INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DEL OCCIDENTE DEL ES-

TADO DE HIDALGO
ING. ELECTROMECANICA
CONTROL DE POSICION
Emmanuel Mendoza Garcia

PRESENTACIÓN
Resumen de control de posicion del libro de robotica obteniendo temas
importantes en donde aplicamos algunas simulaciones para el entendimiento
y
funcionamienton de cada apartado que acontinuacion se explicara.

CONTROL DE POSICION
El diseño de nuevos esquemas de control implica grande retos teoricos que
mejo-
ran sustancialmnete problemas de origen practico.Ademas, su estudio resulta
indispensable en aplicaciones que no pueden ser llevadas a cabo por medio
de
algoritmos de control tradicionales. de ahi que el diseño de controladores
sigue
siendo un problema de gran interes.
El problema general de control de coordenadas articulares de robots manip-
uladores es el control de trayectoria o control de movimiento, el cual consiste
en
determinar los pares aplicados a los servomotores que forman las articula-
ciones,
de tal forma que las posiciones asociadas a las coordenadas articulares del
robot
q (t) sigan con exactitud a la posicion deseada qd(t) variante con el tiempo.
El control de posición o regulacion de control de robots manipuladores es
un caso particular de control de movimiento en el cual no hay una referencia
variante ene el tiempo qu el robot haga seguimiento como en el caso de
control

1
 de trayectoria, mas bien es un punto constante en el tiempo al que se de-
nomina
posiicon deseada o set point. El objetivo de control es posicionar el extremo
. . . nal
del robot en ese punto y que permanezca ahi de manera inde. . . nida. El
actuar
punto deseado tomara el papel de condicion inicial y el extremo . . . nal del
robot
pueda seguir la trayectoria a traves de une esquema de control de posicion
con
puntos cercanos entre si. En control automatico se le denomina contol punto
a punto. Para realizae esta aplicaccion es necesario que el esquema de control
que forma parte de la ecuacion en lazo cerrado genere un punto de equilibrio
asintóticamnete estable, ya que no dependería de las condiciones iniciales.
Es
importante aclarar que en control punto a punto no es controlada la velocidad
de
movimiento como en el caso de control de trayectoria, donde el error de
posiicon
y error de velocidad son controlados simultáneamente.

MODELO DINAMICO

La mecanica analitica representa la herramienta solida de las ciencias exactas

para formular modelos matematicos de sistemas mecanicos, en este contexto
la dinamica es la parte de la . . . sica que estudia la relacion que existe entre
las
fuerzas que actuan sobre un cuerpo y el movimiento que en el origina. Por
este
motivo, de ecuaciones diferenciales no lineales para formar el modelo dinam-
ico.
La utilidad del modelo dinamico de robots manipuladores es fundamental
para propósitos de simulación, diseño y contruccion del sistema mecánico,
asi
como analisis y diseño de algoritmos de control. Sin embargo, no es su. . . cinete
contar con la estructura completa del modelo dinamico, ya que subsisten
prob-
lemas de naturaleza practica como son la medicion de los parámetros dian-
micos
de robot manipulador tales como momentos de inercia, centros de masa y
coe-
. . . cientes de friccion, lo que generalmente se convierte en una tarea di. . . cl,
sobre
todo cuando no es posible desarmar el robot.

El modelo dinamico de un robot manipulador de n grados de libertad esta

2
 dado por la ecuacion = M(q)q+ C(q; q_)q_ + g(q) + ¤ (q_; fe)

>q2 Rn es el vector de coordenadas generalizadas o posiciones articualres

> q2 Rn es el vector de velocidades articulares
> q2 Rn es el vector de aceleracion articulares
>M(q)2 Rnxn es la amtriz de inercia, la cual es simetrica y de. . . nida positiva
>C(q, q)2 Rnxn es la matriz de fuerzas centrípetas y de coriolis

>g(q) 2 Rn es el vector de fuerzas o pares gravitacionales obtenido como el

gradiante de la energia potencial, es decir

debida a la accion de la gravedad,

>¤ (q_; fe) 2 Rn es el vector de pares de friccion que incluye la friccion
viscosa, de coulomb y estática (fe) de cada articulacion del robot.

MODELO DINAMICO DEL PENDULO

En la . . . gura describe en péndulo simple el cual está formado por un servo-

motor
y una barra metálica de longitud l. El sitema de referncia se elige de tal
forma
que el eje z coincida con el eje de rotacion del servo ( es decir, en este caso
perpendicular al plano de la hoja) y el plano xy queda determinado por la
regla
de la mano derecha. La accion de la gravedad g está dirigida en direccion
del
eje y negativo. El momento de inercia se denota por I , el centro de masa se
representa como lc y la masa del pendulo por m.

