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MÁQUINAS HIDRÁULICAS UNLP - 2004

REGULACIÓN DE LAS TURBINAS HIDRÁULICAS

REGULACIÓN DE LAS TURBINAS HIDRÁULICAS

1 ASPECTOS GENERALES

1.1 Introducción

Las turbinas deben funcionar a número de vueltas constante y a su vez adaptar la potencia
entregada a la potencia demandada. Sabemos que una variación de torque en el eje producida
por un desfasaje entre ambas potencias instantáneamente produce un cambio en la velocidad
de rotación de la máquina, que será un aumento de velocidad si la potencia demandada se
reduce y una disminución de la velocidad de rotación si se carga más la turbina. Este desfasaje
se produce porque la turbina y el sistema hidráulico tienen una inercia mecánica e hidráulica que
le impiden responder instantáneamente a la nueva potencia. La regulación opera sobre este
proceso de adaptación de la turbina a cada nueva condición de régimen una vez detectado el
cambio de velocidad producido, que es el indicador para dar la orden de apertura o cierre del
distribuidor o inyector.

Hay que tener en cuenta que la regulación de las turbinas hidráulicas está relacionada con el
funcionamiento general de las centrales hidroeléctricas donde están implantadas y con la
función que cumple esa central en el sistema al que está interconectada, incluyendo el tipo de
consumo que tiene ese sistema.

La tendencia del mercado eléctrico es que las centrales hidroeléctricas cubran la creciente
demanda de punta, por lo menos mientras no se disponga de mayor flexibilidad de variación de
la carga en las nucleares y térmicas. La necesidad de adaptación rápida a la demanda variable
impone a las turbinas superar los transitorios dentro de límites estrictos en cuanto a la variación
del número de vueltas respecto del sincrónico.

Las centrales hidroeléctricas que mejor se adaptan a las variaciones de carga son las ubicadas
a pie de presa, porque no presentan problemas de sobrepresión por golpe de ariete ni
problemas de inestabilidad en la regulación, por la proximidad de las turbinas al embalse.

Las centrales a pie de presa generalmente están asociadas a bajos saltos, mientras que las que
tienen conducción generalmente aprovechan grandes saltos, por lo que el salto es también una
forma de identificar el tipo de problemas de regulación que tendrán las turbinas, ya que lo más
probable es que nos encontremos con conducciones de agua importantes que retardan el
amortiguamiento de las oscilaciones de la velocidad de rotación de las turbinas.

Un criterio usual en la regulación de turbinas de gran potencia para centrales de gran salto es
considerarlas como conectadas a un sistema aislado, o que tiene que servir una red separada,
aunque esto no sea así en realidad, pero es el caso que ocurriría si salieran de operación las
turbinas del sistema interconectado o si fallara la línea de transmisión.

Se puede decir entonces que la regulación de una turbina, o mejor dicho su diseño para una
adecuada respuesta en la operación de la turbina, estará condicionado por

a) factores externos, que son los mencionados, respecto a la función de la central en el


sistema de generación y el tipo de aprovechamiento, y
b) por factores internos, que en las centrales de gran salto con largas conducciones
están relacionados con la dificultad de amortiguar las oscilaciones de velocidad.

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1.2 Factores que afectan la regulación

Entrando en detalle sobre los aspectos mencionados anteriormente, se pueden diferenciar los
factores que afectan la regulación:

A) Inercia de las masas rotantes de ambas máquinas (turbina y generador) expresada por el
efecto de embalamiento GD2 (tm2).

El tiempo de aceleración de la máquina se define como:

GD 2 n 2
Tm = [s ]
375 N
cos φ

GD 2 = Efecto de inercia en t m2 (G peso en toneladas D diámetro característico en


metros)
n = velocidad sincrónica [rpm]
N = Potencia aparente del generador en kVA
cos φ

Este valor indica el tiempo en segundos que tardaría la máquina en acelerarse desde el reposo
hasta la velocidad de régimen bajo el efecto permanente de la carga nominal (en el punto de
máximo rendimiento de la máquina). También este tiempo es el que insume la desaceleración
de la máquina de manera de detenerla completamente desde el mismo estado de régimen.

Son valores que responden a una situación supuesta, pero que indican claramente que si son
altos, se mejora el amortiguamiento de las oscilaciones, y lo contrario si son reducidos. En este
sentido luego veremos valores experimentales que ayudan a definir las condiciones de
estabilidad.

El valor de GD 2 debe ser provisto por el proveedor del generador. A este valor se le adiciona el
que aporta la turbina con su masa rotante, que rara vez excede el 5 al 10 por ciento del
correspondiente al generador [2] y que generalmente es bastante inferior a estos valores.

A medida que se hacen mayores tanto el tiempo de aceleración Tm como el efecto de inercia,
más rápido se amortiguan las oscilaciones. Los equipamientos de gran potencia requieren
mayores inercias, de modo que la aceleración de las masas rotantes tiene una variación mínima;
por ejemplo, si se trata de un caso de operación aislada, los valores son del orden de 5 a 6
segundos como máximo.

Para un nivel de dimensionado preliminar Mosonyi [2] da los siguientes valores:

- Tm = 1 a 2 segundos solo si se prevé una operación en cooperación de la red.


- Tm = 3 a 5 segundos si se la ha escogido para que también opere aisladamente

Si se requiere mayor Tm se debe suplementar la inercia con masas adicionales

B) Inercia de las masas de agua: Un incremento de carga, seguido de una apertura parcial del
inyector o del distribuidor, genera una disminución del salto efectivo de un valor:

L∆v
∆H = [m]
g∆t

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∆v[m / s ] : Variación de la velocidad del escurrimiento


L[m]: Longitud de la conducción
∆t [s ] : Intervalo de tiempo

donde se deberán tener en cuenta todos los pasajes de agua antes y después de la turbina (con
una disminución de la carga ocurre un aumento del salto que tiene la misma expresión).

Esta reducción del salto puede ocasionar un valor de potencia total resultante menor que la
esperada o requerida por la red o aún menor que el valor inicial, si se tiene una gran masa de
agua para acelerar. Es así que el regulador trata de superar el problema abriendo aún más el
distribuidor ocasionando probablemente una sobre-apertura a la cual responderá cerrando y
sobre cerrando respectivamente por la misma razón mencionada anteriormente. Así la
regulación se hace inestable.

Es evidente que el mismo razonamiento se puede hacer para el caso en que se demanda una
potencia mayor, a la cual se responde inversamente.

La tubería se analiza utilizando su tiempo característico:

Tw =
Lv o
[s]
gH

que como vemos se deriva de asignar una velocidad nula y medir el tiempo que tarda la masa
de agua en adquirir la velocidad de régimen vo .

1.3 Criterios de estabilidad

Para asegurar la estabilidad de centrales de gran salto es usual exigir Tω <= 1s, lo que
generalmente se puede lograr colocando chimeneas de equilibrio para acortar los largos tramos
de conducción. Para centrales de mediano y pequeño salto se admiten valores mayores. Hay
que considerar que la chimenea incorpora un elemento adicional de compromiso a la regulación
por la oscilación de los niveles porque introduce una variación periódica de los niveles y por lo
tanto del salto. Cuando las oscilaciones de nivel en el tanque son grandes en relación al salto se
recomienda disminuir el tiempo Tω a valores de 0.6 a 0.9s [2]. Cuando las restricciones
topográficas y geológicas imponen valores más altos que 1s a Tω debe aceptarse esta situación
y ajustar el regulador de la turbina as esta exigencia.

Dado el efecto contrario de la inercia de las masas rotantes y de las masas de agua frente a la
estabilidad de la regulación, estos factores deben combinarse con ciertos límites, que
experimentalmente están dados por [2]:

Tm = 2.5 Tω [s] para Pelton y Francis con válvula de alivio de la presión

Tm = 3.0 Tω [s] para Kaplan y Francis

Otros autores, como T. Tekle [cit. por 2], recomiendan relaciones mucho mayores, como

Tm >= 5 segundos

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1.4 Elementos de los reguladores

Debemos tener en cuenta que hay un conjunto de factores que influyen en la regulación,
atendiendo a los elementos externos e internos del sistema: conducción – chimenea de
equilibrio – turbina – generador – red. En este sistema las tareas que tiene a su cargo el
regulador son1:

1. Ajustar el estatismo de acuerdo a los requerimientos específicos del sistema


2. Amortiguar las oscilaciones y estabilizar las velocidades durante un corto tiempo.
3. Limitar la apertura del distribuidor o del inyector
4. Sincronizar el equipamiento
5. Limitar el aumento de la velocidad tras un repentino rechazo de carga

Son tres los parámetros que definen las propiedades dinámicas del regulador:

a) el estatismo temporario
b) el estatismo permanente
c) la constante de tiempo del dash-pot

Durante la regulación la velocidad de rotación tiene que ser permanentemente sensada


y comparada con el valor normal. El sistema de regulación de tipo mecánico – hidráulico, usado
antiguamente en máquinas de todos los rangos de potencia, ha sido prácticamente abandonado
y sólo se utiliza a veces en centrales de potencias reducidas. La posibilidad de incorporar la
teoría del control electrónico a los sistemas de detección y actuación de los reguladores ha
permitido obtener regulaciones más versátiles, dada la posibilidad de un amplio rango de ajuste
de los parámetros del regulador y la variedad de opciones de circuitos de compensación que es
posible utilizar en los transitorios.

En principio se utilizan dos tipos de reguladores electrónicos actualmente:

1. El sistema denominado proporcional – integral ó más simplemente p.i.


2. El sistema proporcional – integral – derivativo ó más simplemente p.i.d.

Los términos “proporcional”, “integral”y “derivativo” están referidos a la forma en que se logra la
acción estabilizante. Proporcional significa que la respuesta será proporcional a la diferencia
velocidad de rotación inicial. Derivativo es cuando la respuesta es función de la derivada de la
velocidad, o sea de la aceleración; integral es cuando se utiliza un retorno elástico”
posteriormente a una reacción inicial rápida de tipo proporcional [3].

Esta terminología puede aplicarse también a la regulación hidráulico – mecánica, porque tiene
que ver con el tipo de respuesta del regulador, independientemente de si el sistema es
accionado mecánicamente o electrónicamente.

2. TIPOS DE REGULACIÓN

1
Se tratarán en el capítulo adjunto traducido de [4]
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2.1 Regulación natural

Cuando se estudiaron las turbinas Pelton se llegó a la expresión de la potencia:

P P = Fx ∗ u = ρ ∗ Q ∗ ( c − u ) ∗ (1 − cos α ) ∗ u
Pmáx
que para α =180° y recordando que u=ω*r,
resulta:

P = 2 ρ ∗ Q ∗ ( c − ωr ) ∗ ωr
P = 2 * ρ * Q ∗ cωr − 2 ρQ ∗ cr 2ωr 2

En la Figura Nº1 se representa la variación de la


potencia respecto a la velocidad angular.
0 Pmáx máx

Figura Nº1

Q11
Por otra parte, de los diagramas colinares
(Figura Nº2) podemos ver que para una turbina
Q = cte.
dada operando en una central hidroeléctrica, dado
que en el proceso de modificación de la demanda
se considera que H = cte, se tendrá que Q11 =
cte*Q y n11 = cte*n. Si cortamos con un plano
Q=cte., se tendrá una representación como la de
la Figura Nº3, es decir, similar a la de la Pelton.

n11
Es decir que en general la relación Potencia -
velocidad angular tendrá una representación
Figura Nº2 equivalente para todo grupo generador.

h máx Pmáx

P1 1

0 ne= 0 Pmáx máx


Figura Nº3
Figura Nº4

Supongamos que el grupo este operando en el punto 1 (P1, ω1) de la Figura Nº4 y se produce
una disminución de la potencia demandada: PD < P1 , es decir P1 - PD = ∆P.

