Tema 03 - La Ecuación Diferencial Lineal

Ecuaciones Diferenciales y Cálculo Numérico
Tema 3: La ecuación diferencial lineal
Pablo Sánchez Moreno
Departamento de Matemática Aplicada

Universidad de Granada
pablos@ugr.es
Curso 2017-2018
Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 1 / 76

1 Objetivos
2 Ecuaciones diferenciales lineales
3 La ecuación homogénea
4 Ecuaciones lineales de primer orden
5 Ecuaciones lineales de coeficientes constantes
6 Reducción de orden en la ecuación lineal homogénea
7 Variación de constantes en la ecuación lineal completa
8 Coeficientes indeterminados
9 Aplicación: circuitos eléctricos
10 ¿Qué hemos aprendido en este tema?

Objetivos
1 Objetivos

Objetivos
Objetivos de este tema
1 Identificar ecuaciones diferenciales lineales, completas y homogéneas.

2 Comprender la estructura algebráica del conjunto de soluciones de
una ecuación diferencial lineal homogénea, y de la ecuación completa.
3 Comprender el concepto de sistema fundamental de una ecuación
lineal homogénea, y calcularlo en los casos en que sea posible.
4 Determinar la independencia lineal de funciones.
5 Resolver ecuaciones lineales de primer orden.
6 Resolver ecuaciones lineales de coeficientes constantes.
7 Usar métodos para encontrar soluciones como la reducción de orden,
la variación de constantes o el método de los coeficientes
indeterminados.

Ecuaciones diferenciales lineales
1 Objetivos

Forma de una ecuación diferencial lineal

Una ecuación diferencial lineal de orden n tiene la siguiente forma:
Ecuación diferencial lineal completa
x(n) + an−1 (t)x(n−1) + an−2 (t)x(n−2) + · · · + a1 (t)x0 + a0 (t)x = b(t)
donde an−1 (t), an−2 (t), . . . , a1 (t), a0 (t), b(t) : I −→ R son funciones
continuas en un intervalo abierto I.
Ecuación diferencial lineal homogénea (b(t) ≡ 0)
x(n) + an−1 (t)x(n−1) + an−2 (t)x(n−2) + · · · + a1 (t)x0 + a0 (t)x = 0
Ejemplos
x00 − x0 + x = cos(t), x000 + x = e2t , x00 + t2 x0 + 1t x = 4
Existencia y unicidad de las soluciones
Teorema de existencia y unicidad

Sea el problema de valores iniciales
x + an−1 (t)x(n−1) + an−2 (t)x(n−2) + · · · + a1 (t)x0 + a0 (t)x = b(t)

(n)
x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = x1 , . . . x(n−2) (t0 ) = xn−2 , x(n−1) (t0 ) = xn−1
donde an−1 (t), an−2 (t), . . . , a1 (t), a0 (t), b(t) : I −→ R son funciones
continuas en un intervalo abierto I.
x0 , x1 , . . . , xn−2 , xn−1 ∈ R son valores prefijados, y t0 ∈ I.
Entonces existe una única función x(t) ∈ C n (I) tal que
1 Es solución de la ecuación diferencial lineal completa.
2 Cumple la condición inicial.

Existencia y unicidad de las soluciones
Ejemplo 1
x0 − 1t x = ln(t)

x(1) = 0
1
⇒ x(t) = (ln(t))2 , ∀t ∈ I = R+
2
Ejemplo 2
x00 +x = 0

x π2 = 0, x0 π

2 =1
⇒ x(t) = − cos(t), ∀t ∈ I = R

Estructura algebraica del conjunto de soluciones

Consideremos la ecuación diferencial lineal completa de orden n
x(n) + an−1 (t)x(n−1) + an−2 (t)x(n−2) + · · · + a1 (t)x0 + a0 (t)x = b(t)
Sea
Zb el conjunto de soluciones de esta ecuación diferencial lineal
completa.
Z0 el conjunto de soluciones de la ecuación diferencial lineal
homogénea, que resulta de tomar b(t) ≡ 0.
Entonces:
Z0 tiene estructura de espacio vectorial:
x(t) + y(t), λx(t) ∈ Z0 , ∀x(t), y(t) ∈ Z0 , ∀λ ∈ R.
Zb tiene estructura de espacio afin:
Zb = Z0 + xp (t), donde xp (t) es una solución particular de la
ecuación completa.

Justifiquemos las conclusiones anteriores:
Z0 tiene estructura de espacio vectorial:
Sean xh (t), yh (t) soluciones de la ecuación homogénea:
(n) (n−1) (n−2)
xh + an−1 (t)xh + an−2 (t)xh + · · · + a1 (t)x0h + a0 (t)xh = 0
(n) (n−1) (n−2)
yh + an−1 (t)yh + an−2 (t)yh + · · · + a1 (t)yh0 + a0 (t)yh = 0
Entonces:

(n) (n) (n−1) (n−1)
x h + yh + an−1 (t) xh + yh

(n−2) (n−2)
+an−2 (t) xh + yh +· · ·+a1 (t)(x0h +yh0 )+a0 (t)(xh +yh ) = 0
(n) (n−1) (n−2)

λxh +an−1 (t)λxh +an−2 (t)λxh +· · ·+a1 (t)λx0h +a0 (t)λxh = 0
Por tanto: xh (t) + yh (t), λxh (t) ∈ Z0 , ∀xh (t), yh (t) ∈ Z0 , ∀λ ∈ R.

