Вы находитесь на странице: 1из 27

MÓDULO DE CONTROL

ESTABILIZANTE Y
AVANZADO

Proyecto de
Aplicación
Práctica

Jhan Carlos Curay Quevedo


Página 1 de 26

Contenido

1. Objetivo ............................................................................................................................................ 2
2. Modelo ............................................................................................................................................. 2
3. Diagrama en SIMULINK del Modelamiento ..................................................................................... 3
4. Ajuste controladores PID en una forma descentralizada para controlar las alturas h1 y h2
mediante v1 y v2 respectivamente. ......................................................................................................... 3
5. Aplique control MIMO con matriz de desacoplo para un mejor desempeño del sistema de
control (Control Centralizado). .............................................................................................................. 14
6. Compare el control descentralizado con el centralizado utilizando cambios de SP´s en h1 y
h2 y perturbaciones en P1 y P2. ............................................................................................................. 22
7. Utilice un controlador MPC para comparar con el control MIMO del punto 2 ............................. 26
8. Compare el control MIMO con matriz de desacoplo en comparación con controlador MCP. ...... 26
Página 2 de 26

MÓDULO DE CONTROL ESTABILIZANTE Y AVANZADO

1. Objetivo: Controlar las alturas h1 y h2 de dos estanques o celdas de flotación que


están en cascada,

2. Modelo: De dos tanques en cascadas.

Flujo de alimentación: FA= 7.3

Perturbación 1: P1= 0.5

Nivel de Celda 1: n1= 2.8

Accionamiento de Válvula: V1=0.7

Perturbación 2: P2= 0

Nivel de Celda 2: n2= 2.02

Accionamiento de Válvula: V2=0.55

Tomando los valores del modelamiento existente se obtiene:

K1=8.66

Análogamente K2=8.66

A1= A2= 9m2

Δh=0.5m
Página 3 de 26

3. Diagrama en SIMULINK del Modelamiento:

En diagrama se logra observar las ecuaciones y modelamiento respectivo donde


consideramos las siguientes salidas:

4. Ajuste controladores PID en una forma descentralizada para controlar las


alturas h1 y h2 mediante v1 y v2 respectivamente.

 Configurando los bloques para Condiciones iniciales:

FA y V1:
Página 4 de 26

P1:

V2:

P2:
Página 5 de 26

 Simulación en el punto de operación:

Se logra visualizar los valore iniciales como las alturas:


N1= 2.8 & N2=2.02

 Selección de tiempo de muestreo:

Se realizara una curva variando V1, para así poder obtener el tiempo de
muestreo (V1:0.7 a 110%V1:0.77) en un tiempo de 20s.

Se observa que para que el sistema se establezca demora 40s, por lo


tanto el tiempo tau será de: T=40/4= 10 unidad de tiempo.

Tiempo de muestreo será= tau/10= 1unidad de tiempo


Página 6 de 26

a) Generación de curva de reacción y matriz con los valores de registro


v1, n1, t:

Diagrama en simulink: Lazo abierto

Generación de Matriz (Tiempo T; Accionamiento de válvula V1,


nivel de celda n1), el cual no servirá para la sintonía y obtener
los valores del controlador PI

Generación curva reacción

Curva de reacción (V1:0.7 a 110%V1:0.77):


Curva Amarilla: Salida
Curva Azul: Entrada
Tiempo de muestreo será= 1unidad de tiempo
Página 7 de 26

 Sintonizando en Cstation:

Se importaran los datos de Excel a CStation, con la finalidad de obtener la


curva y obtener los valores del PI.

Curva de Modelamiento:
a r i a b l e

C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T i m F e i l e( F NO aP mD e T : ) d a t o s k k k 1 1 . t x t
2 .8 0
V

2 .7 5
V P a r io a c b e l es s

2 .7 0

2 .6 5

2 .6 0
a n i p u l a t e d

0 .7 5 0

0 .7 2 5
M

0 .7 0 0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e

G a in ( K ) = - 3 . 1 3 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 9 . 2 7 , D e a d T im e ( T D ) = 0 . 0
S S E : 0 . 0 0 9 3

Valores de PI:

PI: Cambio a SET POINT (ITAE)


Página 8 de 26

 Configuración del PID:

Configuración del Controlador PID

 Cambio del SP: Para verificar el comportamiento del PID.


Se cambiar el SP1 de 2.8 a 3, en 30 segundos. Verificaremos el
comportamiento.

Azul: Entrada // Amarillo: Salida // Naranja: Válvula

Se observa el comportamiento en las salidas de los niveles, donde después


de 20 segundo hay un cambio de SP1 de 2.8 a 3.
a) En la primera grafica se observa como varia la salida n1, y se
estabiliza en 22 seg., y se logra observar el cambio de apertura de
la válvula de 0.7 a 0.62.
b) En la segunda grafica se observa como varia la salida n2, baja a
1.95 y se estabiliza en 23seg. a su nivel 2.02. V2=cte=0.55
Página 9 de 26

b) Generación de curva de reacción y matriz con los valores de registro


v2, n2, t:

Diagrama en simulink: Lazo abierto

Generación de Matriz (Tiempo T; Accionamiento de válvula V2,


nivel de celda n2), el cual no servirá para la sintonía y obtener
los valores del controlador PI

Generación curva reacción

Curva de reacción (V2:0.55 a 110%V2:0.605):


Curva Amarilla: Salida
Curva Azul: Entrada
Página 10 de 26

 Sintonizando en Cstation:

Se importaran los datos de Excel a CStation, con la finalidad de obtener la


curva y obtener los valores del PI.

Curva de Modelamiento:
C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
a ria b le

M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T iFm i l ee (NF aO mP eD : TP ) r o y e c t o 4 _ t 2 . t x t

2 .0
V

1 .9
a r i aP b rl oe c e s s

1 .8

1 .7
V

0 .6 0 0 0
a n ip u la te d

0 .5 8 7 5

0 .5 7 5 0

0 .5 6 2 5
M

0 .5 5 0 0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tim e

G a in ( K ) = - 6 . 0 7 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 9 . 9 0 , D e a d T im e ( T D ) = 0 . 0
S S E : 0 . 0 0 6 5

Valores de PI:

PI: Cambio a SET POINT (ITAE)


Página 11 de 26

 Configuración del PID:

Configuración del Controlador PID

 Cambio del SP: Para verificar el comportamiento del PID.


Se cambiar el SP2 de 2.02 a 2.4, en 20 segundos. Verificaremos el
comportamiento.

Se observa el comportamiento en las salidas de los niveles, donde después


de 30 segundo hay un cambio de SP2 de 2.02 a 2.4
a) En la primera grafica se observa como varia la salida n1 y
(sobrepasa el nivel del tanque en 0.25, n1= 3.25) se estabiliza en 15
seg., V1=cte=0.7.
b) En la segunda grafica se observa como varia la salida n2, sube a
2.4 y se estabiliza en 18 seg. V2 se mantiene en 0.5 abierta.
Página 12 de 26

c) Simulación del Sistema de Control con los dos PID:

Datos de Variación

 SP del n1: De 2.8 a 3, el cambio se producirá después de 30 segundos.


 SP del n2: De 2.02 a 2.4, el cambio se producirá después de 50 segundos.
 Cambio en la perturbación P2: De 0 a 0.4, el cambio se producirá después de 65
segundos.

Diagrama de bloques
Página 13 de 26

Interpretación de resultados:

Colores: Amarillo = Salidas


Azul= Set Point
Naranja: Entrada de Válvula.

 En la gráfica 1, se puede observar la curva de salida n1 un sobre impulso de 0.2, debido


cambio de set point del tanque n2 (n1=3.2), que logra estabilizarse después de 25s.
nuevamente a n1=3, y frente al cambio de perturbación P2, no presenta cambio
significativo en la curva.

De la misma forma se aprecia el control de la válvula v1, su estado frente a los cambios
de SP y P.

 En la gráfica 2, se puede observar la curva de salida n2, un sobre impulso de 0.1


(n2=2.5) debido al cambio de perturbación P2, y logra estabilizarse después de 15s.
nuevamente a n2=2.4.

De la misma forma se aprecia el control de la válvula v2, su estado frente a los cambios
de SP y P.
Página 14 de 26

5. Aplique control MIMO con matriz de desacoplo para un mejor desempeño del
sistema de control (Control Centralizado).

a) Control MIMO.

 Definir las variables controladas:

Entrada:
V1: Válvula 1.
V2: Válvula 2.
Salida:
N1: Nivel del Tanque 1.
N1: Nivel del Tanque 2.

n1
v1 MIMO

v2 2X2 n2

n1  vv
n2  21v2v

 Diagramas de Bloques:

Generación de Matriz (Tiempo T; Accionamiento de válvula V, Nivel de celda


n), el cual no servirá para la sintonía y obtener los valores del controlador PI
Página 15 de 26

 Obteniendo las matriz para el modelamiento, para hallar las ganancias.

Calculando las ganancias K11 cuando: v2=CTE. En función de n1.


a r i a b l e

C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T i m F e i l e( F NO aP mD e T : ) d a t o s k k k 1 1 . t x t
2 .8 0
V

2 .7 5
V P a r io a c b e l es s

2 .7 0

2 .6 5

2 .6 0
a n i p u l a t e d

0 .7 5 0

0 .7 2 5
M

0 .7 0 0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e

G a in ( K ) = - 3 . 1 3 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 9 . 2 7 , D e a d T im e ( T D ) = 0 . 0
S S E : 0 . 0 0 9 3

Ganancia: K=-3.13

Calculando las ganancias K12 cuando: v1=CTE. En función de n1.

C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
a ria b le

M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d TF i m
l e e N ( aF m
O eP : D P T r o) y e c t o 4 _ t 1 2 . t x t
2 .8
V

2 .7
a r i aP b rl oe c e s s

2 .6

2 .5
V

0 .6 0 0 0
a n ip u la te d

0 .5 8 7 5

0 .5 7 5 0

0 .5 6 2 5
M

0 .5 5 0 0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tim e

G a in ( K ) = - 6 . 5 1 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 1 1 . 3 6 , D e a d T im e ( T D ) = 1 . 6 0
S S E : 0 . 0 0 0 9

Ganancia: K=-6.51
Página 16 de 26

Calculando las ganancias K21 cuando: v2=CTE. En función de n2.


a r i a b l e

C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
M o d e l: S O P D T w it h L e a d T im e F ile N a m e : P r U E B A 2 . t x t
V

2 .1 0
V P a r io a c b e l es s

2 .0 5
a n i p u l a t e d

0 .7 5 0

0 .7 2 5
M

0 .7 0 0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
T im e

K = 0 . 2 4 3 5 , T 1 = 1 2 . 6 9 , T 2 = 0 . 8 2 1 , T D = 0 . 6 0 2 , T L = 8 3 . 5 1
S S E : 0 . 0 0 0 6

Ganancia: K=0.2435

Calculando las ganancias K22 cuando: v1=CTE. En función de n2.

C o n t r o l S t a t io n : D e s ig n T o o ls
a ria b le

M o d e l: F ir s t O r d e r P lu s D e a d T iFm i l ee (NF aO mP eD : TP ) r o y e c t o 4 _ t 2 . t x t

2 .0
V

1 .9
a r i aP b rl oe c e s s

1 .8

1 .7
V

0 .6 0 0 0
a n ip u la te d

0 .5 8 7 5

0 .5 7 5 0

0 .5 6 2 5
M

0 .5 5 0 0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tim e

G a in ( K ) = - 6 . 0 7 , T im e C o n s t a n t ( T 1 ) = 9 . 9 0 , D e a d T im e ( T D ) = 0 . 0
S S E : 0 . 0 0 6 5

Ganancia: K=-6.07
Página 17 de 26

Verificando los valores de las ganancias.

La matriz G(s) que se obtuvo del modelo de la planta es:

−3.13 −6.51
∗ 𝑒 −1.6𝑠
(9.27𝑠 + 1) (11.36𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) = [ ]
0.2435(83.51𝑠 + 1) −6.07
∗ 𝑒 −0.602𝑠
(12.69𝑠 + 1)(0.821𝑠 + 1) (9.90𝑠 + 1)

Por lo que la matriz K de ganancias estáticas cuando los lazos están abiertos queda:

−3.13 −6.51
𝐾=[ ]
0.2435 −6.07

Por lo que la matriz de ganancias relativa:

V1 V2



n1 K11K22/ (K11K22- K12K21) K12K21/ (K12K21- K11K22)

n2 K12K21/ (K12K21- K11K22) K11K22/(K11K22-K12K21)

V1 V2



n1 0.9230 0.0770

n2 0.0770 0.9230

Se concluye que la Válvula V1 tiene mayor interacción sobre el nivel del tanque n1, y V2 interactua
sobre n2.
Página 18 de 26

Matriz de desacoplo para un mejor desempeño del sistema de control (Control


Centralizado).

De los modelamientos anteriores obtenemos la matriz de Transferencia de nuestra planta:

−3.13 −6.51
∗ 𝑒 −1.6𝑠
(9.27𝑠 + 1) (11.36𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) = [ ]
0.2435(83.51𝑠 + 1) −6.07
∗ 𝑒 −0.602𝑠
(12.69𝑠 + 1)(0.821𝑠 + 1) (9.90𝑠 + 1)

−3.13 −6.51
∗ 𝑒 −1.6
(9.27𝑠 + 1) (11.36𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) = [ ]
0.4677 −5.55
∗ 𝑒 −1. ∗𝑒 −0.0359
(0.294𝑠 + 1) (9.71𝑠 + 1)

G11:
−3.13
𝐺11 =
(9.27𝑠 + 1)

G12:

−6.51
𝐺12 = ∗ 𝑒 −1.6𝑠
(11.36𝑠 + 1)

G21:

0.2435(83.51𝑠 + 1)
𝐺21 = ∗ 𝑒 −0.602𝑠
(12.69𝑠 + 1)(0.821𝑠 + 1)

G22:

−6.07
𝐺22 =
(9.90𝑠 + 1)
Página 19 de 26

De las funciones de transferencia obtenemos la matriz de desacoplo:

1 𝐷12
𝐷=[ ]
𝐷21 1

D11= D22=1

D12= -G12(s)/ G11(s)

−6.51
∗ 𝑒 −1.6𝑠 6.51 (9.27𝑠 + 1)
(11.36𝑠 + 1)
𝐷12 = −[ ] = [− 𝑥 𝑥𝑒 −1.6𝑠 ]
−3.13 3.13 (11.36𝑠 + 1)
(9.27𝑠 + 1)

D21= -G21(s)/ G22(s)

0.2435(83.51𝑠 + 1)
∗ 𝑒 −0.602𝑠
(12.69𝑠 + 1)(0.821𝑠 + 1)
𝐷21 = − [ ]
−6.07
(9.90𝑠 + 1)

0.2435 (83.51𝑠 + 1)(9.90𝑠 + 1)


= 𝑥 𝑥𝑒 −0.602𝑠
6.07 (12.69𝑠 + 1)(0.821𝑠 + 1)
Página 20 de 26

Diagrama de Bloques:

Gráfica de salida:

Cambio en SP1: De 2.8 a 3 en 50s

Cambio en SP2: De 2.02 a 2.4 en 70s

Se observa que el tiempo de estabilización para la respuesta en N1 y N2 es de 20s, para el cambio de


SP.
Página 21 de 26

Matriz de desacoplo unida a nuestra planta:

Diagrama de Bloques

Simulación de los datos con cambio en:

 SP del n1: De 2.8 a 3, el cambio se producirá después de 30 segundos.