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El exceso de potencia generada ∆P por el generador se traduce en una aceleración de las
masas rotantes ∆ω y el estado de funcionamiento se deslizará sobre la curva P,ω hacia la
derecha (Figura Nº5). Aumentará ω hacia ω2 y la
potencia disminuirá a P2. Este proceso termina
P
cuando P2 = P1 y por lo tanto ∆P= 0.
Resulta evidente que con este estado de cosas
se logra una rápida adecuación de la potencia (
de P1 a P2=PD) pero a costa de una aumento de
P1 1 la velocidad angular y por lo tanto de la
frecuencia.

P2 2 Con igual planteo se tendrá que ante un aumento


de potencia demandada (∆P< 0) el grupo
turbogenerador se frenará (∆ω < 0) y el estado
de funcionamiento se apartará del punto 1 hacia
0 la izquierda aumentando la potencia generada
hasta igualar la demanda.
Figura Nº5
P
Todo esto ocurre siempre que el grupo opere
sobre la rama descendente es decir con
velocidades ω > ωNmax
Si se encuentra en la rama ascendente (ω <
ωNmax) en un punto tal como el 1 de la Figura
P1 1
Nº6. El comportamiento es el siguiente:
Si disminuye la potencia, la máquina se acelera
2 y aumenta la potencia entregada.
P2
Llegaría de esta forma hasta el punto 2 donde la
potencia generada P2 iguale la demanda P2 =ND.
La velocidad final sería ω2 sensiblemente mayor
que ω1.
0
Si por el contrario la potencia de la red o
Figura Nº6 potencia demandada aumenta, la potencia
desequilibrada frena al grupo que por
encontrarse operando sobre la rama ascendente
disminuye la potencia entregada (el punto de operación se desplaza hacia la izquierda.) No
encontrando un punto de equilibrio se llega hasta P = 0 y se detiene.

Es decir que para poder emplear la regulación natural se debe cumplir:

- Que el grupo opere permanentemente en la zona descendente ω > ωNmax. y


- Que no sea necesario mantener la frecuencia de rotación o que al menos se admita un ∆ω
relativamente amplio.

En general este método o sistema de regulación tiene aplicación casi únicamente cuando se
entrega energía mecánica y la variación del número de vueltas no es importante.

2.2 Regulación por absorción

La regulación por absorción de potencia se basa en que la turbina opera a potencia y velocidad
constantes. El generador entrega una potencia: P que será tomada por resistencias líquidas o
de otro tipo: PR y por la demanda externa o de la red PD tal que: P = PR + PD.
Un sistema electrónico modifica la potencia PR para que se cumpla que: PR = P- PD

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Al generar P = cte. el consumo de agua corresponde siempre a esta potencia P adaptándose a
los casos de obras sin regulación y poca potencia ya que los casos de unidades de generación
grandes los sistemas de resistencias necesarios se vuelven grandes, complicados y caros.
Son de uso corriente como elementos de regulación de pequeñas turbinas (P< 100 Kω) pues
evitan la necesidad de órganos de control de caudales (distribuidor) que aumentan los costos de
la turbina.

Para asegurar un funcionamiento continuo del grupo es necesario que siempre la P > PDmax. y en
términos de caudal dado que : P = η γ Q H ⇒ η γ Q H > PDmax.
Considerando H = cte, Q > PDmax. / η γ H condición que deben cumplir los caudales disponibles
para mantener el grupo en operación.

La característica principal de los sistemas de regulación tanto natural como por absorción es que
no se actúa sobre los caudales ingresantes a la turbina. En el primero, la adecuación de la
potencia generada a la de la red, se realiza mediante una variación del número de vueltas del
grupo, y por lo tanto de los rendimientos para Q y H constantes. Es decir que la regulación es
función del rendimiento. En el sistema por absorción las resistencias toman y disipan toda la
potencia excedente entre la generada y la demandada.

Estos sistemas son inaplicables a los grandes grupos de generación que en general deben
cumplir:
- Rápida adecuación de la potencia generada.
- Mínimo apartamiento de la frecuencia.
- Caudales turbinados iguales a los requeridos por la potencia demandada.

Esta última condición es necesaria para conseguir un óptimo aprovechamiento de los volúmenes
embalsados. De no cumplirse este punto, una parte importante de los volúmenes retenidos en el
embalse se emplearían para generar menos energía de la que potencialmente podría extraerse
de ellos.
Es así que resulta necesario analizar sistemas de regulación que actúen sobre los caudales, es
decir aplicando un criterio conservativo del agua utilizada. Para esto a todo cambio en la
demanda del sistema el regulador deberá actuar sobre los caudales: P = η γ Q H

2.3 Sistemas de regulación por adecuación del caudal

Es así que el regulador deberá actuar sobre los


álabes del distribuidor:

Para poder actuar sobre el distribuidor, es necesario


contar con algún tipo de sensor que detecte las
modificaciones o apartamientos de la demanda frente
a la oferta de potencia que se está generando.