Zb tiene estructura de espacio afin:
Sea xh (t) solución de la ecuación homogénea:
(n) (n−1) (n−2)
xh + an−1 (t)xh + an−2 (t)xh + · · · + a1 (t)x0h + a0 (t)xh = 0
Sea xp (t) solución de la ecuación completa:
x(n) (n−1)
p + an−1 (t)xp + an−2 (t)x(n−2)
p + · · · + a1 (t)x0p + a0 (t)xp = b(t)
Entonces:

(n) (n−1)
xh + x(n)
p + a n−1 (t) x h + x (n−1)
p

(n−2)
+an−2 (t) xh + x(n−2)
p +· · ·+a1 (t)(x0h +x0p )+a0 (t)(xh +xp ) = b(t)
Por tanto: Zb = Z0 + xp (t).

Solución general de la ecuación completa
Solución general de la homogénea

+
Una solución particular de la completa
Ejemplo
x00 + x = t
Solución general de la homogénea: c1 cos(t) + c2 sin(t).
Solución particular de la completa: t.
⇒ x(t) = c1 cos(t) + c2 sin(t) + t

La ecuación homogénea
1 Objetivos

Dimensión del espacio vectorial Z0

Sabemos que el conjunto Z0 de las soluciones de una ecuación diferencial
lineal homogénea es un espacio vectorial. ¿Cuál es la dimensión de Z0 ?
Recordatorio de Álgebra Lineal
Sean V y W espacios vectoriales de dimensión finita.
Sea L : V → W un isomorfismo (aplicación lineal biyectiva).
Entonces V y W tienen la misma dimensión.
En nuestro caso vamos a considerar el isomorfismo (para un t0 ∈ I fijado):

Φt0 : Z0 −→ Rn
que asigna a cada solución x(t) de la ecuación homogénea su condición
inicial en el punto t0 , es decir, asigna los n números dados por
(x(t0 ), x0 (t0 ), . . . , x(n−1) (t0 )):
x(t) −→ (x(t0 ), x0 (t0 ), . . . , x(n−1) (t0 ))
=⇒ dim(Z0 ) = n
Comprobemos que Φt0 es efectivamente un isomorfismo:

Φt0 es lineal:
x(t) → (x(t0 ), . . . , x(n−1) (t0 )), y(t) → (y(t0 ), . . . , y (n−1) (t0 ))
z(t) = αx(t)+βy(t) → (αx(t0 )+βy(t0 ), . . . , αx(n−1) (t0 )+βy (n−1) (t0 ))

= α(x(t0 ), . . . , x(n−1) (t0 )) + β(y(t0 ), . . . , y (n−1) (t0 ))
Φt0 es inyectiva por la unicidad de las soluciones. (A una condición

inicial corresponde una única solución).
Φt0 es sobreyectiva por la existencia de las soluciones. (Dada una
condición inicial, siempre existe la solución).

Ejemplo 1
x0 + x = 0
Z0 = {ke−t ; k ∈ R}
Posibles isomorfismos:
t0 = 0 ⇒ Φ0 : Z0 −→ R, ⇒ x(t) = ke−t −→ x(0) = k.
t0 = 1 ⇒ Φ1 : Z0 −→ R, ⇒ x(t) = ke−t −→ x(1) = ke−1 .
t0 = −7 ⇒ Φ−7 : Z0 −→ R, ⇒ x(t) = ke−t −→ x(−7) = ke7 .
Observa que un isomorfismo cualquiera asocia cada función de Z0 a
un punto de R.

Ejemplo 2
x00 + x = 0
Z0 = {c1 sen(t) + c2 cos(t); (c1 , c2 ) ∈ R2 }

Posibles isomorfismos:
t0 = 0 ⇒ Φ0 : Z0 −→ R2 ,
⇒ x(t) = c1 sen(t) + c2 cos(t) −→ (x(0), x0 (0)) = (c2 , c1 ).
t0 = π2 ⇒ Φ π2 : Z0 −→ R2 ,
⇒ x(t) = c1 sen(t) + c2 cos(t) −→ x π2 , x0 π2 = (c1 , −c2 ).

t0 = π ⇒ Φπ : Z0 −→ R2 ,
⇒ x(t) = c1 sen(t) + c2 cos(t) −→ (x(π), x0 (π)) = (−c2 , −c1 ).
Observa que un isomorfismo cualquiera asocia cada función de Z0 a
un punto de R2 .

Sistema fundamental

Todos los espacios vectoriales de dimensión finita tienen una base.
En una base hay tantos elementos como la dimensión del espacio vectorial.
Todos los elementos del espacio vectorial se pueden expresar como
combinaciones lineales de los elementos de la base.
Dada una ecuación diferencial lineal homogénea, serı́a interesante poder
calcular una base de Z0 .
Esta base se denomina sistema fundamental de la ecuación diferencial.
Ejemplos
{e−t } es un sistema fundamental de la ecuación x0 + x = 0.
{sen(t), cos(t)} es un sistema fundamental de la ecuación x00 + x = 0.

