Control

 Lineal
Leonardo  Solaque,  PhD
 Solución   de  la  ecuación   de  estado

Ø Exponencial

Ø Matriz   de   transformación  de  estado

Ø Laplace
 Representación en  espacio  de  estado  (formas  canónicas)

Forma   canónica  controlable

 Representación en  espacio  de  estado  (formas  canónicas)

Forma   canónica  o bservable

 Representación en  espacio  de  estado  (formas  canónicas)

Que  p asa  cundo  n o  se  cumple?

𝑺= 𝑶=
 Representación en  espacio  de  estado  (formas  canónicas)

Forma   canónica  controlable

𝑎 ()* 𝑎 ()+ ⋯ 𝑎* 1
𝑎 𝑎 ()- ⋯ 1 0
𝑀 = ()+
⋮ 1⋯ 0 0
1 0⋯ 0 0

𝑃 = 𝑆𝑀 Ejemplo
𝐴 ̅ = 𝑃 )* 𝐴𝑃 …
1 2 1 1
𝐶 ̅ = 𝐶𝑃 … 𝐵= 0 𝐶= 1
A= 0 1 3 0 0
1 1 1 1
 Representación en  espacio  de  estado  (formas  canónicas)

Forma   canónica  o bservable

𝑎 ()* 𝑎 ()+ ⋯ 𝑎* 1
𝑎 ()+ 𝑎 ()- 1 0
⋯
𝑀= ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝑎* 1 ⋯ 0 0
1 0⋯ 0 0
Q= (𝑀𝑂) )* Ejemplo
𝐴 ̅ = 𝑄 )* 𝐴𝑄 …
0 1 0 0
𝐶 ̅ = 𝐶𝑄 … 𝐵= 0 𝐶= 3
A= 0 0 1 −1 1
𝐷>=𝐷 3 1 3 1
 Representación en  espacio  de  estado  (formas  canónicas)

Método  d e  transformación  𝑻 = 𝑺𝑴

Se  plantea   un   polinomio   deseado

𝑠 ( +𝛼* 𝑠 ( )* + ⋯ + 𝛼( )* 𝑠 + 𝛼(

Problema   análogo  al  controlador  es  el   observador

 Representación en  espacio  de  estado  (formas  canónicas)

Formula   de  Ackerman (𝐜𝐥𝐚𝐯𝐞  𝐜𝐚𝐥𝐜𝐮𝐥𝐚𝐫  𝛟 𝑨 )

Se  plantea
𝐾= 0 0 ⋯ 1 𝑆 )* 𝜙𝐴

𝜙𝐴=𝑠 ( +𝛼* 𝑠 ()* + ⋯ + 𝛼( )* 𝑠 + 𝛼( 𝐼

donde   𝑠 = 𝐴

Problema   análogo  al  controlador  es  el   observador