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2. Generación de Función
3. Generación de Trayectoria.
4. Generación de Movimiento
5. Condiciones límite:
5.1 Condiciones de Agarrotamiento
5.2 Angulo de Transmisión
6. Síntesis Dimensional
6.1 Síntesis de 2 posiciones
6.1.1 Salida de balancín.
6.1.2. Salida de Acoplador.
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Objetivos Específicos
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Fórmulas Matemáticas
Triángulo Rectángulo
4
Ejercicio
Triángulo Rectángulo
5
Triángulo Rectángulo Ejercicio
La figura presenta un camión remolcador con el brazo de la grúa de 8 pies, inclinado un
ángulo de 25. Calcule la saliente del brazo
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Fórmulas Matemáticas
Triángulo Oblícuo
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Ejercicio #2
Triángulo Oblícuo
8
Ejercicio #2
Triángulo Oblícuo
9
Ejercicio
Determine la movilidad y la condición de Grashof de la figura mostrada
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Generación de Función
Correlación de un movimiento de entrada con un movimiento de salida
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Generación de Trayectoria
Es el control de un punto en el plano, de tal manera que siga una trayectoria
prescrita. Video
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Generación de Movimiento
Es el control de una línea en el plano, de modo que asuma un conjunto
prescrito de posiciones secuenciales .. VIDEO 1
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Condiciones Límite
Posición de Agarrotamiento: Es una posición en la cual el mecanismo ya
no puede moverse más en el mismo sentido. Es una posición extrema en la
que los eslabones no pueden “avanzar”
O2-C = 18.5
O2 O4-D = 23.5
O4
O2-O4 = 30.0
C-D = 30.4
¿Es Grashof?
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Condiciones Límite
Problema 2: Hallar la condición límite del siguiente mecanismo Manivela -
Balancín
D En donde.
C
O2-C = 8.5
O4-D = 19.5
O2
O2-O4 = 25.0
O4 C-D = 27.3
¿Es Grashof?
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Condiciones Límite
Ángulo de Transmisión: Es el ángulo entre el eslabón de salida y el
“acoplador” Ideal µ > 40º
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Condiciones Límite
µ1
µ2
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5.1 Síntesis dimensional de 2 posiciones
Se subdivide en 2 categorías:
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PROBLEMA: Diseñe una manivela – balancín de Grashof de 4
barras que produzca una rotación de 45 del balancín con el mismo
tiempo hacia adelante y hacia atrás, con una entrada de motor de
velocidad constante
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PROBLEMA: Diseñe un eslabonamiento de cuatro barras para
mover el eslabón CD mostrado, de la posición C1D1 a C2D2 con
pivotes móviles en C y D. Eslabón CD = 20cm
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Resumen de la Sesión
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Bibliografía
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