Bases e independencia lineal

Si V es un espacio vectorial de dimensión n, entonces una base de V tiene
n elementos.
Los elementos de la base son linealmente independientes.
Por tanto n elementos linealmente independientes de un espacio vectorial
V de dimensión n, forman una base de V .
Resultado
Dada una ecuación diferencial lineal homogénea de orden n, si
encontramos n soluciones linealmente independientes, entonces tendremos
un sistema fundamental de dicha ecuación.
A continuación exploraremos en qué consiste la independencia lineal de
funciones.

Independencia lineal de funciones

Definición de independencia lineal
Sean φ1 (t), φ1 (t), . . . , φn (t) funciones pertenecientes a C n (I). Diremos
que son linealmente independientes si
c1 φ1 (t) + c2 φ2 (t) + · · · + cn φn (t) = 0, ∀t ∈ I
es sólo posible si c1 = c2 = · · · = cn = 0.
Dependencia lineal
Dos funciones son linealmente dependientes si, y solo si, una es múltiplo
de la otra.
Ejemplos
{1, t} son funciones linealmente independientes.
{sen(t), cos(t)} son funciones linealmente independientes.
{sen(t), 2 sen(t)} son funciones linealmente dependientes.

Ejemplo
Comprobemos que {1, t, t2 , t3 } son funciones linealmente independientes
en C 3 (R).
Tenemos que demostrar que
c0 + c1 t + c2 t2 + c3 t3 = 0, ∀t ∈ R
es solo posible si c0 = c1 = c2 = c3 = 0.
Derivando tres veces sucesivamente obtenemos el sistema:
c0 + c1 t + c2 t2 + c3 t3 = 0 

c1 + 2c2 t + 3c3 t2 = 0


2c2 + 6c3 t = 0 
6c3 = 0

Cuya única solución es c0 = c1 = c2 = c3 = 0.

Ejemplo (los dominios importan)

Consideramos las funciones:
φ1 (t) = 1
1 + et − sen(t), t ≤ 0

φ2 (t) =
2, t>0
{φ1 , φ2 } son linealmente independientes en C 1 (R).
{φ1 , φ2 } son linealmente dependientes en C 1 (R+ ).

Independencia lineal de funciones: Condición
Busquemos una condición para la independencia:

Sean φ1 (t), φ2 (t), . . . , φn (t) funciones pertenecientes a C n−1 (I).
Sea la condición
c1 φ1 (t) + c2 φ2 (t) + · · · + cn φn (t) = 0, ∀t ∈ I
Derivamos n − 1 veces esta expresión, obteniendo el sistema:


c1 φ1 (t) + c2 φ2 (t) + · · · + cn φn (t) = 0 
c1 φ01 (t) + c2 φ02 (t) + · · · + cn φ0n (t) = 0



..
. 

(n−1) (n−1) (n−1)

+ ··· +

c1 φ1 (t) + c2 φ2 (t) cn φn (t) = 0

Independencia lineal de funciones: Condición


c1 φ1 (t) + c2 φ2 (t) + · · · + cn φn (t) = 0 
c1 φ01 (t) + c2 φ02 (t) + · · · + cn φ0n (t) = 0



..
. 

(n−1) (n−1) (n−1)

+ ··· +

c1 φ1 (t) + c2 φ2 (t) cn φn (t) = 0
Para cada t ∈ I, este es un sistema donde c1 , c2 , . . . , cn son las incógnicas,
y la matriz de coeficientes es
···
 
φ1 (t) φ2 (t) φn (t)
 φ01 (t) φ02 (t) ··· φ0n (t) 
.. .. ..
 
..
.
 
 . . . 
(n−1) (n−1) (n−1)
φ1 (t) φ2 (t) · · · φn (t)
Si el determinante de esta matriz es distinto de cero para algún t ∈ I,
entonces la solución del sistema es c1 = c2 = · · · = cn = 0, y por tanto
{φ1 , φ2 , . . . , φn } son independientes.
Independencia lineal de funciones: Wronskiano
Definición de determinante Wronskiano

Sean φ1 , φ2 , . . . , φn funciones pertencientes a C n−1 (I).
Llamaremos Wronskiano de φ1 , φ2 , . . . , φn a la función:

φ1 (t) φ2 (t) ··· φn (t)
φ01 (t) 0 φ0n (t)

φ2 (t) ···
W (φ1 , φ2 , . . . , φn )(t) = .. .. .. , ∀t ∈ I

..
. . . .
(n−1) (n−1) (n−1)

φ
1 (t) φ (t) · · · φn
2 (t)
Sean φ1 , φ2 , . . . , φn funciones pertencientes a C n−1 (I).

Si W (φ1 , φ2 , . . . , φn )(t) es distinto de cero, para algún t ∈ I, entonces
φ1 , φ2 , . . . , φn son linealmente independientes.

