INDICE

1. PRINCIPIO DEL IMPULSO Y MOMENTO LINEAL ………………………………………………………………..1

2 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y EL MOMENTO LINEAL PARA UN SISTEMA DE PARTÍCULAS ......…4

3) CONSERVACIÓN DEL MOMENTO LINEAL DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS………..………………6

4) IMPACTO…………………………………………………………………………………………………………………………7

5) MOMENTO ANGULAR……………………………………………………………………………………………………..8

6) RELACIÓN ENTRE EL MOMENTO DE UNA FUERZA Y EL MOMENTO ANGULAR…………...…….9

7) PRINCIPIO DEL IMPULSO Y EL MOMENTO ANGULAR …………………………………………………….11

8) MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO……………………………………………………………………………12

9) TRANSLACIÓN……………………………………………………………………………………………………………...13

10) ROTACIÓN ENTORNO A UN EJE FIJO ……………………………………………………………………………14

11) ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO EN UN PLANO ABSOLUTO EN GENERAL…………………………….15

12) ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO VELOCIDAD………………………………………………………16

13) CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD CERO………………………………………………………………18

14) ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO ACELERACIÓN…………………………………………………19

15) ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO UTILIZANDO EJES DE ROTACIÓN ………………………20

16) MOMENTO DE INERCIA………………………………………………………………………………………………..22

 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y MOMENTO LINEAL
PROBLEMA N° 1
El pequeño bloque de 20 𝑙𝑏 está colocado sobre el plano inclinado y sometido a
fuerzas de 6 𝑙𝑏 𝑦 15 𝑙𝑏 que actúan paralelas a los bordes AB y AC respectivamente
Si en un principio el bloque está en reposo determine su rapidez cuando 𝑡 = 3 𝑠
.El coeficiente de fricción
cinética entre el bloque y el
plano es 𝜇𝑘 = 0.2

𝑚(𝑣1 )𝑧 + ∑ ∫ 𝐹𝑧 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣2 )𝑧

20 20
(0) + 𝑁(3) − 20 cos 30°(3) = (0)
32.2 32.2
𝑁 = 17.32 𝑙𝑏
Luego

𝑚(𝑣1 )𝑥 + ∑ ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣2 )𝑥

20 20
(0) + 6(3) − [0. .2(17.32) cos 𝜃](3) = (𝑣 cos 𝜃)
32.2 32.2
cos 𝜃 (𝑣 + 16.73) = 28.98 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (1)
Se hace lo mismo para la componente y

𝑚(𝑣1 )𝑦 + ∑ ∫ 𝐹𝑦 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣2 )𝑦

20 20
(0) + 15(3) − (20 sin 30°)(3) − [0.2(17.32) sin 𝜃](3) = (𝑣 sin 𝜃)
32.2 32.2
sin 𝜃 (𝑣 + 16.73) = 24.15 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (2)
Resolviendo las ecuaciones (1) y (2)
𝜃 = 39.80°
𝑣 = 20.99 𝑓𝑡 ⁄𝑠 = 21 𝑓𝑡 ⁄𝑠

PROBLEMA N° 2
La ballena jorobada de 5.5 Mg está varada en la playa debido a cambios en la
marea. En un esfuerzo por rescatarla, se utiliza un remolcador de 12 Mg para
liberarla mediante una cuerda inextensible atada a su cola. Para vencer la fuerza
de fricción de la arena en la ballena, el remolcador retrocede hasta que la cuerda
se afloja y luego avanza a 3 m/s. Si luego el remolcador apaga los motores,
determine la fuerza de fricción promedio F en la ballena si ocurre un
deslizamiento durante 1.5 s antes de que el remolcador se detenga después de que
la cuerda se tensa. Además, ¿cuál es la fuerza promedio en la cuerda durante el
remolcado?

(+→) 𝑚1 (𝑣𝑥 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑡 = 𝑚2 (𝑣𝑥 )2

0 + 12(103 )(3) − 𝐹 (1.5) = 0 + 0

𝐹 = 24 𝑘𝑁
 (+→)𝑚(𝑣𝑥 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝑥 )2

12(103 )(3) − 𝑇(1.5) = 0

𝑇 = 24 𝑘𝑁

PRINCIPIO DEL IMPULSO Y EL MOMENTO LINEAL

PARA UN SISTEMA DE PARTÍCULAS

PROBLEMA N° 3
La rampa de rodamiento libre pesa 120 𝑙𝑏. Si el embalaje de 80 𝑙𝑏 se suelta desde
el punto de reposo en 𝐴, determine la distancia que la rampa se mueve cuando el
embalaje se desliza 15 𝑝𝑖𝑒𝑠 cuesta abajo por la rampa hasta 𝐵.

(+→) ∑ 𝑚𝑣1 = ∑ 𝑚𝑣2

120 80
0= 𝑣𝑟 − (𝑣 )
32.2 32.2 𝐵 𝑥
(𝑣𝐵 )𝑥 = 1.5 𝑣𝑟
4
−(𝑣𝐵 )𝑥 = 𝑣𝑟 − (𝑣𝐵/𝑟 )𝑥 ( )
5
4
−1.5 𝑣𝑟 = 𝑣𝑟 − (𝑣𝐵/𝑟 )𝑥 ( )
5
4
2.5 𝑣𝑟 = (𝑣𝐵/𝑟 )𝑥 ( )
5
Integrando
4
2.5 𝑆𝑟 = (𝑆𝐵/𝑟 )𝑥 ( )
5
4
2.5 𝑆𝑟 = ( ) 15
5
𝑺𝒓 = 𝟒. 𝟖 𝒇𝒕

PROBLEMA N° 4
El bloque de masa 𝑚 se desplaza a 𝑣1 en la dirección 𝜃1 mostrada en la parte alta
de la pendiente lisa. Determine su rapidez 𝑣2 y su dirección 𝜃2 cuando llega abajo.

𝑚𝑣1 sin 𝜃1 = 𝑚𝑣2 sin 𝜃2

𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
1 1
𝑚𝑣12 + 𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑣22 + 0
2 2

𝒗𝟐 = √𝒗𝟐𝟏 + 𝟐𝒈𝒉

𝑣𝑡 sin 𝜃1
sin 𝜃2 =
√𝑣12 + 2𝑔ℎ

𝒗𝒕 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟏
𝜽𝟐 = 𝐬𝐢𝐧−𝟏 ( )
√𝒗𝟐
𝟏 +𝟐𝒈𝒉
 CONSERVACIÓN DEL MOMENTO LINEAL DE UN
SISTEMA DE PARTÍCULAS
PROBLEMA N° 5
Un proyectil de 4 𝑘𝑔 viaja con una velocidad horizontal de 600 𝑚/𝑠 antes de que
explote y se rompa en dos fragmentos A y B de 1.5 𝑘𝑔 𝑦 2.5 𝑘𝑔 de masa,
respectivamente. Si los fragmentos viajan a lo largo de las trayectorias parabólicas
mostradas, determine la magnitud de la velocidad de cada fragmento justo
después de la explosión y la distancia horizontal 𝑑𝐴 donde el segmento A choca
con el suelo en C.

Conservación del momento lineal

(+→) 𝑚𝑣𝑥 = 𝑚𝐴 (𝑣𝐴 )𝑋 + 𝑚𝐵 (𝑣𝐵 )𝑋
4(600) = −1.5𝑣𝐴 cos 45° + 2.5𝑣𝐵 cos 30°
2.165𝑣𝐵 − 1.061𝑣𝐴 = 2400 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (1)
(↑ +) 𝑚𝑣𝑦 = 𝑚𝐴 (𝑣𝐴 )𝑦 + 𝑚𝐵 (𝑣𝐵 )𝑦

0 = 1.5𝑣𝐴 sin 45° − 2.5𝑣𝐵 sin 30°

𝑣𝐵 = 0.8485 𝑣𝐴 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (2)
Resolviendo las ecuaciones (1) y (2)
𝑣𝐴 = 3090.96 𝑚⁄𝑠 = 3.09(103 ) 𝑚⁄𝑠
𝑣𝐵 = 2622.77 𝑚⁄𝑠 = 2.62(103 ) 𝑚⁄𝑠
Analizando el segmento A
1
(↑ +) 𝑆𝑦 = (𝑆0 )𝑦 + (𝑣0 )𝑦 𝑡 + 𝑎𝑦 𝑡 2
2
1
−60 = 0 + 3090.96 sin 45° 𝑡𝐴𝐶 + (−9.81)𝑡𝐴𝐶 2
2
 4.905 𝑡𝐴𝐶 2 − 2185.64 𝑡𝐴𝐶 − 60 = 0
𝑡𝐴𝐶 = 445.62 𝑠
(← +) 𝑆𝑥 = (𝑆0 )𝑥 + (𝑣0 )𝑥 𝑡
𝑑𝐴 = 0 + 3090.96 cos 45°(445.62)
= 𝟗73.96(103 )𝑚 = 974 𝑘𝑚

