TEORIA DE CONTROLE I (CEL038)

Modelagem no domínio da frequência –

Revisão Transformada de Laplace

Prof. Marcelo Lima

Faculdade de Engenharia – Sala 4206

marcelo.lima@ufjf.edu.br

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Introdução
 Modelagem: desenvolvimento de modelos
matemáticos a partir de esquemas de sistemas
físicos
 Dois métodos de modelagem:
 (1) funções de transferência no domínio da frequência
 (2) equações de estado no domínio do tempo

 Em ambos os casos, o primeiro passo do

desenvolvimento de um modelo matemático é a
aplicação das leis básicas da física
 Lei de Ohm, leis de Kirchhoff, para sistemas elétricos
 Leis de Newton, para sistemas mecânicos
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Introdução
 Equação diferencial: descreve a relação entre a
entrada e a saída de um sistema dinâmico

 Não é um a representação satisfatória da perspectiva do

sistema: coeficientes, entrada r(t) e saída c(t) aparecem
por toda a equação

 Preferível a representação abaixo:

 Entrada, saída e o sistema são partes distintas e

separadas
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Introdução
 Interconexão de diversos subsistemas no domínio
do tempo: cálculo de integrais de convolução (mais
difícil)

 Interconexão de diversos subsistemas no domínio

da frequência: operações algébricas com
polinômios (mais fácil)

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Transformada de Laplace
 Com a transformada de Laplace, podemos
representar a entrada, a saída e o sistema como
entidades separadas
 Inter-relacionamento simplesmente algébrico
 Definição:

 Em que é uma variável complexa.

 Conhecendo-se f(t) e sabendo-se que a integral acima
existe, podemos obter F(s), a transformada de Laplace de
f(t)
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Função Exponencial

A e α são constantes.

6
Função Degrau

A é uma constante.

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Função Rampa

A é uma constante.

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Função Senoidal

A e ω são constantes.

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Função Cossenoidal

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Pares de Transformadas de Laplace(1)

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Pares de Transformadas de Laplace(2)

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Pares de Transformadas de Laplace(3)

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Pares de Transformadas de Laplace(4)

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Multiplicação de f(t) por e-αt

Exemplos:

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Teorema do Valor Final

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Exemplo 1

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Teorema do Valor Inicial
 É a contraparte do teorema do valor final.
 Este teorema não fornece o valor de f(t) em t=0, mas
em um instante mínimo maior que zero.

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Teoremas da transformada de
Laplace

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Transformada inversa de
Laplace
 Transformada inversa de Laplace: permite obter
f(t) a partir de F(s)
 Definição:

 Em que

é a função degrau unitário

 A multiplicação de f(t) por u(t) produz uma função do
tempo que é igual a zero para t<0 (sistema causal)
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Transformada inversa de
Laplace
 Integral de Inversão:

 Devido à dificuldade de resolução analítica desta integral,

sua utilização não é recomendada para encontrar
transformadas inversas de funções comumente
encontradas na engenharia de controle.
 Pode-se recorrer a Tabela de Transformadas
 Outra solução: Expandir em frações parciais e escrever
F(s) em termos de funções simples de s, para as quais
possamos utilizar a tabela de transformadas.
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Método da Expansão para Determinação da
Transformada Inversa de Laplace

Na análise de sistemas de controle, F(s), a transformada de Laplace

de f(t), apresenta-se frequentemente do seguinte modo:

Onde A(s) e B(s) são polinômios de s. Na expansão em frações

parciais, é importante que a maior potência de s em A(s) seja
maior que a maior potência de s em B(s). Caso contrário, o
numerador B(s) deve ser dividido pelo denominador A(s).

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Método da Expansão para Determinação da
Transformada Inversa de Laplace

 Exemplo em que a ordem do numerador é

maior ou igual à ordem do denominador:

 Dividindo-se o numerador pelo denominador,

obtemos:

 Aplicando a transformada inversa de Laplace:

 Por fim, aplica-se a expansão em frações

parciais em
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Expansão em Frações Parciais quando
F(s) envolve somente polos distintos

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Cálculo de ak

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Exemplo 2

26
Exemplo 3

27
Exemplo 3 (cont.)

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Forma alternativa de solução quando
há polos complexos conjugados
 Podemos utilizar as relações exponenciais:

 Por exemplo, vamos determinar f(t) para a F(s)

abaixo:

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Forma alternativa de solução quando
há polos complexos conjugados
 K1 é obtido da forma usual, sendo igual a 3/5.
 Encontrando K2:

 De modo análogo, K3 é encontrado como sendo o

complexo conjugado de K2. Assim:

 De que:

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Forma alternativa de solução quando
há polos complexos conjugados
 Utilizando as relações exponenciais, temos:

em que .
 Exercício: Utilize as seguintes instruções MATLAB e
Symbolic Math Toolbox para obter f(t) a partir de
F(s):
syms s
f = ilaplace(3/(s*(s^2+2*s+5)))

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Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui polos múltiplos

32
Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui polos múltiplos

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Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui polos múltiplos

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Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui polos múltiplos

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Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui polos múltiplos

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Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui polos múltiplos

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Expansão em Frações Parciais
com o Matlab

38
Expansão em Frações Parciais
com o Matlab

39
Exemplo 4

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Exemplo 4 (cont.)

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Exemplo 5

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Solução de Equações Diferenciais
Lineares e Invariantes no Tempo
 Métodos Clássicos
 Requerem o cálculo de constantes de integração a
partir das condições iniciais
 Método da Transformada de Laplace
 Conduz à solução completa (solução homogênea e
solução particular) de equações diferenciais lineares
e invariantes no tempo
 As condições iniciais já estão incluídas
automaticamente na transformada de Laplace da
equação diferencial
 Se as condições iniciais forem nulas, basta substituir
d/dt por s, d2/dt2 por s2, e assim por diante.
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Solução de Equações Diferenciais
Lineares e Invariantes no Tempo
 Duas etapas:
1. Aplicar a Transformada de Laplace a cada
termo da equação diferencial, converter a
equação diferencial em uma equação algébrica
de s e obter a transformada de Laplace da
variável dependente, reorganizando a equação
algébrica assim obtida.
2. A Solução da equação diferencial em função do
tempo é obtida pela transformada inversa de
Laplace da variável dependente.

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Exemplo 6

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Exemplo 6 (cont.)

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