Ejemplo 1
φ1 (t) = 1, φ2 (t) = t son linealmente independientes en C 1 (R):

1 t
W (φ1 , φ2 )(t) =
= 1 6= 0, ∀t ∈ R
0 1
Ejemplo 2
φ1 (t) = et , φ2 (t) = e2t son linealmente independientes en C 1 (R):
t
e e2t

= et e2t 6= 0, ∀t ∈ R

W (φ1 , φ2 )(t) = t
e 2e2t

Ejemplo 3
φ1 (t) = sen(t), φ2 (t) = cos(t) son linealmente independientes en C 1 (R):

sen(t) cos(t)
W (φ1 , φ2 )(t) =
= −1 6= 0, ∀t ∈ R
cos(t) − sen(t)
Ejemplo 4
φ1 (t) = 1, φ2 (t) = t, φ3 (t) = t2 , φ4 (t) = t3 son linealmente
independientes en C 3 (R):
1 t t2 t3

0 1 2t 3t2

W (φ1 , φ2 , φ3 , φ4 )(t) =
= 12 6= 0, ∀t ∈ R
0 0 2 6t

0 0 0 6

Sistemas fundamentales
Sean φ1 , φ2 , . . . , φn soluciones de una ecuación diferencial lineal

homogénea de orden n, definida en un intervalo I.
Entonces las siguientes condiciones son equivalentes:
1 φ1 , φ2 , . . . , φn son linealmente independientes en C n−1 (I). (Son un
sistema fundamental).
2 W (φ1 , φ2 , . . . , φn )(t) es distinto de cero para todo t ∈ I.
3 W (φ1 , φ2 , . . . , φn )(t0 ) es distinto de cero para algún t0 ∈ I.
NOTA: Este resultado es sólo válido para funciones que sean solución de
una ecuación diferencial lineal homogénea. No es válido para funciones
cualesquiera.

Ejemplo 1
x00 − x = 0
φ1 (t) = et , φ2 (t) = e−t son soluciones de la ecuación, con I = R.
e−t
t
e
W (φ1 , φ2 )(t) = t = −2 6= 0, ∀t ∈ R
e −e−t

Por tanto, {et , e−t } son linealmente independientes.

La ecuación es de orden 2, y tenemos dos soluciones linealmente
independientes. Por consiguiente, {et , e−t } es un sistema fundamental.

Ejemplo 2
φ1 (t) = t, φ2 (t) = t2 .
t t2

= t2 = 0 ⇔ t = 0.

W (φ1 , φ2 )(t) =
1 2t
Por tanto, {t, t2 } son linealmente independientes en R.

Pero el Wronskiano se anula en t = 0. Esto quiere decir que estas dos
funciones no pueden ser soluciones de una ecuación diferencial lineal
homogénea de segundo orden con I = R. Pero sı́ podrı́an ser soluciones si
I = R+ , o I = R− .
(Recuerda que el Wronskiano ha de ser distinto de cero para todo t ∈ I).

INTERMEZZO
Hasta ahora hemos aprendido la estructura de las soluciones de una
ecuación diferencial lineal.
Y en el caso de la ecuación diferencial lineal homogénea, hemos aprendido
a determinar cuándo unas soluciones dadas forman un sistema
fundamental.
Pero no hemos aprendido (todavı́a) a resolver ecuaciones diferenciales

lineales.
A continuación vamos a estudiar los casos en los que es posible encontrar
soluciones.

Ecuaciones lineales de primer orden
1 Objetivos

Ecuación lineal de primer orden
Una ecuación lineal de primer orden tiene la forma
x0 = a(t)x + b(t)
donde a(t), b(t) son funciones continuas en un intervalo abierto I ∈ R.

Solución general de la ecuación homogénea
La ecuación lineal homogénea de primer orden se puede resolver como una

ecuación de variables separadas:
x0 = a(t)x
Solución constante: x(t) = 0.

Soluciones no constantes:
Z Z Z
1
⇒ dx = a(t)dt ⇒ ln |x| = a(t)dt = A(t) + K
x
⇒ x(t) = ceA(t) , (c ∈ R), ∀t ∈ I

donde A(t) es una primitiva de a(t).
NOTA: El sistema fundamental de esta ecuación es {eA(t) }.

Solución particular de la ecuación completa

Aplicamos a la ecuación completa
x0 = a(t)x + b(t)
el cambio de variable x = yeA(t) :
⇒ x0 = y 0 eA(t) + yeA(t) A0 (t) = y 0 eA(t) + yeA(t) a(t)
⇒ y 0 eA(t) + yeA(t) a(t) = a(t)yeA(t) + b(t) ⇒ y 0 eA(t) = b(t)

Z
⇒ y(t) = b(t)e−A(t) dt
Deshaciendo el cambio de variable obtenemos una solución particular de la

ecuación completa:
Z
xp (t) = eA(t) b(t)e−A(t) dt, ∀t ∈ I

Sumando los dos resultados anteriores, tenemos la solución general de la

ecuación completa:
Z
x(t) = ceA(t)
+e A(t)
b(t)e−A(t) dt, (c ∈ R), ∀t ∈ I

Ecuación lineal de primer orden
Ejemplo
x0 = x + t2 − 2t − 2, D = R2
1 Solución general de la homogénea: x0 = x
Las soluciones son x(t) = cet , ∀t ∈ R, c ∈ R.
2 Solución particular de la completa:
Cambio de variable x = yet :
⇒ x0 = y 0 et + yet = yet + t2 − 2t − 2 ⇒ y 0 = (t2 − 2t − 2)e−t

Z
y(t) = (t2 − 2t − 2)e−t dt = (2 − t2 )e−t ⇒ xp (t) = 2 − t2
3 Solución general de la completa:
x(t) = cet + 2 − t2 , ∀t ∈ R, c ∈ R.