Figura No7

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2.3.1 Regulación tacométrica

El primer parámetro que surge como utilizable es la velocidad de giro ya que si aumenta la
demanda el grupo se frena y disminuye la velocidad de rotación ω. Contrariamente ésta
aumentará si la demanda es menor que la generación.
El elemento de control de la velocidad de giro es el tacómetro .
En forma elemental podemos describir el dispositivo como un eje que gira a una velocidad ω
que arrastra en la rotación a un par de masas m cuya distancia d al eje dependerá de esta
velocidad de rotación (Figura Nº8).

Si aumenta la velocidad angular, el equilibrio de las


masas m requerirá una disminución de z y el correlativo
aumento de v para mantener el equilibrio entre las
r
fuerzas centrífugas y el peso.
z

El plano 1-1 se desplazará hacia arriba hasta llegar a 1´-


1´ (Figura Nº9). Un primer sistema de regulación
Fc Fc consistiría en utilizar el desplazamiento del punto 1 hacia
1´ para actuar sobre los álabes del distribuidor y cerrar o
disminuir el caudal y reducir así la potencia generada.
mg mg
Con un sistema como el esquematizado, el ascenso del
Figura Nº8 punto 1 a 1´ por aumento de la velocidad ω (disminución
de la demanda) provoca un giro del
anillo distribuidor ∆∝ que al accionar
sobre sus álabes reduce la sección de
pasaje y por lo tanto el caudal y la
potencia generada (PG).

1´ 1´ Veamos ahora cual es el proceso que


se desarrolla a partir del momento en
1 1 que la demanda que se mantenía igual
a la potencia generada cae a PD < PG
(instante to) a partir de allí las masas
del péndulo de Watt se aceleran
elevando el punto 1 hacia 1´
arrastrando A hacia A´ y forzando el
A´ cierre de las palas del distribuidor.

A
El cierre del distribuidor reduce el
caudal Q y la potencia generada
PG = ηγ(Q-∆Q)H disminuye
Figura Nº9 correlativamente.

Siguiendo el proceso cronológicamente (Figura Nº10), la aceleración angular será proporcional


∂w ∂w
a: α∂ (PG − PD ) , es decir que se llegará a un instante t1 en que PG=PD y por lo tanto = 0.
∂t ∂t
Se llega así a un nuevo punto de equilibrio en t1 donde se ha logrado equiparar las potencias
pero con una velocidad ωF > ωO .

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Este sería un sistema tacométrico por


acción directa, que en la práctica no se
P
utiliza en turbomáquinas porque:

a) La velocidad final puede diferir


Pg=Pd Pg
fuertemente de la ωO inicial.
Pd b) La fuerza necesaria en A para accionar el
Pg=Pd anillo del distribuidor exige masas m del
(t>t1)
péndulo muy grandes.

0 t t t En la práctica el tacómetro actúa sobre un


servomotor que permite amplificar la
pequeña fuerza del péndulo hasta
compatibilizarla con las resistencias del
anillo distribuidor.
f

0
El esquema visto se completa con un
distribuidor y un servomotor, como se
muestra en la Figura Nº11.
0 t t t
Figura Nº10

B C
A

3
Válvula
distribuidora
(o principal)

Servomotor
ABRE CIERRA
1 2

Figura Nº11

La válvula distrubuidora (o válvula principal) (Figura Nº12) distribuye el aceite a presión


proporcionado por la bomba de aceite hacia las cámaras que correspondan del servomotor cuyo
pistón es el que acciona sobre el anillo que regula la posición de las palas del distribuidor de la
turbina.

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Ingreso de salida de
La válvula distribuidora permite que la
aceite al aceite al presión de aceite de la bomba se
servomotor tanque transmita hacia la cámara 1 del
Ingreso servomotor cuando la demanda
de aceite
disminuye y el grupo aumenta su
a presión
velocidad angular (ascenso de los puntos
Ingreso de A y B). Contrariamente si B desciende, la
aceite al bomba de aceite accede a la cámara 2 y
servomotor la turbina aumenta el caudal.

Figura Nº12

Veamos con ayuda de la Figura Nº13 cómo


P varían las potencias, la velocidad de
rotación del grupo turbogenerador y la
Pg=Pd Pg Pg ∂w
aceleración con este sistema.
Pd ∂t
Pd
En el tiempo t0 la demanda disminuye y
resulta una potencia desestabilizada ∆P=
PG - PD
0 t t t t t Esto provoca que la velocidad ω comience
a crecer y el punto A a ascender
arrastrando al B a través de la palanca ABC
cuyo punto C está fijo. En ese momento la
aceleración es máxima. El ascenso de B
permite el aumento de la presión en la
0
cámara 1 del servomotor y comenzar la
maniobra de cierre. La potencia generada
se reduce paulatinamente hasta que en t1
0 t t t t t iguala a la demanda.
∂w
Allí la aceleración será nuevamente
d dt ∂t
nula, pero la velocidad alcanzará su
máximo valor y por lo tanto A y B estarán
desplazados de sus posiciones iniciales. Es
decir que el distribuidor seguirá permitiendo
0
t t t t t el paso de aceite hacia la cámara 1 y el
servomotor continuará cerrando. A partir de
t1, como la potencia generada resulta PG <
PD comienza el péndulo a desacelerarse
Figura Nº13 hasta que en t2 A y por lo tanto B alcanzan
su posición original. Este también es un
punto desequilibrado ya que la diferencia PD - PG es máxima (igual al desequilibrio inicial pero
de signo contrario) y por lo tanto descendiendo, y tanto A como B al bajar permiten que el aceite
bombeado se oriente hacia la cámara 2 y el servomotor invierte su recorrido comenzando a abrir
y aumentar el caudal de la turbina y por lo tanto la potencia PG .

Un sistema como el planteado es inestable pues las oscilaciones no se amortiguan. El sistema


sólo responde según sea la posición de B que está comandada rígidamente por A. Este sistema
de regulación se denomina Regulación Astática pues no alcanza el punto de equilibrio.