IMPACTO
PROBLEMA N° 6
La bola de 2 𝑘𝑔 se lanza al bloque de 20 𝑘𝑔 suspendido con una velocidad
de 4 𝑚/𝑠. Si el tiempo del impacto entre la bola y el bloque es de 0.005 𝑠,
determine la fuerza normal promedio ejercida en el bloque durante este tiempo.
Considere 𝑒 = 0.8

(+→) ∑ 𝑚𝑣1 = ∑ 𝑚𝑣2

(2)(4) + 0 = 2(𝑣𝐴 )2 + (20)(𝑣𝐵 )2

(𝑣𝐴 )2 + (10)(𝑣𝐵 )2 = 4
(𝑣𝐵 )2 − (𝑣𝐴 )2
+→ 𝑒 =
(𝑣𝐴 )1 − (𝑣𝐵 )1
(𝑣𝐵 )2 − (𝑣𝐴 )2
𝑒=
4−0
(𝑣𝐵 )2 − (𝑣𝐴 )2 = 3.2
Resolviendo las ecuaciones
(𝑣𝐴 )2 = −2.545 𝑚/𝑠
(𝑣𝐵 )2 = 0.6545 𝑚/𝑠
Análisis bloque

(+→)𝑚(𝑣)1 + ∑ ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣)2
 0 + 𝐹 (0.005) = 20(0.6545)
𝑭 = 𝟐𝟔𝟏𝟖 𝑵 = 𝟐. 𝟔𝟐 𝒌𝑵

MOMENTO ANGULAR
PROBLEMA N° 7

Un gimnasta de 80 𝑘𝑔 de masa se sostiene en los dos aros con sus brazos abajo en
la posición mostrada mientras oscila hacia abajo. Su centro de masa está en el
punto 𝐺1 . Cuando está en la posición más baja de su oscilación, su velocidad es
(𝑣𝐺 )1 = 5 𝑚/𝑠. En esta posición, de repente deja sus brazos arriba y su centro de
masa cambia a la posición 𝐺2 . Determine su nueva velocidad en la oscilación hacia
arriba y el ángulo 𝜃 al cual oscila antes de detenerse momentáneamente. Trate su
cuerpo como una partícula.

(𝐻𝑜 )1 = (𝐻𝑜 )2
5(80)(5) = 5.8(80)𝑣2
𝑣2 = 4.310 𝑚/𝑠
𝑣2 = 4.31 𝑚/𝑠
𝑇1 + 𝑣1 = 𝑇2 + 𝑣2

1
(80)(4.31)2 + 0 = 0 + 80(9.81)[5.8(1 − cos 𝜃)]
2
𝜽 = 𝟑𝟑. 𝟐°

RELACIÓN ENTRE EL MOMENTO DE UNA FUERZA

Y EL MOMENTO ANGULAR
PROBLEMA N° 8
A un balín de masa 𝑚 se le imparte una velocidad de 𝑣0 en A paralela al aro
horizontal de un tazón liso. Determine la magnitud de la velocidad 𝒗 del balín
cuando cae una distancia vertical ℎ para llegar al punto 𝐵. El ángulo 𝜃 se mide
entre v y la línea horizontal que pasa por B.
Conservación del momento angular
(𝐻𝑜 )1 = (𝐻𝑜 )2
𝑟0 𝑚𝑣0 = 𝑟𝑚𝑣 cos 𝜃

𝐻−ℎ
𝑟0 𝑣0 = (√ ) 𝑣 cos 𝜃
𝐻

𝑣0 𝐻
cos 𝜃 = √
𝑣 𝐻ℎ

Conservación de energía

𝑇𝐴 + 𝑣𝐴 = 𝑇𝐵 + 𝑣𝐵
1 1
𝑚𝑣02 + 𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑣 2 + 0
2 2