Ecuaciones lineales de coeficientes constantes
1 Objetivos

Ecuación lineal de coeficientes constantes
Ecuación lineal de coeficientes constantes

Es una ecuación del tipo
x(n) + an−1 x(n−1) + an−2 x(n−2) + · · · + a1 x0 + a0 x = b(t)
donde a0 , a1 , . . . , an−1 ∈ R y b : I → R es una función continua en un

intervalo abierto I.
En estas ecuaciones siempre es posible calcular un sistema fundamental de
la ecuación homogénea. Y más adelante veremos que con eso podemos
calcular una solución particular de la ecuación completa.
Por ello, a partir de ahora trataremos la ecuación lineal homogénea de
coeficientes constantes.

Polinomio caracterı́stico
Ya hemos visto que las soluciones de la ecuación lineal homogénea de

grado 1, con coeficientes constantes, x0 + a0 x = 0, son de la forma
x(t) = Ke−a0 t .
Vamos a buscar una condición para que la función ert sea solución de la
ecuación homogénea de orden n:
x(t) = ert , x0 (t) = rert , . . . , x(n) (t) = rn ert
x(n) + an−1 x(n−1) + an−2 x(n−2) + · · · + a1 x0 + a0 x = 0

⇒ rn ert + an−1 rn−1 ert + an−2 rn−2 ert + · · · + a1 rert + a0 ert = 0
⇒ ert (rn + an−1 rn−1 + an−2 rn−2 + · · · + a1 r + a0 ) = 0
⇒ rn + an−1 rn−1 + an−2 rn−2 + · · · + a1 r + a0 = 0

Polinomio caracterı́stico
Por tanto, la función x(t) = ert , ∀t ∈ R, es solución de la ecuación

homogénea si, y sólo si, r es una raı́z del polinomio de dicha ecuación
p(r) = rn + an−1 rn−1 + an−2 rn−2 + · · · + a1 r + a0
p(r) se conoce como polinomio caracterı́stico.

Raı́ces reales simples
Ejemplo 1
x00 − x = 0
El polinomio caracterı́stico es
r2 − 1 = 0
Sus raı́ces son: r = −1 y r = 1.

Por lo tanto, e−t y et son soluciones, linealmente independientes de la
ecuación homogénea.
Como la ecuación es de orden 2, {e−t , et } es un sistema fundamental.
La solución general de esta ecuación homogénea es:
x(t) = c1 e−t + c2 et , ∀t ∈ R

Raı́ces reales simples
Ejemplo 2
x00 − 5x0 + 6x = 0
r2 − 5r + 6 = 0
Sus raı́ces son: r = 2 y r = 3.

Por lo tanto, e2t y e3t son soluciones, linealmente independientes de la
Como la ecuación es de orden 2, {e2t , e3t } es un sistema fundamental.
x(t) = c1 e2t + c2 e3t , ∀t ∈ R

Raı́ces reales múltiples

En la ecuación x00 − 2x0 + x = 0, la única raı́z del polinomio caracterı́stico
es r = 1 (doble).
Por lo tanto et es solución de la ecuación. Pero la ecuación es de orden 2 y
necesitamos otra solución, linealmente independiente de et .
En general, supongamos que tenemos dos soluciones ert , e(r+h)t .

También serán soluciones linealmente independientes
( )
e (r+h)t − ert
ert ,
h
e(r+h)t − ert
Y haciendo tender h a cero: lı́m = tert .
h→0 h
Luego ert , tert son soluciones linealmente independientes de una ecuación
cuyo polinomio caracterı́stico tiene r como raı́z doble.
Si la raı́z fuera triple, las soluciones serı́an ert , tert , t2 ert .
Raı́ces reales múltiples
Ejemplo
x00 − 2x0 + x = 0
r2 − 2r + 1 = 0
Su raı́z es: r = 1 (doble).

Por lo tanto, et y tet son soluciones, linealmente independientes de la
Como la ecuación es de orden 2, {et , tet } es un sistema fundamental.
x(t) = c1 et + c2 tet , ∀t ∈ R

Raı́ces complejas conjugadas
Considera la ecuación
x00 + x = 0
El polinomio caracterı́stico es p(r) = r2 + 1. Sus raı́ces son r = i, r = −i.
Por tanto eit y e−it son soluciones, linealmente independientes. Pero son
funciones complejas.
Este problema se evita recordando que eit = cos(t) + i sen(t) y tomando
las siguientes combinaciones lineales de estas soluciones:
eit + e−it
cos(t) = = Re(eit )
2
eit − e−it
sen(t) = = Im(eit )
2i

En general, si α + iβ es raı́z de un polinomio caracterı́stico, entonces

α − iβ también lo es.
Teniendo en cuenta que
e(α+iβ)t = eαt eiβt = eαt cos(βt) + ieαt sen(βt)
e(α−iβ)t = eαt e−iβt = eαt cos(βt) − ieαt sen(βt)

Tomamos como soluciones linealmente independientes
eα t cos(βt)
eα t sen(βt)


Ejemplo
x(4) + 2x00 + x = 0
r4 + 2r2 + 1 = (r2 + 1)2 = 0
Sus raı́ces son: r = i (doble) y r = −i (doble).

Por lo tanto, eit , teit , e−it y te−it son soluciones de la ecuación
homogénea.
Combinando eit y e−it tenemos cos(t) y sen(t).
Combinando teit y te−it tenemos t cos(t) y t sen(t).
{cos(t), t cos(t), sen(t), t sen(t)} es un sistema fundamental.
x(t) = c1 cos(t) + c2 t cos(t) + c3 sen(t) + c4 t sen(t), ∀t ∈ R

Soluciones de la ecuación lineal de coeficientes constantes
Consideramos una ecuación diferencial lineal homogénea de coeficientes

constantes.
Sea r es una raı́z con multiplicidad m del polinomio caracterı́stico
asociado.
Si r es real, entonces
ert , tert , . . . , tm−1 ert
son soluciones, linealmente independientes, de la ecuación.