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Para lograr una regulación estable es necesario introducir algún dispositivo de estabilización o
retroalimentación que permitirá alcanzar un punto de equilibrio. Esto se logra permitiendo la
movilidad vertical del punto C de forma que pueda compensar adecuadamente el efecto del
tacómetro, como se indica en la Figura Nº14

B C
A

Figura Nº14

P Para hallar un punto de equilibrio se debe


lograr que las potencias PG = PD y que el
Pg=Pd Pg punto B se ubique en su posición inicial, es
decir impidiendo que el aceite llegue a
Pd Pg=Pd cualquiera de las cámaras 1 o 2 del
servomotor.
En este esquema el punto B es arrastrado
por A cuando se modifica la velocidad ω
pero también por el C y en sentido
0 t contrario.
La diferencia con el regulador astático
estriba en que al accionar el servomotor
desplaza el punto C en sentido contrario al
de A y por lo tanto el punto B pasa por su
posición de obturación de toberas
0 aportando así el proceso oscilatorio y
haciéndolo convergente.
En regulación astática cuando B se
0 t hallaba en la posición neutra (t2) la
Figura Nº15 potencia generada era ∆P inferior a la
demanda y con un valor igual pero de
sentido contrario al de la desigualdad entre PG y PD en el instante t0.
Al ser la posición final de los álabes del distribuidor distinta a la inicial (pues la potencia
generada pasa a ser igual a PD) el punto C luego del cierre pasa a estar por debajo de su
posición original y para que B ocupe el punto neutro, el punto A final se encontrará sobre el A
inicial. Esto significa que la velocidad angular ωfinal será mayor que la inicial.

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Este sistema es por lo tanto estable pero no mantiene el número de vueltas ωfinal =ω0 como
puede observarse en la Figura Nº15.

Para un estado final de equilibrio (Bf = B0 , Figura Nº16), la posición Cf depende de cuál es la
potencia que demanda la red y por lo tanto también la posición Af dependerá solo de esta última.
La posición final de Af establece unívocamente cuál es la velocidad ωf.

1´ 1´
Af
Bo=Bf Co
1 1
Ao
Cf

Figura Nº16

Dado los valores de ωmax para potencia en vacío y ωmin para potencia máxima se define como
estatismo medio s a:
ω max − ω min ω − ω min
s= = max
(ω max + ω min ) / 2 ω media

Se suele utilizar frecuentemente ωmax por ωmedia con lo que :

ω max − ω min
s=
ω max

Se dice que un regulador tiene un estatismo del 4% cuando la velocidad a plena carga es
inferior en un 4% a la velocidad máxima (velocidad al vacío).

La velocidad cae entre la potencia nula y la máxima. ∆ω


= s * ωmax que relaciona la potencia P con la velocidad
s * ω max
de rotación ω será: ω = ω max − *P
f P max
0 El valor de la pendiente de la recta (s*ωmax/Nmax) (ver
Figura Nº17) está dado por el ángulo de la cuña que
retroalimenta el punto C en la Figura Nº16 y que está
montado sobre el eje del servomotor. Cuando mayor sea
esta pendiente, más rápida será la amortiguación de las
0 Pf Po P oscilaciones; pero también será mayor la diferencia
entre la ωf y la ωo.
Figura Nº17
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Para lograr que un sistema como este cumpla con las condiciones de PG = PD y que la velocidad
final ωf = ω0 =cte requiere una regulación secundaria, de otra forma la regulación lograda sería
incompleta.

Los mecanismos posibles son múltiples, pero básicamente es necesario que el punto C pueda
terminar en su posición original manteniendo B y forzando por lo tanto a A a retornar a su
ubicación original manteniendo ωf = ωi . Todo esto se debe sumar al estatismo de la regulación
primaria, es decir compensándolo.

Una posibilidad de lograr este objetivo es el de intercalar entre el punto C y la cuña sobre el eje
del servomotor un amortiguador o “dashpot”, como se indica en la Figura Nº18 .

B C
A

Figura Nº18

En el estado inicial de equilibrio la presión de aceite es igual en ambas cámaras separadas por
un émbolo dentro del amortiguador. Cuando se modifica la posición del distribuidor de la turbina
la cuña obliga a desplazar ell punto C con lo cual el resorte se estira o se comprime
(dependiendo si el distribuidor cierra o abre), bajando el amortiguador y la biela como si
estuvieran unidos rígidamente. Como la tensión vertical hace que la presión en ambas cámaras
de aceite sea diferente, lentamente a través de las pequeñas ranuras que comunican las
cámaras 1 y 2 y se restituye el equilibrio, que se logra generarando un desplazamiento de C
(movimiento secundario) más lento y de sentido contrario al obligado a realizar a C’ durante la
regulación primaria. Así C retorna a su posición de origen lentamente arrastrando a A
recomponiendo la velocidad ω a su valor ω0 . El resorte R es el encargado de restituir C a su
posición de equilibrio mientras están descompensadas las presiones en 1 y 2. La barra ABC
pivoteará alrededor de A generando desplazamientos menores en B. Esta situación hace que el
servomotor vuelva a operar originando oscilaciones secundarias de menor amplitud hasta llevar
todo el sistema a la posición final donde ωf = ω0 y PG = PD

Figura Nº19 se muestra la curva de estatismo a que contiene el punto de partida 0 y el 1 al que
se llega sin retroalimentación secundaria y el 2 sobre la curva de estatismo desplazada cuando
en el sistema opera un compensador de estatismo.

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El punto 2 marca la ubicación final del sistema luego de la regulación. El recorrido marcado
desde 0 a 1 y luego desde 1 a 2 no representa los estados temporarios (o transitorios)
desequilibrados que indican las situaciones reales durante el período de regulación.

