Una observación importante es que para el experimento real al momento de la adqui-

sición de datos la señal de entrada al sistema es voltaje, para que concuerde con la simulación
hay que transformarla a términos de fuerza, por lo cual se presenta también el modelo del
sistema electro-mecánico de tracción, donde se obtiene una relación voltaje - fuerza para el
carro del PISC.

3.2. Modelo matemático del sistema

3.2.1 Modelado por segunda ley de Newton

Considere el péndulo invertido de la Figura 3.1. El pivote del péndulo está montado
en un carro que se puede mover en dirección horizontal (Yoshida, 1999; Muskinja y Tovornik,
2006). Se considera que la masa del péndulo está distribuida uniformemente a lo largo del
mismo por lo cual tiene un centro de masa, el cual se asume que es el centro geométrico, e
inercia alrededor de este punto.

𝑚
𝑔
𝜃
𝑥𝐺
𝐺(𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 )

𝑦𝐺
𝑙

𝑂 𝑥
𝑢 𝑀

Figura 3.1: Péndulo invertido sobre un carro.

13
 La nomenclatura para la Figura 3.1 es:

M y m, masa del carro y masa del péndulo, respectivamente;

G, centro de masa del péndulo;

I, inercia del péndulo alrededor de su centro de masa;

l, distancia del pivote al centro de masa del péndulo;

x(t), posición del carro (se mide desde el origen hasta la posición del pivote en el
carro);

xG , coordenada del centro de masa del péndulo en el eje horizontal;

yG , coordenada del centro de masa del péndulo en el eje vertical;

θ(t), posición angular del péndulo (definido desde la línea vertical);

g, fuerza de gravedad;

u(t), fuerza aplicada al carro.

El péndulo invertido es inestable de tal manera que aun cuando su posición inicial
este en una vecindad del punto de operación éste caerá a menos que una fuerza de control
adecuada se aplique (Loría y Panteley, 2006). Por simplicidad en las ecuaciones, en el resto
de esta sección x = x(t), θ = θ(t) y u = u(t); por otra parte, las derivadas temporales se
expresarán: da/dt = ȧ, d2 a/dt2 = ä, y así sucesivamente. Se definen las coordenadas del
centro de masa del pendulo (xG , yG ) (Ogata, 2002; Fantoni y Lozano, 2002):

xG = x + l sin θ (3.1)

yG = l cos θ (3.2)

x˙G = ẋ + θ̇l cos θ (3.3)

y˙G = −θ̇l sin θ (3.4)

14
 Para obtener el modelo matemático del péndulo se utiliza el enfoque de energía.
Primero se obtiene la energía cinética del mecanismo completo, la cual está dada como:

K = kpe + kca (3.5)

donde kpe es la energía cinética del péndulo y kca es la energía cinética del carro. La kpe se
compone de una parte traslacional y otra rotacional, de manera que:

1
1
kpe = m x˙G 2 + y˙G 2 + I θ̇2 (3.6)
2 2

y la kca se compone únicamente de una parte traslacional:

1
kca = M ẋ2 (3.7)
2

de manera que sustituyendo (3.3) y (3.4) en (3.6) y después sustituyendo (3.6) y (3.7) en (3.5)
se obtiene:
 2  1
1 2 1 2 
K = M ẋ + m ẋ + θ̇l cos θ + −θ̇l sin θ + I θ̇2 (3.8)
2 2 2

expandiendo los términos cuadráticos de (3.8):

1 1 1 h i
K= M ẋ2 + I θ̇2 + m ẋ2 + 2ẋθ̇l cos θ + θ̇2 l2 cos2 θ + θ̇2 l2 sin2 θ (3.9)
2 2 2

simplificando (3.9) y aplicando identidades trigonométricas se tiene que:

1 1
(M + m) ẋ2 + mẋθ̇l cos θ + ml2 + I θ̇2


K= (3.10)
2 2

Ahora, como el carro se mueve en un plano horizontal se considera que su energía

potencial es cero (Fantoni y Lozano, 2002), por lo que la energía potencial del mecanismo
completo es igual a la energía potencial del péndulo. En la Figura 3.2 se pueden observar los
¯ y de la definición básica de energía se sabe que la energía potencial está dada
vectores F̄ y d,
por:
P = F̄ · d¯ (3.11)

De la Figura 3.2 se sabe que G es el centro de masa, θ la posición angular respecto a la

vertical, F̄ es el vector de fuerza (peso del péndulo) desde el centro de masa, d¯ es el vetor

15
 𝑑̅
𝑙 − 𝑙𝑙𝑙𝑙𝜃 𝛽 𝐺
𝛼

𝑙
𝐹�

Figura 3.2: Péndulo simple.

distancia desde la posición actual (del centro de masa) del péndulo hasta su posición inver-
tida, α es el ángulo desde el vector F̄ hasta el vector d¯ y por último β es el ángulo desde la
¯
horizontal del centro de masa hasta el vector d.