Si r = α + iβ es compleja con β 6= 0, entonces
eαt cos(βt), eαt sen(βt), teαt cos(βt), teαt sen(βt), . . . ,
tm−1 eαt cos(βt), tm−1 eαt sen(βt)
son soluciones, linealmente independientes, de la ecuación.

El conjunto de las soluciones de cada una de las raı́ces del polinomio
caracterı́stico forma un sistema fundamental.
Reducción de orden en la ecuación lineal homogénea
1 Objetivos

Reducción de orden
En general no es fácil encontrar un sistema fundamental para una ecuación

lineal homogénea de orden 2 o superior.
Pero si tenemos una solución (no trivial) de una ecuación lineal

homogénea de orden 2, entonces podemos encontrar otra solución
linealmente independiente a la ya conocida.

Sea la ecuación
x00 + a1 (t)x0 + a0 (t)x = 0,
donde a1 , a0 ∈ C 1 (I). Y sea φ(t) una solución conocida de la ecuación.
Efectuamos el cambio de variable x = φ(t)y:
x0 = φ0 (t)y + φ(t)y 0 ,
x00 = φ00 (t)y + 2φ0 (t)y 0 + φ(t)y 00
⇒ φ00 (t)y + 2φ0 (t)y 0 + φ(t)y 00 + a1 (t) φ0 (t)y + φ(t)y 0 + a0 (t)φ(t)y = 0

Como φ(t) es solución: φ00 (t)y + a1 (t)φ0 (t)y + a0 (t)φ(t)y = 0, y nos queda:
φ(t)y 00 + (2φ0 (t) + a1 (t)φ(t))y 0 = 0
Es otra ecuación de orden 2, pero no hay término con y, ası́ que hacemos
el cambio de variable z = y 0 :
φ(t)z 0 + (2φ0 (t) + a1 (t)φ(t))z = 0
Finalmente resolvemos esta ecuación lineal de orden 1 y deshacemos los
cambios de variable.
Ejemplo
1 1
x00 + x0 − 2 x = 0
t t
Se puede comprobar que φ(t) = t es solución en I = R+ .
Hacemos el cambio x = ty:
x0 = y + ty 0 , x00 = 2y 0 + ty 00
Sustituimos en la ecuación:
1 1 1 1
2y 0 + ty 00 + (y + ty 0 ) − 2 ty = 0 ⇒ 2y 0 + ty 00 + y + y 0 − y = 0
t t t t
⇒ ty 00 + 3y 0 = 0
Hacemos el cambio z = y 0 :
⇒ tz 0 + 3z = 0
Ejemplo (continuación)
3
tz 0 + 3z = 0
⇒ z0 = − z
t
Resolvemos esta ecuación por variables separadas:
Z Z
1 3
dz = − dt ⇒ ln |z| = −3 ln(t) ⇒ |z| = t−3
z t
z = t−3 es una solución.
Deshacemos el segundo cambio de variable z = y 0 :
Z
1
y = t−3 dt = − t−2
2
Deshacemos el primer cambio de variable:
1
x = ty = − t−1
2
La ecuación
1 1
x00 + x0 − 2 x = 0
t t
Tiene como sistema fundamental
1
{t, − t−1 }, ∀t ∈ R+
2
NOTA: También valdrı́a: {t, t−1 }.

Variación de constantes en la ecuación lineal completa
1 Objetivos

Variación de constantes
El método de variación de constantes permite encontrar una solución

particular de la ecuación completa a partir de un sistema fundamental de
la ecuación homogénea.
Lo usaremos para ecuación de orden n ≥ 2. Es muy similar al método para

encontrar la solución particular de la completa que estudiamos para
ecuaciones lineales de orden 1.

Consideremos la ecuación diferencial de segundo orden, con b(t) no

idénticamente nula:
x00 + a1 (t)x0 + a0 (t)x = b(t)
Supongamos que φ1 (t), φ2 (t) forman un sistema fundamental de la

ecuación homogénea, de forma que la solución general de la ecuación
homogénea es
x(t) = c1 φ1 (t) + c2 φ2 (t)
El método de variación de constantes busca una solución particular de la

ecuación completa de la forma
xp (t) = c1 (t)φ1 (t) + c2 (t)φ2 (t)

Derivamos la solución particular:
x0p (t) = c01 (t)φ1 (t) + c1 (t)φ01 (t) + c02 (t)φ2 (t) + c2 (t)φ02 (t)
Suponemos que
c01 (t)φ1 (t) + c02 (t)φ2 (t) = 0
y volvemos a derivar:
x00p (t) = c01 (t)φ01 (t) + c1 (t)φ001 (t) + c02 (t)φ02 (t) + c2 (t)φ002 (t)
Sustituimos en la ecuación de partida:
c01 φ01 + c1 φ001 + c02 φ02 + c2 φ002 + a1 (t)[c1 φ01 + c2 φ02 ] + a0 (t)[c1 φ1 + c2 φ2 ] = b(t)
⇒ c01 φ01 + c02 φ02 = b(t)

El sistema a resolver para hallar c1 (t) y c2 (t) es:
c01 (t)φ1 (t) + c02 (t)φ2 (t) = 0

c01 (t)φ01 (t) + c02 (t)φ02 (t) = b(t)
(El determinante de la matriz de coeficientes de este sistema es W (φ1 , φ2 )

que es distinto de cero porque {φ1 , φ2 } forman un sistema fundamental.)