Para analizar los estados transitorios observemos la Figura Nº20 . En línea de puntos se indica
el resultado de la regulación primaria sin retroalimentación y en línea llena la regulación
secundaria, que recupera el valor inicial de la velocidad de rotación.

2
O
0
1
P 0

0 Pi Pf P 0 t
Figura Nº19 Figura Nº20

En los gráficos P-ω de las Figuras Nº21 y 22 se han dibujado alrededor de la curva de estatismo
los estados transitorios de ω y de P para los tiempos t0, t1, t2, .....tn hasta llegar a un equilibrio
final a partir de los valores de PG = P (t) y ω = ω(t) representados arriba. Estos serían los
estados transitorios con compensador de estatismo.

Estado Curva de
Transitorio Estatismo
Inicial
f Curva de 0 Curva de
0 Estatismo Estatismo
Final

0 Pf Pi t 0 Pf Pi t
Figura Nº21 Figura Nº22

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2.3.2 Regulación acelerométrica

Hasta aquí se vieron reguladores basados en el análisis de la velocidad ω como sensor del
desequilibrio entre la potencia generada y la demanda. Si se pretendiera una acción más rápida
y enérgica puede pensarse en utilizar la aceleración angular α. como elemento sensor o señal
de referencia para el sistema de regulación .

Como se ve en la Figura Nº23, α adquiere su


P
máximo valor en el mismo instante en que aparece
el desequilibrio entre las potencias (to) en tanto que
Pg=Pd Pg
el taquímetro, y por lo tanto ω, recién en el instante
Pd t1 alcanzaba su desvío máximo.
Pg=Pd
(t>t1)
Así como existen distintos tipos de tacómetros que
permiten utilizar la velocidad ω como señal de
0 t t t
alimentación del regulador hay formas diversas de
acelerómetros. No interesa en particular analizar
sus diferencias sino plantear un esquema más o
menos general.

0 Ante la aceleración de la turbina los acelerómetros


reaccionan con desplazamientos de su masa en el
sentido del eje. Estos desplazamientos son los
0 t t t que se toman para accionar un regulador
acelerométrico y se vinculan al sistema en el punto
A (Figura Nº24).

Una variación ∆ω genera un rápido desplazamiento


d dt
del punto A que, a través de B, hace que la válvula
distribuidora alimente al servomotor.

0 t t t En el tiempo to la velocidad aumenta inicialmente a


Figura Nº23
∂w
razón de α = máximo y a medida que actúe el
∂t
servomotor la aceleración disminuye, hasta que el en tiempo t1 PG = PD. No habiendo potencias
∂w
desequilibradas, α = =0, A y B retornan a su posición inicial y cesa el proceso de regulación
∂t
con lo que se logra un rápido equilibrio de las potencias PD y PG pero la velocidad final ω ≠ ωo.

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B C
A

Figura Nº24

Un regulador acelerométrico resulta estable (converge en un punto de equilibrio) pero


anisódromo ( ωF ≠ ωo ).

En este caso el lapso entre to y t1 (de la Figura Nº23) es sensiblemente menor que los
reguladores tacométricos gracias a la característica de la señal acelerométrica. En su
comportamiento general actúa como en regulador tacométrico de acción directa y al igual que él
no se utiliza en la práctica.

2.3.3 Regulación acelerotaquimétrica

La regulación acelerotaquimétrica combina, para desplazar el punto A, las acciones de un


tacómetro y un acelerómetro. Cuando la modificación de la demanda es lenta, el acelerómetro
no acusa modificaciones sensibles y el punto A se desplaza por la acción del tacómetro
(AT).Inversamente cuando el salto de la potencia es brusco el punto A se mueve inmediatamente
arrastrado por AA del acelerómetro.

Analizando el comportamiento del sistema(Figura º13) se ve que el acelerómetro a partir del


instante t1 cambia el sentido de desplazamiento del punto A realizando una tarea similar a la del
retroalimentador primario.

Un esquema como el dibujado en la Figura Nº25 representa un sistema de regulación acelero-


taquimétrica con retroalimentación primaria y secundaria.

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B C

Figura Nº25

3. COMPORTAMIENTO INTERCONECTADO DE GENERADORES

Analizamos un regulador acelerotaquimétrico con retroalimentación primaria y secundaria, como


se ve en la Figura Nº26. El tipo de respuesta de cada regulador se puede modificar cambiando
alguna de sus características:

1. Posición del punto A: este punto se puede correr dentro del tramo ATAA para graduar la
influencia relativa del acelerómetro y el tacómetro.
2. Desvinculación de los puntos A y Ai : si estos dos puntos dejan de estar unidos el
regulador pierde los sensores de velocidad y aceleración, no puede modificar los grados
de apertura del distribuidor y genera una potencia constante y seguirá la velocidad de los
otros grupos a los que está eléctricamente vinculado. Esto se denomina turbina o grupo
generador cruzado.
3. Modificación del estatismo del grupo: habíamos visto que la cuña C, constituye la base
de la retroalimentación primaria. El grado de estatismo del regulador dependerá del
ángulo ∝.Esta puede ser regulado cambiando de esta forma la inclinación de la curva de
estatismo. Cuando el ángulo ∝ = 0 se dice que el grupo tiene estatismo nulo y se ve
obligado a trabajar siempre a un mismo número de vueltas (ω = cte) independientemente
de la carga.
4. Regulación del amortiguador o “Dashpot” : el amortiguador ubicado en la barra CC1 que
provee la retroalimentación secundaria puede regularse si las cámaras superior e inferior
se vinculan no ya con ranuras con el pistón sino mediante un conducto entre ambas cuyo
caudal es controlable por medio de una válvula.
5. El cierre de la válvula anula el efecto de la retroalimentación secundaria que desplaza la
curva de estatismo para permitir retornar a la frecuencia inicial. Se permite así realizar
regulación primaria y secundaria simultáneamente y ya veremos en qué ocasiones

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separar el proceso en una primera etapa con regulación primaria y una segunda con la
secundaria.