𝒗 = √𝒗𝟐𝟎 + 𝟐𝒈𝒉

PROBLEMA N° 9
El carro de 150 𝑙𝑏 de un juego mecánico está conectado a una pluma telescópica
giratoria. Cuando 𝑟 = 15 𝑝𝑖𝑒𝑠, el carro se desplaza en una trayectoria circular
horizontal a una rapidez de 30 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠. Si la pluma se acorta a razón de 3 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠,
determine la rapidez del carro cuando 𝑟 = 10 𝑝𝑖𝑒𝑠. Además, determine el trabajo
realizado por la fuerza axial 𝑭 a lo largo de la pluma. Ignore el tamaño del carro y
la masa de la pluma.
Conservación del momento angular
(𝐻𝑜 )1 = (𝐻𝑜 )2
𝑟1 𝑚𝑣1 = 𝑟2 𝑚(𝑣2 )𝜃
𝑟1 𝑣1 15(30)
(𝑣2 )𝜃 = = = 45 𝑓𝑡/𝑠
𝑟2 10

(𝑣2 )𝜃 = √(𝑣2 )2𝑟 − (𝑣2 )2𝜃

(𝑣2 )𝜃 = √32 + 452

(𝑣2 )𝜃 = 45.10 𝑓𝑡/𝑠
Principio del trabajo y energía
𝑇1 + ∑ 𝑈1−2 = 𝑇2

1 1
𝑚𝑣12 + 𝑈𝑓 = 𝑚𝑣22
2 2
1 150 1 150
( ) (302 ) + 𝑈𝑓 = ( ) (45.102 )
2 32.2 2 32.2
𝑼𝒇 = 𝟐𝟔𝟒𝟏 𝒇𝒕. 𝒍𝒃

PRINCIPIO DEL IMPULSO Y EL MOMENTO

ANGULAR

PROBLEMA N° 10
La masa de cada una de las dos esferas es de 3 𝑘𝑔 y están unidas a la barra de
masa insignificante. Si se aplica un par de torsión 𝑀 = (6𝑒 0.2𝑡 ) 𝑁. 𝑚 a la barra
donde 𝑡 está en segundos como se muestra determine la rapidez de cada una de
las esferas en 2 𝑠 a partir del punto de reposo

Principio del impulso y el momento angular

𝒗 = 𝟔. 𝟏𝟓 𝒎

2
2[0.4(3)(0)] + ∫ 6𝑒 0.2𝑡 𝑑𝑡 = 2[0.4(3)𝑣 ]
0

𝒗 = 𝟔. 𝟏𝟓 𝒎/𝒔

PROBLEMA N° 11
Un cañón dispara un proyectil de 3 𝑘𝑔 de masa con una velocidad de salida de
𝑣0 = 500 𝑚/𝑠 .Determine su cantidad de movimiento angular con respecto al
punto 𝑂 cuando alcanza la altura máxima de su trayectoria
Principio del impulso y el momento angular

2
(𝐻0 )1 + ∑ ∫ 𝑀0 𝑑𝑡 = (𝐻0 )2
1
5 5
0 + ∫ 30 𝑡 2 𝑑𝑡 + ∫ 15𝑡(4)𝑑𝑡 = 150𝑣(4)
0 0

𝒗 = 𝟑. 𝟑𝟑 𝒎/𝒔

MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO

PROBLEMA N° 12
El disco gira originalmente a 𝜔0 = 8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 si se le somete a una celebración
angular constante ∝= 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 determine las magnitudes de la velocidad y las
componentes 𝑛 𝑦 𝑡 de aceleración del punto 𝐵 justo después de que la rueda
realiza 2 𝑟𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠

𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼𝐶 (𝜃 − 𝜃0 )
𝜔2 = 82 + 2(6)[2(2𝜋) − 0]
𝜔 = 14.66 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑣𝐵 = 𝜔𝑟
 𝑣𝐵 = 14.66(1.5) = 22 𝑓𝑡/𝑠
(𝑎𝐵 )𝑡 = 𝛼𝑟
(𝑎𝐵 )𝑡 = 6(1.5) = 9 𝑓𝑡/𝑠
(𝑎𝐵 )𝑛 = 𝜔2 𝑟
(𝑎𝐵 )𝑛 = 14.662 (1.5) = 322 𝑓𝑡/𝑠

