Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía de actividades y rúbrica de evaluación
Paso 2 - Realizar el diseño dinámico de un robot manipulador

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e

Académica Ingeniería
Nivel de Profesional
formación
Campo de Formación disciplinar
Formación
Nombre del curso Robótica Avanzada
Código del curso 299012
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☐ No ☒
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Tipo de Número de
Individual ☒ Colaborativa ☒ 4
actividad: semanas
Momento de Intermedia,
Inicial ☐ ☒ Final ☐
la evaluación: unidad: 2
Peso evaluativo de la Entorno de entrega de actividad:
actividad: 120 puntos Seguimiento y evaluación
Fecha de inicio de la Fecha de cierre de la actividad:
actividad: 19 de marzo de 2018 Sabado, 14 de abril de 2018
Competencia a desarrollar:

El estudiante conoce los conceptos básico del diseño de un robot móvil

y estático, lo que permite dar solución a innumerables problemas reales
a través de Robots.

Temáticas a desarrollar:

Dinámica de robots, dinámica inversa, formulación Newton Euler,

algoritmo computacional de Newton Euler.
 Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a
desarrollar

El trabajo a desarrollar en esta segunda unidad consta de 5 pasos:

Fase 1: Revisar los temas de la Unidad 2 del curso, haciendo uso de las
referencias bibliográficas dadas en el entorno de conocimiento.

Fase 2: Consultar los comandos utilizados para el desarrollo de

modelos dinámicos de robots con MATLAB.

Fase 3: Analizar el problema planteado de acuerdo al algoritmo de

Newton Euler.

Fase 4: Utilizar MATLAB para el desarrollo del problema planteado.

Fase 5: Socializar y consolidar en un solo documento, el desarrollo del

problema planteado.

Actividades a desarrollar

Problema

Para el desarrollo del siguiente problema se recomienda apoyarse en

MATLAB.

Hallar los resultados de simulación del modelo dinámico (algoritmo

computacional Newton Euler) para un robot manipulador de tres
eslabones mientras que no se le aplique ningún par de torsión y nada
más la gravedad esté actuando en él; las condiciones iniciales para las
coordenadas generalizadas son:

( ) ( ) ( )
̇( ) ̇( ) ̇( )

Tomar los parámetros geométricos e inerciales como:

El problema se ha tomado del texto (Kumar, 2010), por lo que se
recomienda revisar el tema en este texto que se encuentra en las
referencias bibliográficas propias de esta unidad 2. Lo anterior ayudará
a tomar las convenciones utilizadas.

Referencia bibliográfica: Kumar, S. (2010). Introducción a la

robótica. España: McGraw-Hill España, 2010. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docI
D=10515179

Los aportes y comunicación del grupo se realizará en el

Entornos
Entorno de trabajo colaborativo.
para su
El trabajo final se entregará en el Entorno de Seguimiento
desarrollo
y evaluación.

Individuales:
Mínimo tres aportes significativos en el foro de Trabajo
Colaborativo de la fase 2.
Cada estudiante debe resolver en su totalidad el ejercicio
propuesto.
Para evidenciar las simulaciones, se deben adjuntar
pantallazos en donde se encuentre el nombre del
estudiante (Guardar el ejercicio con su nombre y ejercicio
Productos
respectivo).
a entregar
Al menos dos conclusiones sobre los ejercicios realizados.
por el
estudiante
Colaborativos:
Documento pdf con las siguientes especificaciones:

*Portada.
*Introducción.
*Objetivos.
*Desarrollo de los ejercicios propuestos.
*Conclusiones.
*Referencias bibliográficas bajo normas APA.
Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el
desarrollo de la actividad

De acuerdo a los lineamientos que componen el

principio de acción responsable, los estudiantes pueden
Planeación diseñar un plan de trabajo a partir de la reflexión
de analítica de la agenda de actividades, el plan de
actividades evaluación, las guías y las rubricas entregadas para el
para el desarrollo de cada actividad academice. Diseñaran una
desarrollo propuesta para la planeación de su trabajo
del trabajo colaborativo, que responda a la particularidades y
colaborativo necesidades de la estrategia de aprendizaje basa en
proyectos, que movilice la estrategia que se va a
utilizar.

A cada integrante del equipo se le da una

responsabilidad para el cumplimiento de una tarea. Se
recomienda crear dentro del equipo de 5 estudiantes
un proceso de generación de normas de convivencia al
interior del grupo, así como distribuir roles de:
(a) Líder: Dinamizador del proceso, quien se preocupa
por verificar al interior del equipo que se estén
Roles a asumiendo las responsabilidades individuales y de
desarrollar grupo, propicia que se mantenga el interés por la
por el actividad.
estudiante (b) Comunicador: responsable de la comunicación
dentro del entre el tutor y el equipo.
grupo (c) Relator: Responsable de la relatoría de todos los
colaborativo procesos en forma escrita. También es responsable por
recopilar y sistematizar la información a entregar al
tutor.
(d) Utilero: Responsable de conseguir el material y/o
las herramientas de acuerdo a las necesidades del
equipo para el desarrollo de las actividades y/o
procesos.
(e) Vigía del Tiempo: Controla el cronograma de
tiempo establecido, y es responsable porque el equipo
 desarrolle las diferentes actividades dentro del tiempo
pactado.