AA
A'
AT

B C
A

C'

Figura Nº26

Veamos ahora como reaccionan los grupos hidrogeneradores ante variaciones de demanda en
el sistema al cual se hayan interconectados:

CASO A - Dos grupos con igual estatismo

s * ω max
Recordemos que la ecuación de los grupos de estatismo ω = ω max − * P que
P max
vincula las relaciones estables entre la potencia que entrega el grupo y la velocidad de rotación
ω. Las dos turbinas A y B (Figura Nº27) entregan inicialmente una potencia. PG = PAo + PBo ; al
producirse un aumento ∆PD , de la demanda comienza el período transitorio de regulación y si
estos tiene igual estatismo y habilitados sus sistemas de retroalimentación primaria
(desplazamiento de 0 a 1) y secundaria (de 1 a 2) terminaran generando PAf y PBf con una
velocidad de rotación ω0 , donde ∆PD = ∆PA + ∆PB y ∆PA = ∆PB .
Aún cuando ambos grupos pueden desfasarse levemente durante el período transitorio de
regulación los generadores se arrastran eléctricamente como si estuvieran vinculados
rígidamente y terminan siempre en las posiciones finales con igual ω.

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GRUPO A GRUPO B
2 2
O O
0 0
1 1
PA PB

0 PAi PAf P 0 PBi PBf P


Figura Nº27

CASO B - Dos grupos con distinto estatismo

En este caso el aumento de la demanda ∆ND los grupos aumentaran su potencia de generación
∆PG = ∆PD distribuida en ∆PA para el grupo A y ∆PB para el B tal que :
∆PA + ∆PB = ∆PG = ∆PD (Figura Nº28)
A partir de las ecuaciones de estatismo de cada grupo y teniendo en cuenta el sincronismo
eléctrico en el que operan (iguales valores de ∆ω) se tiene que:

∆w ⎛ s * w max ⎞ ∆w ⎛ s * w max ⎞
=⎜ ⎟ ( A) y =⎜ ⎟ (B)
∆NA ⎝ N max ⎠ ∆NB ⎝ N max ⎠

donde las expresiones entre paréntesis indican las pendientes de las respectivas curvas de
estatismo. Siendo ∆ω igual para ambas, la relación entre ∆PA y ∆PB será:

⎛ w max ⎞
⎜s* ⎟B
∆NA ⎝ N max ⎠
=
∆NB ⎛ s * w max ⎞
⎜ ⎟A
⎝ N max ⎠

GRUPO A GRUPO B
2 2
O O
0 0
1
1 1

PA PB

0 PAi PAf P 0 PBi PBf P


Figura Nº28

Mediante el tornillo regulador del estatismo se puede modificar la pendiente y así programar la
participación de cada grupo en la satisfacción de la demanda. Cuanto mayor sea el α y por lo

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tanto el estatismo de un grupo, menor será la colaboración ante una modificación de la
demanda.

CASO C - Dos grupos con regulación secundaria diferida

Para que los reguladores no actúen con retroalimentación primaria y secundaria


simultáneamente es necesario cerrar la válvula que comunica las cámaras superior e inferior del
amortiguador. En ese estado la varilla que comunica CC1 actúa como un rígido y luego de la
regulación llegan a ωf ≠ ωo. Si luego de esa etapa se abren las válvulas, se permite el
desplazamiento de las curvas de estatismo y el sistema manteniendo el equilibrio de las
potencias (PD = PG) logrado desde el punto 0 al 1 pasan de 1 a 2 y retornan a la velocidad ωo.

Veamos ahora qué sucede si se permite que uno solo de los grupos realice regulación
secundaria. Supongamos entonces que se bloquean las válvulas de ambos amortiguadores.
Si se produce un aumento de la demanda los grupos pasarán a generar ∆PA1 y ∆PB1 ( de 0 a 1 )
girando a ω ≠ ωo (Figura Nº29). Si en un segundo paso se abre la válvula del grupo B
permitiéndole realizar regulación secundaria, este grupo intentará retornar a la velocidad ωo
desplazando su curva de estatismo. Como el grupo A no la puede desplazar se ve obligado a
moverse sobre su curva original. Es así que B llega al punto 2 y por lo tanto a ωo arrastrando
eléctricamente al A hacia el punto original (0), única posibilidad de este segundo grupo de girar
sincrónicamente con el B.
El grupo B para llegar de (1) a (2) tomará una potencia adicional ∆PAB2 ual a la potencia que ha
debido ceder el grupo B ∆PB1 de tal forma que ∆PA1 + ∆PA2 = ∆PA1 +∆PB1 = ∆PD

0 2 2
O O 0
1
1 1

P2 P3
P2´

0 P2 P 0 P3 P
Figura Nº29

CASO D - Uno de los grupos cruzado. Estatismo infinito

Este es el caso en que uno de los grupos tiene desvinculada la varilla AA1 con lo que la válvula
distribuidora y el servomotor no reciben señales de los sensores externos y su velocidad se
puede alterar sin que se modifique el caudal y por lo tanto la potencia. La curva de estatismo
estaría representada por una recta vertical (pendiente infinita, Figura Nº30) .
Al aumentar la demanda ambos grupos reducen su velocidad, pero solo el A puede aumentar su
potencia y llegarían ambos a ω, el grupo A con ∆PA = ∆PD y el B con ∆PB = 0. Esta es la forma
de operar cuando se desea que uno de los grupos opere a frecuencia constante.

