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Para agregar los distintos elementos de los lazos de control debemos hacer click en “Library
Browser”
>> simulink
Para armar el lazo de control se deben arrastrar las figuras desde la librería y soltarlas en la ventana
de modelo.
Para girar la función de transferencia del sensor, clic derecho, rotate&flip, flip block
Para unirlas fácilmente, dejar apretador ctrl mientras se hace click en las funciones
Por ejemplo, para crear un sumador de tres entradas, donde una de ellas reste, se debe escribir:
Controlador PID
MATLAB utiliza una nomenclatura diferente para las constantes de la función de transferencia de
un controlador, por ejemplo, para un controlador PI del tipo:
1
𝐺𝑐 = 𝑘𝑝 (1 + + 𝑇𝐷 𝑠)
𝑇𝐼 𝑠
Donde:
𝑘𝑝 = 1148,38
𝑇𝐼 = 22,07[𝑠]
Armar un lazo de control idéntico al anterior, pero con una función de transferencia del
controlador de:
393,15
𝐺𝑐2 = 1148,38 +
𝑠
Conectar ambos lazos de control a un Scope, fijar un tiempo de simulación de 500 segundos y
hacer correr.
Se debe obtener el siguiente gráfico (recordar que para ajustar más fácilmente el zoom, se debe
hacer clic derecho sobre el gráfico y seleccionar “autoscale”)
Tras analizar la respuesta de los dos lazos de control, resulta evidente que la segunda función de
transferencia del controlador no sintoniza correctamente. Para sintonizar el controlador utilizando
simulink se debe hacer doble clic en la función de transferencia Gc2, encontraremos esta ventana:
Notaremos dos barras, donde podremos ajustar las características del controlador. Los parámetros
que podemos controlar corresponden a:
Tiempo de respuesta: Un controlador más lento se demorará más en llegar al set point, pero
tenderá a ser más estable. Un controlador más rápido llegará antes al set point, pero se
corre el riesgo de inestabilizar el sistema, esto se puede notar al ver la respuesta del sistema
al desplazar la barra hacia un controlador más rápido:
En la imagen se aprecia que para un comportamiento agresivo se alcanza un peak de hasta un 45%
(aprox.) sobre el set point.
Cuando la respuesta del sistema nos parezca adecuada a nuestros requerimientos, hacemos clic en
“Update Block”.
Con esto, los nuevos valores de las constantes proporcional e integrativa de nuestro controlador
han sido calculadas por simulink, y los valores son automáticamente proporcionados por el
programa: