INGENIERÍA DE CONTROL EJERCICIOS

Luis Fernándo Mena Hernández

15 de Abril del 2018

1. Resolver los siguientes ejercicios:

1.1. Considérese el caso de las dos masas conectadas como se muestra en la Figura
1. La fricción de deslizamiento de cada masa tiene la constante b. Determínese
una ecuaión diferencial matricial de variables de estado.

Figura 1.

m1 x• + kx + k1 (x q) + bx_ = 0
m2 q• + kq + bq_ + k1 (q x) = 0

donde x1 = x; x2 = x;
_ x3 = q; x4 = q_
2 3
0 1 0 0
6 (k+k1 ) b k1
0 7
6 m1 m1 m1 7
x_ = 6 7x
4 0 0 0 1 5
k1 (k+k1 ) b
m2 0 m2 m1

1
1.2. Dos carros con fricción despreciable en las ruedas se conectan como muestra
la Figura 2. Una fuerza de entrada es (t): La salida es la posicion del carro 2,
es decir, y(t) = q(t): Determínese una representación en el espacio de etados del
sistema.

Figura 2.

m1 x• + k1 (x q) + b1 (x_ q)
_ = u(t)
m2 q• + k2 q + b2 q_ + b1 (q_ x)
_ + k1 (q x) = 0

donde x1 = x; x2 = x;
_ x3 = q; x4 = q_
2 3 2 32 3 2 3
x_ 1 0 1 0 0 x1 0
6 x_ 2 7 6 k1 b1 k1 b1 7 6
x 7 6 1 7
6 7 = 6 m1 m1 m1 m1 7 6 2 7
+ 6 m1 7 u(t)
4 x_ 3 5 4 0 0 0 1 5 4 x3 5 4 0 5
x_ 4 x4 0

y(t) = q((t) :
y= 0 0 1 0 x:

1.3. Determínese una ecuación diferencial matricial en variables de estado para el

circuito que se muestra en la Figura 3.

Figura 3.

Nodo 1.
va v1 v2 v1
C1 v_ 1 = +
R1 R2

2
 Nodo 2.
vb v2 v1 v2
C2 v_ 2 = +
R3 R2
Donde x1 = v1 y x2 = v2 :

x_ 1 ( R11C1 + 1
R2 C1 )
1
R2 C1 x1 1
R1 C1 0 va
= 1 +
x_ 2 R2 C2 ( R31C2 + 1
R2 C2 ) x2 0 1
R3 C2 vb

1.4. Un sistema se describe mediante las ecuaciones en variable de estado

2 3 2 3
1 1 1 0
x_ = 4 4 3 0 5 x + 4 0 5 u
2 1 10 1

y= 20 30 10 x

determíneseG(s) = Y (s)=u(s):

1 4s 44
G(s) = C(sI A) B=
s3 14s2 + 37s + 20

1.5. Es deseable utilizar reguladores bien diseñados para mantener la temperatura

de los edi…cios que emplean sistemas de calentamiento de colectores solares. Un
sistema de calentamiento solar se puede describir mediante [10]
dx1
= 3x1 + u1 + u2
dt
dx2
= 2x2 + u2 + d
dt
donde x1 = desviacion de la temperatura deseada y x2 = temperatura del material de almacenamiento.
Asi como u1 y u2 son, respectivamente las velocidades de ‡ujo de calor convencional y solar, donde el
medio de transporte es aire forzado. Una perturvación solar en la temperatura del almacenamiento
se presenta por d. Escríbanse y sesuélvanse las ecuaciones matriciales para obtener la respuesta del
sitema cuando u1 = 0; u2 = 1 y d = 1, con condiciones iniciales iguales a cero.

3 0 1 1 u1 0
x_ = x+ + d
0 2 0 1 u2 1

Cuando u1 = 0; u2 = 1 y d = 1.
x_ 1 = 3x1 + u2
x_ = 2x2 + 2u2
1 1 1 1 1 1 1 1
x1 (t) = L fX1 (s)g = L =L + = (1 e3t )
s(s 3) 3s 3 s 3 3

1 1 2 1 1 1
x2 (t) = L fX1 (s)g = L =L + = 1 + e2t
s(s 2) s s 2