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GRUPO A GRUPO B
2 0 2
O O
0
1
1 1

PA

0 PAi PAf P 0 PBi PBf P


Figura Nº30

Si una turbina debe responder a una demanda de potencia superior a su potencia máxima, el
regulador ordenará abrir al distribuidor hasta la apertura máxima y al no poder equilibrar la
demanda hará que el grupo siga frenándose hasta detenerse. En la práctica una vez que la
velocidad baje por debajo de un límite se produce una desconexión automática y la máquina
sale de servicio.
Supongamos que el sistema esté compuesto por dos grupos A y B (Figura Nº31) y al producirse
un aumento de demanda ∆PD ambos grupos regulan sobre su curva de estatismo (sentido de la
flecha) hacia el punto 1 donde se cumpliría ∆PA+∆PB = ∆PD
Pero como ambas máquinas actúan sincrónicamente cuando la B llega a la potencia máxima no
se queda allí permitiendo que A complete la carga ( con lo que B giraría a ω´ y A seguiría
reduciendo la velocidad ) sino que sigue siendo frenada y termina saliendo de servicio. Con B
fuera, A queda con toda la responsabilidad no sólo de tomar la ∆PD sino también la potencia que
instantes antes suministraba B. La demanda desequilibrada pasa a ser ∆PD + PBo . Si Pmax <
PAo + ∆PD + PBo este grupo también termina fuera de servicio. En un sistema interconectado una
situación como la analizada puede provocar por arrastre que todos los grupos salgan. Es el caso
de los grandes apagones. Normalmente el sistema de líneas de distribución cuenta con
protecciones que tratan de minimizar esto desconectando áreas de consumo.

GRUPO A GRUPO B

O O
0 0
1 1
1
PA PB

0 PAi PAmax P 0 PBi PBmax P


Figura Nº31

De todas formas es necesario evitar que los grupos puedan salir de servicio fuera de programa.
Esto se evita actuando sobre los reguladores cruzando los grupos que se encuentren generando
próximos a su potencia máxima o aumentando fuertemente su estatismo.
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Operación de un sistema interconectado

Las posibilidades de programación de los despachos de carga son múltiples y dependen de las
características particulares de ellos y de las condiciones en que operen.
Supongamos un sistema conformado por tres grupos de generación:
1 - generadores que no puedan aumentar su potencia
2 - generadores con reserva de potencia pero con bajo nivel de agua en sus embalses
3 - generadores con reserva de potencia con volúmenes disponibles importantes en sus
embalses
Ante una situación como la planteada se decide cruzar los reguladores del grupo 1 (s = ∞) con lo
que se impide su salida de servicio (Figura Nº32).
Si la reserva de potencia del grupo 3 es suficiente para atender cualquier posible aumento de la
potencia sin asistencia o colaboración del grupo 2 se cruza también este último grupo evitando
consumos adicionales de agua de los embalses. Queda así el grupo 3 encargado de absorber
todas las demandas adicionales y se permite a sus reguladores que hagan regulación primaria y
secundaria simultáneamente.
Si existe la posibilidad de que el grupo 3 no tenga reservas de potencia (Pmax = P), para
responder se procede a cruzar solamente el grupo 1 y anular la regulación secundaria de los
grupos 2 y 3.

Ante un aumento de la demanda ∆PD los grupos 2 y 3 según sus respectivos estatismos tomen
∆P2 ( grupo 2 ) y ∆P3 ( grupo 3 ) y ∆P1 = 0 ( grupo 1 ) por hallarse bloqueado (s = ∞). Llegan a
los respectivos puntos girando a velocidad ω < ω0 tal que ∆PD = ∆P1 + ∆P2 + ∆P3 . Si allí se ve
que la potencia ∆P2 puede ser transferida al grupo 3 se habilita la regulación secundaria del
grupo 3 que vuelve a la velocidad ω corriendo su curva de estatismo y aumentando su potencia
en ∆P’3 = ∆P2. Mientras el grupo 2 llega a ωo descargando ∆P2 y el grupo 1 solo cambia su
velocidad.
Esto es sólo un ejemplo de cómo actuando sobre el reglaje y control de los reguladores se
programa el despacho de cargas diarias. Estos programas deben tener en cuenta los contratos y
compromisos entre las empresas o grupos de generación con los despachantes de energía
además de circunstancias particulares que cada grupo generador pueda tener.

Grupo 1 Grupo 2 Grupo 3

0 2 0 2 2
O O O 0
1
1 1 1

P2 P3
P2´

0 P 0 P2 P 0 P3 P
Figura Nº32

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4. RESUMEN DE TIPOS DE REGULACIÓN

Suele definirse o clasificarse la regulación según la pendiente de estatismo. Se supone que


siempre se está ante reguladores acelerotaquimétricos con retroalimentación primaria y
secundaria.

Regulación estática: es como la ya vista en los casos anteriores y define a reguladores cuyo
período transitorio es corto y convergente.

Regulación lábil: es cuando al aumentar la potencia aumenta el numero de vueltas. No se utiliza;


en general se trata de reguladores inestables.

Regulación isodrómica: se trata de reguladores a los que se les asigna un estatismo s = 0 es


decir α = 0. Como no pueden cambiar su velocidad toman toda la variación de la potencia
cuando están interconectados con grupos de estatismos s ≠ 0.

Bibliografía

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hidráulicos a presión . Madrid, España. 1995

[2]Mosonyi Emil Ωater Poωer Development Volume 2/B “High head poωer plants” AKADÉMIAI
KIADÓ – Budapest 1991

[3] Rodríguez Camilo B. “Máquinas Hidráulicas” Tomo 2, CEILP 1982

[4] Ωylie B., Streeter V.: Fluid Transients Mc. Graω – Hill Inc. Ed 1978 y Ed 1993

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