MT228

Universidad Nacional de Ingenierı́a

SEMESTRE 2017–II, 18/09/17

Campus: C.U. FIM

CONTROL DIGITAL

Primera Práctica Calificada

(Tiempo: 1:50 horas)

NOTA: No se permite copias ni apuntes. Sólo está permitido las tablas proporcionadas por el Profe-
sor del curso.

1. Considere un sistema LTI masa-resorte-fricción cuyas fuerzas conforman una ecuación de balance
que viene representada por la relación: (6 Ptos)

f (t) = F · u(t), t=0

Las fuerzas que intervienen en el sistema son.

fs = Kx
dx
fR = b
dt
d2x
fm = M 2
dt

Donde fs es la fuerza experimentada en el resorte, fR es la fuerza de fricción y fm es la fuerza

aceleración en la masa. Asuma por simplicidad las constantes con valor la unidad.

a) Como probarı́a que el sistema descrito es causal?.

b) Escriba el modelo como función de transferencia en el dominio de la frecuencia.
c) Escriba el modelo como función de transferencia en el dominio de tiempo discreto.
d) Escriba el modelo en forma de ecuación en diferencias finitas tipo Backward. Para el sistema
se desea una señal estı́mulo y observar el comportamiento. Cual seria esta señal para el análisis
a lazo abierto?. Fundamente.

CONTINUA
 –2– MT228

2. Considere un sistema lineal e invariante en el tiempo de primer orden que es estimulado por una
señal de entrada (ver Figura 1). La frecuencia de muestreo de esta señal es 5Hz. (7 Ptos)
1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 1: Señal de entrada.

El proceso es lineal de primer orden, y posee una ganancia unitaria, una constante de tiempo de
0.6 segundos. Según lo proporcionado responda:

a) Calcule el numero de muestras empleadas en la simulación.

b) Considere la función u(t) (listada debajo) como un estimulo. Escriba en MATLAB la res-
puesta del sistema.
1 function p=u(t)
2 p=zeros(size(t));
3 p(t>=0)=1;
4 end

3. Considere un sistema discreto de primer orden cuando los horizontes son N = 2 y M = 2. Ademas
la entrada viene dada por la variable x(n) = u(n) mientras que la salida por la variable y(n). (7
Ptos)

N−1 M−1
∑ ak y(n − k) = ∑ bk x(n − k)
k=0 k=0

Considere los coeficientes, a0 = 1, a1 = 0.8066, b0 = 0, y b1 = 0.1934. Asuma las condiciones

iniciales x(−1) = 1, y(−1) = 1. Realice un análisis detallado por ejemplo si se desea hallar la
salida Y (z).

Profesor. Ricardo Rodrı́guez Bustinza, M.Sc.

ANEXO –3– MT228

Solución 1

(a) Un sistema es causal si es fı́sicamente realizable, ademas se puede comprobar frente a un

estimulo de tipo impulso.

(b) Ecuación

d 2x dx
f (t) = M 2
+ b + Kx
dt dt

A transformada de Laplace

F(s) = Ms2 X (s) + bsX (s) + KX (s)

La función de transferencia resulta

F(s) 1
H(s) = = 2
X (s) Ms + bs + K

(c) Ecuación dinámica

d 2x dx
f (t) = M 2 + b + Kx
dt dt

A transformada de Laplace

F(s) = Ms2 X (s) + bsX (s) + KX (s)

Si se desea llevar a transformada asterisco a f (t), es decir, debe maestrear y encontrar f ∗ . Suge-
rencia observar el diagrama general de transformación desde f (t) a F(z).

clear; close all; clc

G=tf(1,[1 1 1]);

CONTINUA
ANEXO –4– MT228

T=1;
D=c2d(G,T); % discretizacion por ZOH
% 0.3403 z + 0.2417
% -----------------------
% zˆ2 - 0.7859 z + 0.3679
step(G)
hold
step(D)

√ !
2 3/2
F(s) = √ √
3 (s + 1/2)2 + ( 3/2)2

Desde tablas

Solución 2

El numero de muestras solicitado es: 51

clear all; close all; clc

fs=5;
Ts=1/fs;
t=0:Ts:10;
NS=10/Ts+1;
fprintf(’NSamples=%d\n’,NS)
x=u(t-2)-u(t-6);
subplot(211) stem(t,x,’k’)
axis([0 10 0 1.5])
G=tf(1,[0.6 1]);
D=c2d(G,Ts);
y=lsim(D,x,t);
hold,
stairs(t,y)

Solución 3

clear; close all; clc

CONTINUA
ANEXO –5– MT228

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 2: Respuesta del sistema de control a lazo abierto.

% Backward RC
R=2.2e3;
C=47e-6;
tau=R*C;
Kp=1;
dt=0.02;
% coeficientes
a=(1-dt/tau);
b=(dt*Kp)/tau;
tsim=2;
t=0:dt:tsim;
N=tsim/dt+1;
% condiciones iniciales
Vo=-ones(1,1);
Vi=-ones(1,1);
% ecuaciones en diferencias Backward
for k=2:N
Vi(k)=1;
Vo(k)=a*Vo(k-1)+b*Vi(k-1);
end
k=0:N-1;
stairs(k,Vo)
% Vo(1,1:6)’
%
% ans =
%
% -1.0000
% -1.0000
% -0.6132
% -0.3011
% -0.0495
% 0.1535
%

CONTINUA
ANEXO –6– MT228

% 1.0000