(𝒂𝑩 )𝒏 = 𝟑𝟐𝟐𝒇𝒕/𝒔

TRANSLACIÓN
PROBLEMA N° 13

La carretilla de mano tiene una masa de 200 kg y centro de masa en G. Determine

la magnitud máxima de la fuerza P que puede aplicarse a la manivela, de modo
que las ruedas A o B continúen en contacto con el suelo. Ignore la masa de las
ruedas

← + ∑ 𝐹𝑥 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥

𝑃 cos 60° = 200𝑎𝐺

↑ + ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦

−𝑁𝐴 (0.3) + 𝑁𝐵 (0.2)

+ 𝑃 cos 60°(0.3)
− 𝑃 sin 60° (0.6) = 0
Para el 𝑷𝒎𝒂𝒙 se requiere
𝑁𝐴 = 0
 𝑃 = 1998 𝑁 = 2.00 𝑘𝑁
𝑁𝐵 = 3692 𝑁
𝑎𝐺 = 4.99 𝑚/𝑠 2

ROTACIÓN ENTORNO A UN EJE FIJO

PROBLEMA N° 14
4
La rueda motriz 𝐴 gira a una velocidad angular constante de 𝜔𝐴 . En un instante
particular, el radio de la cuerda se enrolla en cada rueda como se muestra. Si el
espesor de la cuerda es 𝑇, determine la aceleración angular de la rueda 𝐵.

Movimiento angular
𝜔𝐴 𝑟𝐴 = 𝜔𝐵 𝑟𝐵
𝑟𝐴
𝜔𝐵 = 𝜔
𝑟𝐵 𝐴
durante el tiempo dt
−2𝜋𝑟𝐵 𝑑𝑟𝐵 = 2𝜋𝑟𝐴 𝑑𝑟𝐴
𝑟𝐴
𝑑𝑟𝐵 = − ( ) 𝑑𝑟𝐴
𝑟𝐵
𝑑𝜔𝐵 𝑑 𝑟𝐴
𝛼𝐵 = = [ 𝜔𝐴 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑟𝐵
 1 𝑑𝑟𝐴 𝑟𝐴 𝑑𝑟𝐵
𝛼𝐵 = ( − 2 )
𝑟𝐵 𝑑𝑡 𝑟𝐵 𝑑𝑡

𝑟𝐴2 + 𝑟𝐵2 𝑑𝑟𝐴

𝛼𝐵 = 𝜔𝐴 ( )
𝑟𝐵2 𝑑𝑡
2𝜋𝑑𝑟𝐴 = (𝜔𝐴 𝑟𝐴 𝑑𝑡)𝑇
𝑑𝑟𝐴 𝜔𝐴 𝑇
=
𝑑𝑡 2𝜋
𝜔𝐴2 𝑇 2 2
𝛼𝐵 = 3 (𝑟𝐴 + 𝑟𝐵 )
2𝜋𝑟𝐵

ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO EN UN PLANO

ABSOLUTO EN GENERAL

PROBLEMA N° 15
La4 clavija 𝐵 unida a la manivela 𝐴𝐵 se desliza en las ranuras de las barras
seguidoras, las cuales se mueven a lo largo de las guías vertical y horizontal. Si la
manivela gira a una velocidad angular constante de 𝜔 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠, determine la
velocidad y aceleración de la barra 𝐸𝐹 cuando 𝜃 = 30°
Posición
𝑦𝐵 = 3 sin 𝜃 𝑓𝑡
Derivamos
𝑣𝐸𝐹 = 𝑦𝐵 ̇ = 3 cos 𝜃̇𝜃 𝑓𝑡/𝑠 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (1)
𝜃̇ = 𝜔 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜃 = 30°
𝑣𝐸𝐹 = 3 cos 30° (10)
𝑣𝐸𝐹 = 25.98 𝑓𝑡/𝑠
𝑣𝐸𝐹 = 26 𝑓𝑡/𝑠
Derivamos la ecuación 1

𝑎𝐸𝐹 = 𝑦𝐵 = 3[cos 𝜃𝜃̈ −̈ sin 𝜃𝜃̇ 2 ]𝑓𝑡/𝑠 2

𝜃̇ = 𝛼 = 0 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝜃 = 30°
𝑎𝐸𝐹 = 3[cos 30° (0) − sin 30°(100)]
𝑎𝐸𝐹 = −150 𝑓𝑡/𝑠 2

ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO

VELOCIDAD

PROBLEMA N° 16
Si4 el cilindro hidráulico se acorta a una velocidad constante de 𝑣𝐶 = 2 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠,
determine la velocidad del extremo 𝐴 del eslabón 𝐴𝐶𝐵 en el instante que se
muestra

𝑣𝐵 = 𝑣𝐶 + 𝜔 𝑥 𝑟𝐵⁄𝐶
 𝑣𝐵 𝑗 + −2𝑖 + (−𝜔𝑘 ) 𝑥 (−4 cos 60° 𝑖 + 4 sin 60° 𝑗 )

𝑣𝐵 𝑗 = (3.464𝜔 − 2)𝑖 + 2𝜔𝑗

Igualamos las componentes i

0 = (3.464𝜔 − 2)
𝜔 = 0.5774 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Analizamos los puntos A y C usando el dato de 𝝎

𝑣𝐴 = 𝑣𝐶 + 𝜔 𝑥 𝑟𝐴⁄𝐶
(𝑣𝐴 )𝑥 𝑖 + (𝑣𝐴 )𝑦 𝑗 = −2𝑖 + (−0.5774𝑘)𝑥(4 cos 60°𝑖 + 4 sin 60° 𝑗)
(𝑣𝐴 )𝑥 𝑖 + (𝑣𝐴 )𝑦 𝑗 = −1.1547 𝑗

Igualamos las componentes i y j

(𝑣𝐴 )𝑥 = 0
(𝒗𝑨 )𝒚 = −𝟏. 𝟏𝟓𝟒𝟕 𝒇𝒕/𝒔

Luego
𝒗𝑨 = 𝟏. 𝟏𝟓 𝒇𝒕/𝒔 ↓
 CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD CERO
PROBLEMA N° 17
La4 rueda gira sobre su maza sin deslizarse sobre la superficie horizontal. Si la
velocidad de su centro es 𝑣𝐶 = 2 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 hacia la derecha, determine las
velocidades de los puntos 𝐴 𝑦 𝐵 en el instante que se muestra

𝑣𝐶 = 𝜔𝑟𝐶⁄
𝐼𝐶

3
2 = 𝜔( )
12
𝜔 = 8 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑣𝐵 = 𝜔𝑟𝐵⁄
𝐼𝐶

11 𝑓𝑡
𝑣𝐵 = 8 ( ) = 7.33 →
12 𝑠
𝑣𝐴 = 𝜔𝑟𝐴⁄
𝐼𝐶

3√2 𝑓𝑡
𝑣𝐴 = 8 ( ) = 2.83
12 𝑠
3
𝜃𝐴 = tan−1 ( )
3
 𝜽𝑨 = 𝟒𝟓°

ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO

ACELERACIÓN

PROBLEMA N° 18
La barra tiene una masa m y una longitud l. Si se suelta desde el punto de reposo
4
de la posición 𝜃 = 30° determine su aceleración angular y las componentes
horizontal y vertical de la reacción en el pasador O.

← + ∑ 𝐹𝑥 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥

1 1.299𝑔
𝑂𝑥 = 𝑚 ( ) ( ) sin 30°
2 𝑙
𝑂𝑥 = 0.325 𝑚𝑔

↑ + ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦

1 1.299𝑔
𝑂𝑦 − 𝑚𝑔 = −𝑚 ( ) ( ) cos 30°
2 𝑙
𝑂𝑦 = 0.438 𝑚𝑔

↻ + ∑ 𝑀𝐺 = 𝐼0 𝛼

1 1
(𝑚𝑔) ( ) cos 30° = 𝑚𝑙2 ∝
2 3
 𝟏. 𝟐𝟗𝟗𝒈 𝟏. 𝟑𝟎𝒈
∝= =
𝒍 𝒍

ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO

UTILIZANDO EJES DE ROTACIÓN
PROBLEMA N° 19
El4 mecanismo de dos eslabones sirve para amplificar el movimiento angular. El
eslabón AB tiene un pasador en 𝐵 el cual está confinado a moverse en la ranura
del eslabón 𝐶𝐷. Si en el instante que se muestra, 𝐴𝐵 (𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎) tiene una
velocidad angular de 𝜔𝐴𝐵 = 2.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y una aceleración angular de ∝𝐴𝐵 =
3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 , determine la velocidad y aceleración angulares de CD (salida) en este
instante
 𝑣𝐶 = 0
𝑎𝐶 = 0
Ω = −𝜔𝐷𝐶 𝑘
Ω̇ = −𝛼𝐷𝐶 𝑘
𝑟𝐵⁄ = [−0.15𝑖]𝑚
𝐶

