (SENSIBILIDAD) es en verdad un

potenciómetro que regula la velocidad a la cual irá el motorreductor. Este
potenciómetro se pone en serie con una resistencia de 1k para evitar que se
superen los watts soportados por el potenciómetro.

Cuando Q1 esta ON (motorreductor OFF):

V(simulado) V(Real) I(Simulado) I(Real)

R1 7.76V 6.88V 50mA 35.7mA

R2 3.65V 2.1V 0.24mA 0.15mA

R3 2.95V 2.24V 2.95mA 1.98mA

R4 8.97V 7.98V 8.97mA 7.97mA

SENSIBILIDAD 0V 0V 0 0

Q1 5.35V 5.6V 3.19mA 2.72mA

Q2 0V 0.03V 8.97mA 7.98mA

Q3 9V 8.61V 0 0
Cuando Q1 esta OFF (motorreductor ON):

V(simulado) V(Real) I(Simulado) I(Real)

R1 7.76V 6.8V 50mA 35.7mA

R2 0V 0.3V 0mA 0mA

R3 0V 0V 0mA 0mA

R4 4.05V 3.12V 4.05mA 3.22mA

SENSIBILIDAD 4.05V 2.9V 4.05mA 3.18mA

Q1 9V 7.13V 0mA 0mA

Q2 4.95V 4.52 0mA 0mA

Q3 3.43V 2.84V 0.464A 0.249A

CONCLUSIONES:

 Al comparar los datos teóricos con los prácticos observamos que hay un cierto
margen de error, esto es debido, a las capacitancias e inductancias de la protoboart,
también observamos que al pasar el tiempo los valores de voltaje, corriente y
potencia decaían debido a que la pila se iba descargando poco a poco.

 Observamos como los transistores BJT trabajan en la región de corte y saturación,

en conclusión actuaban como interruptores rápidos.

 Por ultimo concluimos que el armado del seguidor de línea negra fue el más
conveniente debido a que, los sensores y las llantas se ubicaron en el lugar mas
óptimo.
BIBLIOGRAFIA
http://www.alldatasheet.es/
https://es.wikipedia.org/wiki/Transistor_de_uni%C3%B3n_bipolar
http://www.tecnosefarad.com/2014/03/sensor-de-infrarrojos-cny70-como-entrada-digital/