Ejemplo
x00 − 2x0 + x = t
Se puede comprobar que {φ1 (t) = et , φ2 (t) = tet } es un sistema
fundamental de la ecuación homogénea.
Buscamos una solución particular de la ecuación completa de la forma:
xp (t) = c1 (t)et + c2 (t)tet
Derivamos:
x0p (t) = c01 (t)et + c1 (t)et + c02 (t)tet + c2 (t)(1 + t)et
Suponemos c01 (t)et + c02 (t)tet = 0, y derivamos de nuevo:
x00p (t) = c01 (t)et + c1 (t)et + c02 (t)(1 + t)et + c2 (t)(2 + t)et
Sustituimos en la ecuación de partida:
c01 (t)et + c1 (t)et + c02 (t)(1 + t)et + c2 (t)(2 + t)et

− 2[c1 (t)et + c2 (t)(1 + t)et ] + c1 (t)et + c2 (t)tet = t
⇒ c01 (t)et + c02 (t)(1 + t)et = t

El sistema a resolver es
c01 (t)et + c02 (t)tet

= 0
c01 (t)et + c02 (t)(1 + t)et = t

c01 (t)et + c02 (t)tet

= 0
c01 (t)et + c02 (t)(1 + t)et = t
El determinante de la matriz de coeficientes es:
t
tet

t t
e
= (1 + t)e2t − te2t = e2t

W (e , te ) = t

t
e (1 + t)e
Resolvemos el sistema por la Regla de Cramer:
tet 1 et 0

0 1 0 2 −t 0
= te−t

c1 (t) = 2t = −t e , c2 (t) = 2t t
e t (1 + t)et e e t
Z Z
⇒ c1 (t) = − t2 e−t dt = (t2 +2t+2)e−t , c2 (t) = te−t dt = −(1+t)e−t

La solución particular es:
xp (t) = (t2 + 2t + 2)e−t et − (1 + t)e−t tet = t + 2
Luego la solución general de la ecuación diferencial lineal
x00 − 2x0 + x = t
es
x(t) = c1 et + c2 tet + t + 2

Coeficientes indeterminados
1 Objetivos

El método de variación de constantes sólo se puede usar si se conoce un

sistema fundamental de la ecuación homogénea. Y el cálculo puede ser
bastante largo en algunas ocasiones.
En muchos casos funciona el método de los coeficientes indeterminados,

que consiste en buscar soluciones particulares de la ecuación completa del
mismo tipo que la función b(t).
Es decir, si b(t) es polinómica, buscamos una solución particular
polinómica; si b(t) es trigonométrica, buscamos una solución particular
trigonométrica;...

Ejemplo
x00 − 2x0 + x = t
Como b(t) = t, buscamos una solución particular de la forma
xp (t) = α1 t + α0 . Derivamos dos veces y sustituimos en la ecuación:
x0p (t) = α1 ; x00p (t) = 0; ⇒ 0 − 2α1 + α1 t + α0 = t
⇒ α1 t + (α0 − 2α1 ) = t
Los polinomios en cada miembro de la ecuación son iguales si, y sólo si,
sus coeficientes son iguales:
α1 = 1; α0 − 2α1 = 0 ⇒ α0 = 2
Por lo tanto, la solución particular resultante es: xp (t) = t + 2.

Aplicación: circuitos eléctricos
1 Objetivos

Circuito RLC en serie
Consideramos un circuito eléctrico con los siguientes elementos:

Una fuente de tensión dada por la función V (t) que produce una
intensidad i(t).
Una resistencia de valor R: VR (t) = Ri(t).
Una bobina de inductancia L: VL (t) = Li0 (t).
Un condensador de capacitancia C que almacena una carga q(t):
VC (t) = C1 q(t).
Segunda ley de Kirchhoff:
V (t) = VR (t) + VL (t) + VC (t)

Circuito RLC en serie
La ecuación que rige el circuito es:

1
Li0 (t) + Ri(t) + q(t) = V (t)
C
Teniendo en cuenta que i(t) = q 0 (t), podemos tener una ecuación para
q(t):
1
Lq 00 (t) + Rq 0 (t) + q(t) = V (t)
C
o una ecuación de segundo orden para i(t):
1
Li00 (t) + Ri0 (t) + i(t) = V 0 (t)
C

¿Qué hemos aprendido en este tema?
1 Objetivos

Hemos aprendido que las soluciones de una ecuación diferencial lineal

homogénea forman un espacio vectorial Z0 .
Hemos aprendido que las soluciones de una ecuación diferencial lineal
completa forman un espacio afin Zb .
Hemos aprendido que
Solución general de la homogénea

+
Una solución particular de la completa

Ecuación homogénea
Hemos aprendido que la dimensión de Z0 es el orden de la ecuación

diferencial homogénea:
dim(Z0 ) = n
Hemos aprendido que una base de Z0 se denomina sistema
fundamental.
Hemos aprendido que un sistema fundamental de una ecuación lineal
homogénea de orden n está formado por n soluciones linealmente
independientes.
Hemos aprendido a determinar la independencia lineal de funciones:
W (φ1 , φ2 , . . . , φn ) 6= 0

Resolución de ecuaciones lineales
Hemos aprendido a resolver la ecuación diferencial lineal de primer

orden completa:
Z Z
A(t) A(t) −A(t)
x(t) = ce +e b(t)e dt, (c ∈ R), ∀t ∈ I; A(t) = a(t)dt
Hemos aprendido a determinar un sistema fundamental de una

ecuación diferencial lineal homogénea de coeficientes
constantes, encontrando las raı́ces de su polinomio caracterı́stico.