 SP del n2: De 2.02 a 2.4, el cambio se producirá después de 40 segundos.
 Cambio en la perturbación P2: De 0 a 0.4, el cambio se producirá después de 65
segundos.

 En la gráfica 1, se puede observar la curva de salida n1 un sobre impulso de 0.1, debido


cambio de set point del tanque n2 (n1=3.2), que logra estabilizarse después de 18s.
nuevamente a n1=3, y frente al cambio de perturbación P2, no presenta cambio
significativo en la curva.

De la misma forma se aprecia el control de la válvula v1, su estado frente a los cambios
de SP y P.
Página 22 de 26

 En la gráfica 2, se puede observar la curva de salida n2, su estabilización con el cambio


de SP2 en 18seg.

De la misma forma se aprecia el control de la válvula v2, su estado frente a los cambios
de SP y P.

6. Compare el control descentralizado con el centralizado utilizando cambios de


SP´s en h1 y h2 y perturbaciones en P1 y P2.

Simulación de los datos con cambio en:

 SP del n1: De 2.8 a 3, el cambio se producirá después de 30 segundos.


 SP del n2: De 2.02 a 2.4, el cambio se producirá después de 40 segundos.
 Cambio en la perturbación P2: De 0 a 0.4, el cambio se producirá después de 65
segundos.

Conclusión:

 SE observa sobre impulso en el nivel del tanque 1 (n1) en la gráfica de salida del
sistema multivariable en comparación con el sistema con matriz de desacoplo.
 Mejor Control en el sistema con Matriz de Desacoplo. Se observa menos ruido en las
gráficas.

Control multivariable Control con matriz de desacoplo


Página 23 de 26

7. Utilice un controlador MPC para comparar con el control MIMO del punto 2.

Condiciones iniciales:
n1= 2.8
n2=2.02

Punto de Referencia:
PR1= 2.8
PR=2.02

Restricciones:
N1
N2
V1
V2

Configuración MPC:

Diagrama de bloques en simulink

Restricciones: V1, V2, N1, N2.


Página 24 de 26

Configuración del MPC

 Diseñamos el MPC

Variable manipulada 2: v1, v2


Variable controlada 2: n1, n2.
Tiempo de muestreo: 1

Se configura los valores de Se configura los valores de Verificación del


entrada (valores iniciales) salida modelamiento con los
datos
ingresados

Se inicia el modelamiento y se halla el Configuración del Controlador


controlador
Página 25 de 26

Simulación del MPC en condiciones Normales

Simulación del MPC:

 SP del n1: De 2.8 a 3, el cambio se producirá después de 30 segundos.


 SP del n2: De 2.02 a 2.4, el cambio se producirá después de 40 segundos.
 Cambio en la perturbación P2: De 0 a 0.4, el cambio se producirá después de 65
segundos.

 SE observa mejor respuesta de salida con los niveles de los dos tanques, observando
variación en las válvulas V1 y V2, no presenta cambios significativos con el cambio de
perturbación P2.
Página 26 de 26

8. Compare el control MIMO con matriz de desacoplo en comparación con


controlador MCP.

Simulación de los datos con cambio en:

 SP del n1: De 2.8 a 3, el cambio se producirá después de 30 segundos.


 SP del n2: De 2.02 a 2.4, el cambio se producirá después de 40 segundos.
 Cambio en la perturbación P2: De 0 a 0.4, el cambio se producirá después de 65
segundos.

Conclusión:

 SE observa una variación (mayor ruido) en la gráfica de salida del con matriz de
desacoplo en comparación con el sistema MCP.
 Se observa un sobre impulso que sobre pasa el nivel del tanque N1 y N2.
 Mejor control con el sistema MCP

Control con matriz de desacoplo Control MCP