(𝑣𝐵⁄ ) = (𝑣𝐵⁄ ) 𝑖
𝐶 𝑥𝑦𝑧 𝐶 𝑥𝑦𝑧

(𝑎𝐵⁄ ) = (𝑎𝐵⁄ ) 𝑖
𝐶 𝑥𝑦𝑧 𝐶 𝑥𝑦𝑧

𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝑟𝐴𝐵
𝑣𝐵 = (−2.5𝑘 ) 𝑥 (−0.2 cos 15°𝑖 + 0.2 sin 15° 𝑗)
𝑣𝐵 = [0.1294 𝑖 + 0.4830𝑗] 𝑚/𝑠
𝑎𝐵 = 𝛼𝐴𝐵 𝑥 𝑟𝐵⁄ − 𝜔𝐴𝐵 2 𝑟𝐵⁄
𝐴 𝐴

= (−3𝑘 ) 𝑥 (−0.2 cos 15°𝑖 + 0.2 sin 15° 𝑗)

− (2.5)2 (−0.2 cos 15°𝑖 + 0.2 sin 15° 𝑗)
= [1.3627𝑖 + 0.2560𝑗] 𝑚/𝑠 2

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 + Ω 𝑥 𝑟𝐶⁄ + ( 𝑣𝐶⁄ )𝑥𝑦𝑧

𝐵 𝐵

0.1294𝑖 + 0.4830𝑗 = 0 + (−𝜔𝐷𝐶 𝑘 ) 𝑥 (−0.15𝑖) + ( 𝑣𝐶⁄ )𝑥𝑦𝑧 𝑖

𝐵

0.1294𝑖 + 0.4830𝑗 = ( 𝑣𝐶⁄ )𝑥𝑦𝑧 𝑖 + 0.15𝜔𝐷𝐶 𝑗

𝐵

( 𝑣𝐶⁄ )𝑥𝑦𝑧 = 0.1294 𝑚/𝑠

𝐵

𝜔𝐷𝐶 = 3.22 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑎𝐵 = 𝑎𝐶 + Ω̇ 𝑥 𝑟𝐵⁄ + Ω 𝑥 (Ω 𝑥 𝑟𝐵⁄ ) + 2Ω 𝑥 ( 𝑣𝐵⁄ )𝑥𝑦𝑧 + ( 𝑎 𝐵⁄ )𝑥𝑦𝑧

𝐶 𝐶 𝐶 𝐶

1.3627𝑖 + 0.2560𝑗 = [1.5550 + ( 𝑎 𝐵⁄ ) ] 𝑖 + (0.15𝛼𝐷𝐶 − 0.8333)𝑗

𝐶 𝑥𝑦𝑧

( 𝑎 𝐵⁄ ) = −0.1923 𝑚/𝑠 2
𝐶 𝑥𝑦𝑧
 𝜶𝑫𝑪 = 𝟕. 𝟐𝟔 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐

MOMENTO DE INERCIA
PROBLEMA N° 20
Determine el momento de inercia del ensamble con respecto a un eje
4
perpendicular a la página y que pasa por el punto 𝑂. El peso específico del material
es 𝛾 = 90 𝑙𝑏/𝑝𝑖𝑒𝑠 3 .

1 90 1 90
𝐼𝐺 = [( ) 𝜋(2.52 )(1)] (2.52 ) − [( ) 𝜋(22 )(1)] (22 )
2 32.2 2 32.2
1 90 1 90
+ [( ) 𝜋(22 )(0.25)] (22 ) − [( ) 𝜋(12 )(0.25)] (12 )
2 32.2 2 32.2
= 177.72 𝑠𝑙𝑢𝑔 . 𝑓𝑡 2
𝐼0 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑑 2

90 90
𝑚=( ) 𝜋(22 − 12 )(0.25) + ( ) 𝜋(2.52 − 22 )(1)
32.2 32.2
 𝑚 = 26.343 𝑠𝑙𝑢𝑔
𝐼0 = 117.72 + 26.343(2.52 )
𝑰𝟎 = 𝟐𝟖𝟐 𝒔𝒍𝒖𝒈. 𝒇𝒕𝟐