Control Mimo

MÓDULO DE CONTROL
ESTABILIZANTE Y
AVANZADO
Proyecto de
Aplicación
Práctica
Jhan Carlos Curay Quevedo

Página 1 de 26
Contenido
1. Objetivo ............................................................................................................................................ 2
2. Modelo ............................................................................................................................................. 2
3. Diagrama en SIMULINK del Modelamiento ..................................................................................... 3
4. Ajuste controladores PID en una forma descentralizada para controlar las alturas h1 y h2
mediante v1 y v2 respectivamente. ......................................................................................................... 3
5. Aplique control MIMO con matriz de desacoplo para un mejor desempeño del sistema de
control (Control Centralizado). .............................................................................................................. 14
6. Compare el control descentralizado con el centralizado utilizando cambios de SP´s en h1 y
h2 y perturbaciones en P1 y P2. ............................................................................................................. 22
7. Utilice un controlador MPC para comparar con el control MIMO del punto 2 ............................. 26
8. Compare el control MIMO con matriz de desacoplo en comparación con controlador MCP. ...... 26
Página 2 de 26
MÓDULO DE CONTROL ESTABILIZANTE Y AVANZADO
1. Objetivo: Controlar las alturas h1 y h2 de dos estanques o celdas de flotación que

están en cascada,
2. Modelo: De dos tanques en cascadas.
Flujo de alimentación: FA= 7.3
Perturbación 1: P1= 0.5
Nivel de Celda 1: n1= 2.8
Accionamiento de Válvula: V1=0.7
Perturbación 2: P2= 0
Nivel de Celda 2: n2= 2.02
Accionamiento de Válvula: V2=0.55
Tomando los valores del modelamiento existente se obtiene:
K1=8.66
Análogamente K2=8.66
A1= A2= 9m2
Δh=0.5m
Página 3 de 26
3. Diagrama en SIMULINK del Modelamiento:
En diagrama se logra observar las ecuaciones y modelamiento respectivo donde

consideramos las siguientes salidas:
4. Ajuste controladores PID en una forma descentralizada para controlar las

alturas h1 y h2 mediante v1 y v2 respectivamente.
 Configurando los bloques para Condiciones iniciales:
FA y V1:
Página 4 de 26
P1:
V2:
P2:
Página 5 de 26
 Simulación en el punto de operación:
Se logra visualizar los valore iniciales como las alturas:

N1= 2.8 & N2=2.02
 Selección de tiempo de muestreo:
Se realizara una curva variando V1, para así poder obtener el tiempo de
muestreo (V1:0.7 a 110%V1:0.77) en un tiempo de 20s.
Se observa que para que el sistema se establezca demora 40s, por lo

tanto el tiempo tau será de: T=40/4= 10 unidad de tiempo.
Tiempo de muestreo será= tau/10= 1unidad de tiempo

Página 6 de 26
a) Generación de curva de reacción y matriz con los valores de registro

v1, n1, t:
Diagrama en simulink: Lazo abierto
Generación de Matriz (Tiempo T; Accionamiento de válvula V1,

nivel de celda n1), el cual no servirá para la sintonía y obtener
los valores del controlador PI
Generación curva reacción
Curva de reacción (V1:0.7 a 110%V1:0.77):

Curva Amarilla: Salida
Curva Azul: Entrada
Tiempo de muestreo será= 1unidad de tiempo
Página 7 de 26
 Sintonizando en Cstation:
Se importaran los datos de Excel a CStation, con la finalidad de obtener la

curva y obtener los valores del PI.
Curva de Modelamiento:
a r i a b l e
C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T i m F e i l e( F NO aP mD e T : ) d a t o s k k k 1 1 . t x t
2 .8 0
V
2 .7 5
V P a r io a c b e l es s
2 .7 0
2 .6 5
2 .6 0
a n i p u l a t e d
0 .7 5 0
0 .7 2 5
M
0 .7 0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e
G a in ( K ) = - 3 . 1 3 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 9 . 2 7 , D e a d T im e ( T D ) = 0 . 0
S S E : 0 . 0 0 9 3
Valores de PI:
PI: Cambio a SET POINT (ITAE)

Página 8 de 26
 Configuración del PID:
Configuración del Controlador PID
 Cambio del SP: Para verificar el comportamiento del PID.

Se cambiar el SP1 de 2.8 a 3, en 30 segundos. Verificaremos el
comportamiento.
Azul: Entrada // Amarillo: Salida // Naranja: Válvula
Se observa el comportamiento en las salidas de los niveles, donde después

de 20 segundo hay un cambio de SP1 de 2.8 a 3.
a) En la primera grafica se observa como varia la salida n1, y se
estabiliza en 22 seg., y se logra observar el cambio de apertura de
la válvula de 0.7 a 0.62.
b) En la segunda grafica se observa como varia la salida n2, baja a
1.95 y se estabiliza en 23seg. a su nivel 2.02. V2=cte=0.55
Página 9 de 26
b) Generación de curva de reacción y matriz con los valores de registro

v2, n2, t:
Diagrama en simulink: Lazo abierto
Generación de Matriz (Tiempo T; Accionamiento de válvula V2,

nivel de celda n2), el cual no servirá para la sintonía y obtener
los valores del controlador PI
Generación curva reacción
Curva de reacción (V2:0.55 a 110%V2:0.605):

Curva Amarilla: Salida
Curva Azul: Entrada
Página 10 de 26
 Sintonizando en Cstation:
Se importaran los datos de Excel a CStation, con la finalidad de obtener la

curva y obtener los valores del PI.
Curva de Modelamiento:
a ria b le
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T iFm i l ee (NF aO mP eD : TP ) r o y e c t o 4 _ t 2 . t x t
2 .0
V
1 .9
a r i aP b rl oe c e s s
1 .8
1 .7
V
0 .6 0 0 0
a n ip u la te d
0 .5 8 7 5
0 .5 7 5 0
0 .5 6 2 5
M
0 .5 5 0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tim e
S S E : 0 . 0 0 6 5
Valores de PI:
PI: Cambio a SET POINT (ITAE)

Página 11 de 26
 Configuración del PID:
Configuración del Controlador PID
 Cambio del SP: Para verificar el comportamiento del PID.

Se cambiar el SP2 de 2.02 a 2.4, en 20 segundos. Verificaremos el
comportamiento.
Se observa el comportamiento en las salidas de los niveles, donde después

de 30 segundo hay un cambio de SP2 de 2.02 a 2.4
a) En la primera grafica se observa como varia la salida n1 y
(sobrepasa el nivel del tanque en 0.25, n1= 3.25) se estabiliza en 15
seg., V1=cte=0.7.
b) En la segunda grafica se observa como varia la salida n2, sube a
2.4 y se estabiliza en 18 seg. V2 se mantiene en 0.5 abierta.
Página 12 de 26
c) Simulación del Sistema de Control con los dos PID:
Datos de Variación
 SP del n1: De 2.8 a 3, el cambio se producirá después de 30 segundos.

 SP del n2: De 2.02 a 2.4, el cambio se producirá después de 50 segundos.
 Cambio en la perturbación P2: De 0 a 0.4, el cambio se producirá después de 65
segundos.
Diagrama de bloques
Página 13 de 26
Interpretación de resultados:
Colores: Amarillo = Salidas

Azul= Set Point
Naranja: Entrada de Válvula.
 En la gráfica 1, se puede observar la curva de salida n1 un sobre impulso de 0.2, debido

cambio de set point del tanque n2 (n1=3.2), que logra estabilizarse después de 25s.
nuevamente a n1=3, y frente al cambio de perturbación P2, no presenta cambio
significativo en la curva.
De la misma forma se aprecia el control de la válvula v1, su estado frente a los cambios
de SP y P.
 En la gráfica 2, se puede observar la curva de salida n2, un sobre impulso de 0.1

(n2=2.5) debido al cambio de perturbación P2, y logra estabilizarse después de 15s.
nuevamente a n2=2.4.
de SP y P.
Página 14 de 26
5. Aplique control MIMO con matriz de desacoplo para un mejor desempeño del
sistema de control (Control Centralizado).
a) Control MIMO.
 Definir las variables controladas:
Entrada:
V1: Válvula 1.
V2: Válvula 2.
Salida:
N1: Nivel del Tanque 1.
N1: Nivel del Tanque 2.
n1
v1 MIMO
v2 2X2 n2
n1  vv
n2  21v2v
 Diagramas de Bloques:
Generación de Matriz (Tiempo T; Accionamiento de válvula V, Nivel de celda

n), el cual no servirá para la sintonía y obtener los valores del controlador PI
Página 15 de 26
 Obteniendo las matriz para el modelamiento, para hallar las ganancias.
Calculando las ganancias K11 cuando: v2=CTE. En función de n1.

a r i a b l e
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T i m F e i l e( F NO aP mD e T : ) d a t o s k k k 1 1 . t x t
2 .8 0
V
2 .7 5
2 .7 0
2 .6 5
2 .6 0
a n i p u l a t e d
0 .7 5 0
0 .7 2 5
M
0 .7 0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e
S S E : 0 . 0 0 9 3
Ganancia: K=-3.13
a ria b le
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d TF i m
l e e N ( aF m
O eP : D P T r o) y e c t o 4 _ t 1 2 . t x t
2 .8
V
2 .7
2 .6
2 .5
V
0 .6 0 0 0
a n ip u la te d
0 .5 8 7 5
0 .5 7 5 0
0 .5 6 2 5
M
0 .5 5 0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tim e
G a in ( K ) = - 6 . 5 1 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 1 1 . 3 6 , D e a d T im e ( T D ) = 1 . 6 0
S S E : 0 . 0 0 0 9
Ganancia: K=-6.51
Página 16 de 26

a r i a b l e
M o d e l: S O P D T w it h L e a d T im e F ile N a m e : P r U E B A 2 . t x t
V
2 .1 0
2 .0 5
a n i p u l a t e d
0 .7 5 0
0 .7 2 5
M
0 .7 0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e
K = 0 . 2 4 3 5 , T 1 = 1 2 . 6 9 , T 2 = 0 . 8 2 1 , T D = 0 . 6 0 2 , T L = 8 3 . 5 1
S S E : 0 . 0 0 0 6
Ganancia: K=0.2435
a ria b le
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T iFm i l ee (NF aO mP eD : TP ) r o y e c t o 4 _ t 2 . t x t
2 .0
V
1 .9
1 .8
1 .7
V
0 .6 0 0 0
a n ip u la te d
0 .5 8 7 5
0 .5 7 5 0
0 .5 6 2 5
M
0 .5 5 0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tim e
S S E : 0 . 0 0 6 5
Ganancia: K=-6.07
Página 17 de 26
Verificando los valores de las ganancias.
La matriz G(s) que se obtuvo del modelo de la planta es:
−3.13 −6.51
∗ 𝑒 −1.6𝑠
(9.27𝑠 + 1) (11.36𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) = [ ]
0.2435(83.51𝑠 + 1) −6.07
∗ 𝑒 −0.602𝑠
(12.69𝑠 + 1)(0.821𝑠 + 1) (9.90𝑠 + 1)
Por lo que la matriz K de ganancias estáticas cuando los lazos están abiertos queda:
−3.13 −6.51
𝐾=[ ]
0.2435 −6.07
Por lo que la matriz de ganancias relativa:
V1 V2

n1 K11K22/ (K11K22- K12K21) K12K21/ (K12K21- K11K22)
n2 K12K21/ (K12K21- K11K22) K11K22/(K11K22-K12K21)
V1 V2

n1 0.9230 0.0770
n2 0.0770 0.9230
Se concluye que la Válvula V1 tiene mayor interacción sobre el nivel del tanque n1, y V2 interactua
sobre n2.
Página 18 de 26
Matriz de desacoplo para un mejor desempeño del sistema de control (Control

Centralizado).
De los modelamientos anteriores obtenemos la matriz de Transferencia de nuestra planta:
−3.13 −6.51
∗ 𝑒 −1.6𝑠
(9.27𝑠 + 1) (11.36𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) = [ ]
0.2435(83.51𝑠 + 1) −6.07
∗ 𝑒 −0.602𝑠
(12.69𝑠 + 1)(0.821𝑠 + 1) (9.90𝑠 + 1)
−3.13 −6.51
∗ 𝑒 −1.6
(9.27𝑠 + 1) (11.36𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) = [ ]
0.4677 −5.55
∗ 𝑒 −1. ∗𝑒 −0.0359
(0.294𝑠 + 1) (9.71𝑠 + 1)
G11:
−3.13
𝐺11 =
(9.27𝑠 + 1)
G12:
−6.51
𝐺12 = ∗ 𝑒 −1.6𝑠
(11.36𝑠 + 1)
G21:
0.2435(83.51𝑠 + 1)
𝐺21 = ∗ 𝑒 −0.602𝑠
(12.69𝑠 + 1)(0.821𝑠 + 1)
G22:
−6.07
𝐺22 =
(9.90𝑠 + 1)
Página 19 de 26
De las funciones de transferencia obtenemos la matriz de desacoplo:
1 𝐷12
𝐷=[ ]
𝐷21 1
D11= D22=1
D12= -G12(s)/ G11(s)
−6.51
∗ 𝑒 −1.6𝑠 6.51 (9.27𝑠 + 1)
(11.36𝑠 + 1)
𝐷12 = −[ ] = [− 𝑥 𝑥𝑒 −1.6𝑠 ]
−3.13 3.13 (11.36𝑠 + 1)
(9.27𝑠 + 1)
D21= -G21(s)/ G22(s)
0.2435(83.51𝑠 + 1)
∗ 𝑒 −0.602𝑠
(12.69𝑠 + 1)(0.821𝑠 + 1)
𝐷21 = − [ ]
−6.07
(9.90𝑠 + 1)
0.2435 (83.51𝑠 + 1)(9.90𝑠 + 1)

= 𝑥 𝑥𝑒 −0.602𝑠
6.07 (12.69𝑠 + 1)(0.821𝑠 + 1)
Página 20 de 26
Diagrama de Bloques:
Gráfica de salida:
Cambio en SP1: De 2.8 a 3 en 50s
Cambio en SP2: De 2.02 a 2.4 en 70s
Se observa que el tiempo de estabilización para la respuesta en N1 y N2 es de 20s, para el cambio de

SP.
Página 21 de 26
Matriz de desacoplo unida a nuestra planta:
Diagrama de Bloques
Simulación de los datos con cambio en:

segundos.
 En la gráfica 1, se puede observar la curva de salida n1 un sobre impulso de 0.1, debido

cambio de set point del tanque n2 (n1=3.2), que logra estabilizarse después de 18s.
nuevamente a n1=3, y frente al cambio de perturbación P2, no presenta cambio
significativo en la curva.
de SP y P.
Página 22 de 26
 En la gráfica 2, se puede observar la curva de salida n2, su estabilización con el cambio

de SP2 en 18seg.
de SP y P.
6. Compare el control descentralizado con el centralizado utilizando cambios de

SP´s en h1 y h2 y perturbaciones en P1 y P2.

segundos.
Conclusión:
 SE observa sobre impulso en el nivel del tanque 1 (n1) en la gráfica de salida del
sistema multivariable en comparación con el sistema con matriz de desacoplo.
 Mejor Control en el sistema con Matriz de Desacoplo. Se observa menos ruido en las
gráficas.
Control multivariable Control con matriz de desacoplo

Página 23 de 26
7. Utilice un controlador MPC para comparar con el control MIMO del punto 2.
Condiciones iniciales:
n1= 2.8
n2=2.02
Punto de Referencia:
PR1= 2.8
PR=2.02
Restricciones:
N1
N2
V1
V2
Configuración MPC:
Diagrama de bloques en simulink
Restricciones: V1, V2, N1, N2.

Página 24 de 26
Configuración del MPC
 Diseñamos el MPC
Variable manipulada 2: v1, v2

Variable controlada 2: n1, n2.
Tiempo de muestreo: 1
Se configura los valores de Se configura los valores de Verificación del

entrada (valores iniciales) salida modelamiento con los
datos
ingresados
Se inicia el modelamiento y se halla el Configuración del Controlador

controlador
Página 25 de 26
Simulación del MPC en condiciones Normales
Simulación del MPC:

segundos.
 SE observa mejor respuesta de salida con los niveles de los dos tanques, observando
variación en las válvulas V1 y V2, no presenta cambios significativos con el cambio de
perturbación P2.
Página 26 de 26
8. Compare el control MIMO con matriz de desacoplo en comparación con

controlador MCP.

segundos.
Conclusión:
 SE observa una variación (mayor ruido) en la gráfica de salida del con matriz de
desacoplo en comparación con el sistema MCP.
 Se observa un sobre impulso que sobre pasa el nivel del tanque N1 y N2.
 Mejor control con el sistema MCP
Control con matriz de desacoplo Control MCP

Control Mimo

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MÓDULO DE CONTROL

Jhan Carlos Curay Quevedo

MÓDULO DE CONTROL ESTABILIZANTE Y AVANZADO

1. Objetivo: Controlar las alturas h1 y h2 de dos estanques o celdas de flotación que

2. Modelo: De dos tanques en cascadas.

Flujo de alimentación: FA= 7.3

Perturbación 1: P1= 0.5

Nivel de Celda 1: n1= 2.8

Accionamiento de Válvula: V1=0.7

Nivel de Celda 2: n2= 2.02

Accionamiento de Válvula: V2=0.55

Tomando los valores del modelamiento existente se obtiene:

A1= A2= 9m2

3. Diagrama en SIMULINK del Modelamiento:

En diagrama se logra observar las ecuaciones y modelamiento respectivo donde

4. Ajuste controladores PID en una forma descentralizada para controlar las

 Configurando los bloques para Condiciones iniciales:

 Simulación en el punto de operación:

Se logra visualizar los valore iniciales como las alturas:

 Selección de tiempo de muestreo:

Se observa que para que el sistema se establezca demora 40s, por lo

Tiempo de muestreo será= tau/10= 1unidad de tiempo

a) Generación de curva de reacción y matriz con los valores de registro

Diagrama en simulink: Lazo abierto

Generación de Matriz (Tiempo T; Accionamiento de válvula V1,

Generación curva reacción

Curva de reacción (V1:0.7 a 110%V1:0.77):

Se importaran los datos de Excel a CStation, con la finalidad de obtener la

PI: Cambio a SET POINT (ITAE)

 Configuración del PID:

Configuración del Controlador PID

 Cambio del SP: Para verificar el comportamiento del PID.

Azul: Entrada // Amarillo: Salida // Naranja: Válvula

Se observa el comportamiento en las salidas de los niveles, donde después

b) Generación de curva de reacción y matriz con los valores de registro

Diagrama en simulink: Lazo abierto

Generación de Matriz (Tiempo T; Accionamiento de válvula V2,

Generación curva reacción

Curva de reacción (V2:0.55 a 110%V2:0.605):

Se importaran los datos de Excel a CStation, con la finalidad de obtener la

PI: Cambio a SET POINT (ITAE)

 Configuración del PID:

Configuración del Controlador PID

 Cambio del SP: Para verificar el comportamiento del PID.

Se observa el comportamiento en las salidas de los niveles, donde después

c) Simulación del Sistema de Control con los dos PID:

 SP del n1: De 2.8 a 3, el cambio se producirá después de 30 segundos.

Colores: Amarillo = Salidas

 En la gráfica 1, se puede observar la curva de salida n1 un sobre impulso de 0.2, debido

 En la gráfica 2, se puede observar la curva de salida n2, un sobre impulso de 0.1

 Definir las variables controladas:

Generación de Matriz (Tiempo T; Accionamiento de válvula V, Nivel de celda

 Obteniendo las matriz para el modelamiento, para hallar las ganancias.

Calculando las ganancias K11 cuando: v2=CTE. En función de n1.

Calculando las ganancias K12 cuando: v1=CTE. En función de n1.

Calculando las ganancias K21 cuando: v2=CTE. En función de n2.

Calculando las ganancias K22 cuando: v1=CTE. En función de n2.

Verificando los valores de las ganancias.

La matriz G(s) que se obtuvo del modelo de la planta es:

Por lo que la matriz de ganancias relativa:

n1 K11K22/ (K11K22- K12K21) K12K21/ (K12K21- K11K22)

n2 K12K21/ (K12K21- K11K22) K11K22/(K11K22-K12K21)

Matriz de desacoplo para un mejor desempeño del sistema de control (Control