Otras soluciones de la homogénea y soluciones particulares

Hemos aprendido a determinar una solución de una ecuación lineal
homogénea a partir de otra solución φ(t) ya conocida, mediante
el método de reducción de orden, con el cambio de variable
x = φ(t)y
Hemos aprendido a calcular una solución particular de la ecuación
lineal completa a partir de un sistema fundamental de la
homogénea mediante el método de variación de constantes:
xp (t) = c1 (t)φ1 (t) + c2 (t)φ2 (t)
c01 (t)φ1 (t) + c02 (t)φ2 (t) = 0

c01 (t)φ01 (t) + c02 (t)φ02 (t) = b(t)

Hemos aprendido a calcular una solución particular de la ecuación
lineal completa del mismo tipo que b(t) mediante el método de los
coeficientes indeterminados.
Presentación de clase elaborada por Pablo Sánchez Moreno.
Basada en apuntes de clase elaborados por Aureliano M. Robles Pérez y
por José A. Cañizo.
Licencia Creative Commons 3.0 España.
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/

Tema 03 - La Ecuación Diferencial Lineal

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Tema 03 - La Ecuación Diferencial Lineal

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Ecuaciones Diferenciales y Cálculo Numérico

Tema 3: La ecuación diferencial lineal

Pablo Sánchez Moreno

Departamento de Matemática Aplicada

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 1 / 76

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 2 / 76

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 3 / 76

Objetivos de este tema

1 Identificar ecuaciones diferenciales lineales, completas y homogéneas.

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 4 / 76

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 5 / 76

Forma de una ecuación diferencial lineal

x(n) + an−1 (t)x(n−1) + an−2 (t)x(n−2) + · · · + a1 (t)x0 + a0 (t)x = b(t)

Ecuación diferencial lineal homogénea (b(t) ≡ 0)

x(n) + an−1 (t)x(n−1) + an−2 (t)x(n−2) + · · · + a1 (t)x0 + a0 (t)x = 0

Existencia y unicidad de las soluciones

Teorema de existencia y unicidad

x + an−1 (t)x(n−1) + an−2 (t)x(n−2) + · · · + a1 (t)x0 + a0 (t)x = b(t)

x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = x1 , . . . x(n−2) (t0 ) = xn−2 , x(n−1) (t0 ) = xn−1

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 7 / 76

Existencia y unicidad de las soluciones

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 8 / 76

Estructura algebraica del conjunto de soluciones

x(n) + an−1 (t)x(n−1) + an−2 (t)x(n−2) + · · · + a1 (t)x0 + a0 (t)x = b(t)

Estructura algebraica del conjunto de soluciones

(n) (n−1) (n−2)

Estructura algebraica del conjunto de soluciones

Sea xp (t) solución de la ecuación completa:

Por tanto: Zb = Z0 + xp (t).

Estructura algebraica del conjunto de soluciones

Solución general de la ecuación completa

Solución general de la homogénea

⇒ x(t) = c1 cos(t) + c2 sin(t) + t

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 12 / 76

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 13 / 76

Dimensión del espacio vectorial Z0

En nuestro caso vamos a considerar el isomorfismo (para un t0 ∈ I fijado):

Dimensión del espacio vectorial Z0

Comprobemos que Φt0 es efectivamente un isomorfismo:

x(t) → (x(t0 ), . . . , x(n−1) (t0 )), y(t) → (y(t0 ), . . . , y (n−1) (t0 ))

z(t) = αx(t)+βy(t) → (αx(t0 )+βy(t0 ), . . . , αx(n−1) (t0 )+βy (n−1) (t0 ))

Φt0 es inyectiva por la unicidad de las soluciones. (A una condición

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 15 / 76

Dimensión del espacio vectorial Z0

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 16 / 76

Dimensión del espacio vectorial Z0

Z0 = {c1 sen(t) + c2 cos(t); (c1 , c2 ) ∈ R2 }

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 17 / 76

Recordatorio de Álgebra Lineal

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 18 / 76

Bases e independencia lineal

Recordatorio de Álgebra Lineal

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 19 / 76

Independencia lineal de funciones

c1 φ1 (t) + c2 φ2 (t) + · · · + cn φn (t) = 0, ∀t ∈ I

Independencia lineal de funciones

Cuya única solución es c0 = c1 = c2 = c3 = 0.

Independencia lineal de funciones

Ejemplo (los dominios importan)

Pablo Sánchez Moreno Tema 3: La ecuación diferencial lineal 22 / 76

Independencia lineal de funciones: Condición

Busquemos una condición para la independencia:

c1 φ1 (t) + c2 φ2 (t) + · · · + cn φn (t) = 0, ∀t ∈ I

Derivamos n − 1 veces esta expresión, obteniendo el sistema: