Laboratorio 5-Retro de Estados

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
LABORATORIO 5. Control de un sistema hidráulico por retroalimentación

de estados (10)

Identificación: (1)
GL-AA-F-1
Guías de Prácticas de Número de Revisión No.: (3)
Páginas: (2)
Laboratorio 9 1
Fecha Emisión: (4)
2011/08/31
Laboratorio de: (5)

Control Lineal
Título de la Práctica de Laboratorio: (6)

LABORATORIO 5. Control de un sistema hidráulico por retroalimentación de
estados
Elaborado por: (7) Revisado por: (8) Aprobado por: (9)

Ing. Adriana Riveros Ing. Olga Lucía Ramos Ing. Lina Peñuela M.Sc.
M.Sc. Ph.D. DIRECTOR DEL
DOCENTE OCASIONAL JEFE DE ÁREA PROGRAMA

Ing. Leonardo Solaque
Ph.D.
DOCENTE TIEMPO
COMPLETO

El uso no autorizado de su contenido así como reproducción total o parcial por cualquier persona o entidad, estará en
contra de los derechos de autor
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Control de Cambios

Razones del Cambio Cambio a la Revisión # Fecha de emisión
NUEVO FORMATO 0 19/07/2017
Cambio de planta 1 27/01/2018

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1. FACULTAD O UNIDAD ACADÉMICA: INGENIERÍA (11)

2. PROGRAMA: INGENIERÍA EN MECATRÓNICA (12)

3. ASIGNATURA: CONTROL LINEAL Y LABORATORIO (13)

4. SEMESTRE: SÉPTIMO (14)

5. OBJETIVOS: (15)

General: Controlar un sistema lineal (sistema hidráulico) usando
retroalimentación y observadores de estado.

5.1. Específicos:
5.1.1. Comprobar el modelo matemático del sistema hidráulico.
5.1.2. Realizar un controlador por retroalimentación de estados que
asegure error en estado estable igual a cero para entrada escalón,
rampa y aceleración.
5.1.3. Diseñar el observador de estados que permita la estimación de uno
de los estados observables e implementar con el controlador en lazo
cerrado.

6. COMPETENCIAS A DESARROLLAR: (16)

Ø Habilidad para modelar sistemas mecatrónicos, considerando condiciones
reales de los sistemas.
Ø Facultad para escoger el controlador adecuado dependiendo del sistema y
del tipo de entrada.
Ø Capacidad para aplicar los conocimientos teóricos mediante simulación y
comprobar los mismos en el mundo real.
Ø Destreza para diseñar controladores por retroalimentación de estados y
observadores de estado para sistemas lineales.

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7. MARCO TEORICO: (17)

Un sistema de control moderno puede tener muchas entradas y muchas
salidas, y éstas están interrelacionadas de manera compleja. Los métodos en
el espacio de estado para el análisis y la síntesis de sistemas de control son
más adecuados para tratar con sistemas con varias entradas y varias salidas.

Concepto del método en el espacio de estado.

Este método se basa en la descripción del sistema en términos de
ecuaciones en diferencias o diferenciales de primer orden, que pueden
combinarse en una ecuación matricial en diferencias o diferencial de primer
orden. La utilización de la notación matricial simplifica en gran medida la
representación matemática de los sistemas de ecuaciones. Los métodos en el
espacio de estado permiten incluir condiciones iniciales dentro del diseño. Ésta
es una característica muy importante no contemplada en los métodos de
diseño convencional [1].

Estado: El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de
variables (llamadas variables de estado) tales que el conocimiento de dichas
variables en junto con el conocimiento de la entrada para .
Determinan por completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo
.

Variables de estado: Las variables de estado de un sistema dinámico son las
que conforman el conjunto más pequeño de variables que determinan el
estado del sistema dinámico. Si para describir en su totalidad el
comportamiento de un sistema dinámico se requiere de por lo menos
variables (de tal forma que una vez dada la entrada para y el
estado inicial en , el estado futuro del sistema queda completamente
determinado), entonces dichas variables se consideran un conjunto de
variables de estado.
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Vector de estado: Si se necesitan variables de estado para describir
completamente el comportamiento de un sistema dado, entonces estas
variables de estado se pueden considerar como los componentes de un
vector . Dicho vector se conoce como vector de estado. Un vector de estado
es, por tanto, un vector que determina en forma única el estado del
sistema para cualquier tiempo , una vez dado el estado en y
especificada la entrada para .

Espacio de estado: El espacio de dimensiones cuyos ejes coordenados
están formados por el se conoce como espacio de estado.
Cualquier estado puede representarse por un punto dentro de dicho espacio de
estado [2].

Figura 1. Representación de estados de un sistema.
Las Ecuaciones de Estado están dadas por:

Los reguladores por retro de estado se basan en la formulación de la ley de
control , donde son los estados del sistema (medibles y/o estimados
según aplique), y es la ganancia de realimentación. Si se quiere error de
estado estable cero en el diseño por realimentación de, se hace un lazo
adicional de realimentación, donde la salida es comparada directamente con la
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referencia deseada (Entrada(t)-Salida(t)). Luego debe ser este error
multiplicado por una ganancia e integrado para ser sumado a los términos de
realimentación antes mencionados (Figura 2.)

Observadores de Estado: Cuando no se pueden medir todos los estados
(como es el caso común), se puede construir un observador para estimarlos,
mientras sólo se mide la salida . El esquema se muestra en la
Figura .

Figura 3. Observador
El observador es básicamente una copia de la planta;; tiene la misma entrada y
casi siempre la misma ecuación diferencial. Un término extra compara la
medición de la salida actual con la salida estimada ;; causando que los
estados estimados se aproximen a los valores reales de los estados . La
dinámica del error del observador está dada por los polos de

8. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O
EQUIPOS: (18)
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8.1. Instrumentos de Medición: Sensores de temperatura, multímetro,
osciloscopio
8.2. Software: MATLAB
8.3. Material: Sistema térmico, circuitos operacionales
8.4. Elementos de seguridad: Bata Blanca

9. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS
Y EQUIPOS A UTILIZAR: (19)
No aplica.

10. CAMPO DE APLICACIÓN: (20)

Control de sistemas lineales con técnicas de retro de estado.

11. PROCEDIMIENTO, METODO O ACTIVIDADES: (21)

Qin
R1 H2 R2
H1 C1 C2
Qout 1 Qout 2

Figura 4: Sistema hidráulico – referenciar a montaje de la práctica 4

Ø Considerando el sistema anterior, realizar el control por realimentación de
estados para controlar la altura del primer tanque h1, tal que cumpla los
siguientes parámetros: , y del tiempo de
establecimiento en lazo abierto. Lo anterior para seguir escalón, rampa y
parábola.
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Ø Encontrar las constantes del observador de estados que permitan realizar
una estimación de los mismos, considerando que la única salida medible es
la altura del tanque 2 (h2). Solo en simulación este observador.
Ø Buscar cómo implementar la observación de estado en un circuito con
electrónica análoga y plasmarlo en el informe – soportar en simulación
(Workbench-Matlab). Solo en simulación.

12. RESULTADOS ESPERADOS: (22)

Ø Diseño de controladores por retroalimentación de estados que garanticen
un error en estado estable igual a cero para entrada escalón, rampa y
aceleración. Montaje físico.
Ø Diseño de observadores de estado para la planta – probar en simulación
solamente.
Ø Simulaciones que garanticen el funcionamiento de los controladores y
observadores en el sistema lineal.
Ø Informe en formato IEEE y soporte de archivos de simulación.

13. CRITERO DE EVALUACIÓN A LA PRESENTE PRÁCTICA (23)
Ø Asistencia obligatoria del estudiante a la práctica.
Ø Participación en la práctica a realizar.
Ø Realizar el procedimiento de la guía de laboratorio y lo propuesto por el
docente.
Ø Sustentación de la simulación y los resultados obtenidos.
Ø Entrega del trabajo mediante un informe en formato Paper IEEE, con al
menos 15 referencias bibliográficas tomadas de las bases de datos
ofrecidas por la biblioteca.

14. BIBLIOGRAFIA: (24)

[1] K. Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Prentice Hall Internacional,
1996.
[2] B. C. Kuo, Digital control system, Rinehart and Winston, 1996.
[3] F. d. I. d. l. UNaM, «Tutoriales de Control con MATLAB,» Regents of University
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of Michigan, 18 Agosto 1997. [En línea]. Available:
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/index.html. [Último
acceso: 22 Enero 2013].

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10. CAMPO DE APLICACIÓN: (20)

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