Para la entrega de todos los productos solicitados en el

curso debe tener presente lo siguiente:
Roles y
1.Si el estudiante ingresa tres días antes del cierre de
responsabili
la actividad y/o realiza menos de tres participaciones
dades para
(aportes reales al trabajo) en el foro, no se tendrá en
la
cuenta en el trabajo entregado y su nota será Cero.
producción
de
2. No se reciben trabajos enviados a espacios
entregables
diferentes al creado para tal fin.
por los
estudiantes
3. No se calificaran trabajos envidados fuera de la
fecha y hora de cierre de las actividades establecidas
en la agenda del curso.

Uso de
Uso de la norma APA, versión 3 en español (Traducción
referencias
de la versión 6 en inglés).

¿Qué es el plagio para la UNAD? El plagio está definido

por el diccionario de la Real Academia como la acción
de "copiar en lo sustancial obras ajenas, dándolas
como propias". Por tanto el plagio es una falta grave:
es el equivalente en el ámbito académico, al robo. Un
estudiante que plagia no se toma su educación en
serio, y no respeta el trabajo intelectual ajeno.
Políticas de
plagio No existe plagio pequeño. Si un estudiante hace uso de
cualquier porción del trabajo de otra persona, y no
documenta su fuente, está cometiendo un acto de
plagio. Ahora, es evidente que todos contamos con las
ideas de otros a la hora de presentar las nuestras, y
que nuestro conocimiento se basa en el conocimiento
de los demás. Pero cuando nos apoyamos en el trabajo
de otros, la honestidad académica requiere que
anunciemos explícitamente el hecho que estamos
usando una fuente externa, ya sea por medio de una
cita o por medio de un paráfrasis anotado (estos
términos serán definidos más adelante). Cuando
hacemos una cita o una paráfrasis, identificamos
claramente nuestra fuente, no sólo para dar
reconocimiento a su autor, sino para que el lector
pueda referirse al original si así lo desea.

Existen circunstancias académicas en las cuales,

excepcionalmente, no es aceptable citar o parafrasear
el trabajo de otros. Por ejemplo, si un docente asigna a
sus estudiantes una tarea en la cual se pide claramente
que los estudiantes respondan utilizando sus ideas y
palabras exclusivamente, en ese caso el estudiante no
deberá apelar a fuentes externas aún, si éstas
estuvieran referenciadas adecuadamente.
 4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad
Tipo de actividad: Actividad individual ☒ ☒
colaborativa
Momento de la Intermedia, unidad
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación 2
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad individual
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
El estudiante realiza la El estudiante no
revisión y socialización El estudiante presenta una presenta los
Listado de de los comandos de serie de comandos, pero comandos utilizados
comandos MATLAB utilizados para no relaciona la función de en MATLAB para el 20
desarrollar el modelo cada uno. desarrollo del modelo
dinámico de un robot. dinámico de un robot.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante presenta El estudiante presenta
Análisis el análisis del problema una parte del análisis del El estudiante no
mediante el planteado, haciendo problema, haciendo uso presenta el análisis
30
algoritmo uso del algoritmo de del algoritmo de Newton solicitado.
Newton Euler Newton Euler. Euler.
(Hasta 30 puntos) (Hasta 15 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante presenta El estudiante no
El estudiante no presenta
Desarrollo del pantallazos del presenta pantallazos
pantallazos claros sobre el
problema desarrollo correcto del del desarrollo del
desarrollo del problema en 20
mediante problema utilizando problema mediante
MATLAB.
MATLAB MATLAB MATLAB.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
 El estudiante realiza al El estudiante realiza una
menos dos sola conclusión o las
El estudiante no
conclusiones realizadas no se relacionan
Conclusiones realiza conclusiones. 10
relacionadas con el con el desarrollo del
desarrollo del problema problema.
(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad colaborativa
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
El grupo realiza El grupo realiza objetivos,
objetivos coherentes al pero los mismos no son El grupo no incluye
trabajo (los mismos coherentes con el trabajo o objetivos en el
Objetivos 20
inician con verbos en no comienzan con verbos informe.
infinitivo). en infinitivo.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
El informe entregado es
El informe entregado
coherente con la No hace entrega del
carece de algún (os) de los
estructura solicitada y informe solicitado, en
ítem solicitados en su
el tipo de formato. el Entorno de
Informe estructura o se encuentran 20
Además cuenta con Seguimiento y
errores de ortografía y
buena ortografía y evaluación.
configuración.
configuración.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
Calificación final 120