Se define:
F̄ = mg (3.12)

sustituyendo en (3.11) se tiene:

P = F̄ · d¯ = mg d¯ cos α
 
(3.13)

haciendo una sustitución trigonométrica se tiene:

P = F̄ · d¯ = mg − d¯ sin β
 

(3.14)

finalmente se tiene:
P = −mg (l − l cos θ) = mgl (cos θ − 1) (3.15)

16
se define el Lagrangiano del siguiente modo:
1 1
(M + m) ẋ2 + mẋθ̇l cos θ + ml2 + I θ̇2 − mgl (cos θ − 1)


L=K −P = (3.16)
2 2
Para obtener el modelo matemático se debe sustituir el Lagrangiano en las ecuacio-
nes de Euler-Lagrange (Wells, 1972; Kelly et al., 2005) como se muestra a continuación:
d ∂L ∂L
− =u (3.17)
dt ∂ ẋ ∂x
d ∂L ∂L
− =0 (3.18)
dt ∂ θ̇ ∂θ
entonces:
∂L
= (M + m) ẋ + mlθ̇ cos θ (3.19)
∂ ẋ
∂L
=0 (3.20)
∂x
∂L
= mlẋ cos θ + ml2 + I θ̇


(3.21)
∂ θ̇
∂L
= mgl sin θ − mlθ̇ẋ sin θ (3.22)
∂θ
y por lo tanto:
d ∂L
= (M + m) ẍ + mlθ̈ cos θ − mlθ̇2 sin θ (3.23)
dt ∂ ẋ
d ∂L
= mlẍ cos θ − mlθ̇ẋ sin θ + ml2 + I θ̈


(3.24)
dt ∂ θ̇
Por último, sustituyendo (3.20), (3.22), (3.23) y (3.24) en (3.17) y (3.18) se obtienen
las ecuaciones diferenciales que rigen el sistema:

(M + m) ẍ + mlθ̈ cos θ − mlθ̇2 sin θ = u (3.25)

mlẍ cos θ + ml2 + I θ̈ − mgl sin θ = 0

(3.26)

Suponiendo que ml2 >> I, es decir, que I es despreciable, y simplificando se

obtiene (Tewari, 2002):

(M + m) ẍ + mlθ̈ cos θ − mlθ̇2 sin θ = u (3.27)

mẍ cos θ + mlθ̈ − mg sin θ = 0 (3.28)

17
3.2.2 Ecuación de estado no lineal del PISC

De (3.28) tenemos:
1
θ̈ = (mg sin θ − mẍ cos θ) (3.29)
ml
sustituyendo (3.29) en (3.27) se tiene:

(M + m) ẍ + (mg sin θ − mẍ cos θ) cos θ − mlθ̇2 sin θ = u (3.30)

se expande la ecuación y se aplican identidades trigonométricas:

(M + m) ẍ + mg sin θ cos θ + mẍsin2 θ − mẍ − mlθ̇2 sin θ = u (3.31)

agrupando y eliminando términos se tiene:

M + msin2 θ ẍ + mg sin θ cos θ − mlθ̇2 sin θ = u

(3.32)

finalmente, despejando:
1 
2

ẍ = u + mlθ̇ sin θ − mg sin θ cos θ (3.33)
M + msin2 θ
Después, se sustituye (3.33) en (3.29) para dejar la última en términos de θ:
 
1 m cos θ  2
θ̈ = mg sin θ − u + mlθ̇ sin θ − mg sin θ cos θ (3.34)
ml M + msin2 θ
reacomodando y simplificando se tiene:

mg sin θcos2 θ − mlθ̇2 sin θ cos θ − u cos θ + M g sin θ + mgsin3 θ

θ̈ = (3.35)
M + msin2 θ l

aplicando identidades trigonométricas se reduce a:

(M + m)g sin θ − mlθ̇2 sin θ cos θ − u cos θ

θ̈ = (3.36)
M + msin2 θ l

Se define un vector de estados (Tewari, 2002):

   
x1 θ
   
   
 x2   x 
x=  ∈ R4
= (3.37)
  

 x3   θ̇ 
   
x4 ẋ

18
 Utilizando (3.33) y (3.36) es posible escribir la ecuación de estado del PISC (Coron,
2010) como:
     
x f1 x3
 1     
     
d  x2   f2   x4 
ẋ = f (x, u) =  = =  (3.38)
dt      (M +m)g sin x1 −mlx23 sin x1 cos x1 −u cos x1 
 x3   f3   (M +msin2 x1 )l

     
−mg sin x1 cos x1 +mlx23 sin x1 +u
x4 f4 M +msin2 x1

3.2.3 Aproximación lineal

Aunque aproximar una ecuación de estado no lineal a una ecuación de estado lineal
es un método muy útil, se debe mencionar que su principal desventaja es que los resultados
que se obtienen sólo son válidos en una región restringida del espacio de trabajo del proceso
que se desea controlar (Ogata, 2002). En el caso del péndulo en su posición invertida, esto
significa que aunque si se permite que el péndulo se mueva, estos movimientos no deben
ser tales que la configuración del péndulo sufra cambios demasiado grandes respecto a su
configuración de equilibrio.
Considere la ecuación diferencial (Coron, 2010):

ẋ = f (x, u) (3.39)

donde:

x ∈ Rn es un vector de n dimensiones que representa los estados del sistema;

u ∈ Rp es un vector de p dimensiones que representa la entrada de la ecuación diferen-

cial.

Definición 3.2.1 Un punto de operación es aquella pareja (x∗ , u∗ ) tal que f (x∗ , u∗ ) = 0.
Esto significa que la solución de la ecuación diferencial puede permanecer en “reposo” en
el valor constante x∗ , porque ẋ∗ = f (x∗ , u∗ ) = 0, si se aplican las entradas adecuadas u∗ (p
entradas) que también resultan ser constantes.

19