Paso 1: Cinematica directa

[xi Yi Zi]T
Paso 2: Cinematica diferencial
Vi =d/dt[xi Yi Zi]T

Rapidez lineal vT v

Paso 3: Modelo de energía

‘(q; q_) = k(q; q_) u(q)

Energía cinetica
k(q; q_) =1/2[Mlc2 + I]q_2

Energía potencial
k(q; q_) =1/2 mv2 +1/2 Iq_2

1.1.3.- MODELO DINAMICO DE UN ROBOT DE 2 GRADO DE LIBER-

TAD

3
 El estudio de robots manipuladores a traves de simuladores subasan la caren-
cia
de contar con un robot real. El modelo dinámico permite reproducir todos
los fenomenos físicos del robot, por lo que facilita el estudio de análisis de
sus
comportamiento.
Conciderese el esquema del robot manipulador de 2 gdl que se muestra en la
. . . gura. Defínase un marco coordenado cartesiano cuyo origen se selecciona
en
el punto de interseccion del eje de rotacion de la articulacion del hombro con
el
plano vertical xy.
%
%Robot de transmisión directa de 2GDL
function xp= cap_5robot2gdl(t,x)
q=[x(1);x(2)]; %vector de posición articular
% vector de velocidad articular
qp=[x(3);x(4)];
%Modelo dinámico del robot

1.1.3.- MODELO DINAMICO DE UN ROBOT DE 2 GRADO DE LIBER-

TAD

%matriz de inercia
M=[3.117+0.2*cos(q(2)) 0.108+0.1*cos(q(2));...
0.108+0.1*cos(q(2)) 0.108];
%Matriz de fuerzas centrípetas y de coriolis
C=[-0.2*sin(q(2))*qp(2) -0.1*sin(q(2))*qp(2);...
0.1*sin(q(2))*qp(1) 0];
%Vector d pares de fricción viscosa
par_grav=[39.3*sin(q(1))+1.95*sin(q(1)+q(2));...
1.95*sin(q(1)+q(2))];
%vectyor de pares de fricción viscosa
fr=[1.86*qp(1)+1.93*signo(qp(1));
0.16*qp(2)+0.3*signo(q(82))];
tau=[(1-exp(-0.8*t))*32.0+56*sin(16*t+0.1)+12*sin(20*t+0.15);...
(1-exp(-1.8*t))*1.2+8*sin(26*t+0.08)+2*sin(12*t+0.34)];
%vector de aceleración articular
q2p=inv(M)*(tau-C*qp-par_grav-fr);
%vector de salida
xp=[qp(1);qp(2);q2p(1);q2p(2)];
%
qpp=(tau-b*qp-fc*tanh(100000*qp)-m*g*lc*sin(q))/(m*lc^2+Ir);
%vector de salida
xp=[qp;%xp(1)=x(2) velocidad articular
qpp];%xp(2)=qpp aceleración articular

4
 end

1.1.2.- MODELO DINAMICO DEL PENDULO

1.2 CONTROL DE POSICION

El control de posicion o regulacion de control de robots manipuladores es un

caso
particular de control de movimiento en el cual no hay una referncia variante
en el
tiempo que el robot haga seguimiento como en el caso de control de trayec-
toria,
mas bien es un punto constante en el tiempo al que se le domina posicion
deseada o set point. Posibilidad de interpolar curvas para que el robot pueda
seguir la trayectoria a traves de un esquema de control de posicion con puntos
cercanos entre si. En control automático se le domina control punto a punto.
Para realizar esta aplicacion es necesario que el esquema de control que forma

5
 parte de la ecuacion en lazo cerrado genere un punto de euilibrio asintoti-
camnete
estable ya que no dependera de las condiciones iniciales.
Es importante aclarar que en control punto a punto no es controlada la
velocidad de movimiento como en el caso de control de trayectoria, donde el
error de posicion y error de velocidad son controlados simultáneamente.
Control de coordenadas articulares de robots manipuladores es el control de
trayectoria o control de movimiento, el cual consiste en determinar los pares
aplicados a los servoactuadores que forman las articulaciones de tal formaa
que
las posiciones asociadas a las coordenadas articulares del robot q(t) sigan
con
exactitud a la posicion deseada qd(t) variante en el tiempo.

1.3 CONTROL DE PD+g

El algoritmo de control proporcional- derivativo(PD) es el esquema del contro-

lador mas simple y mas popular que puede ser usado en robots manipu-
ladores.
En 1981, Takegaki y Arimoto demostraron que la ecuacion en lazo cerrado
del
modelo dinamico del robot manipulador y el control proporcional derivativo
tiene un punto de equilibrio global y asintóticamente estable. La demostra-
cion consistio en formular una funcion de energia mas un termino de energia
potencial arti. . . cial tal que su potencia temporal de la energis sea una fun-
cion
semide. . . nida negativa.
La estabilidad asintotica global del punto equilibrio de la ecuacion en lazo
cerrado formada por el control PD y de la dinamica del robot manipulador
de
n gdl.
El control proporcional derivativo mas compensacion de gravedad (PD) está
por la siguiente ecuacion:
T = kpq kvq_ + g(q)

La estructura del control PD tiene un termino parcial de la dinámica del

robot, el par gravitacional, el cual se empleaa en robots que se mueven en
le plano vertical o en genral en el espacio tridimensional. En los robots cuyos
movimientos se encuentran restrigidos a un palno horizontal, la energia po-
tencial
es constante y por lo tanto el par gravitacional es cero.

1.3.1.- CONTROL PD+G DEL PENDULO

Para entender el funcionamiento practico del control proporcional derivativo
con

6
 compensacion de gravedad, considerese un pedulo- robot como el de la
. . . gura. Se
desea colocar el extremo . . . nal del pendulo en dd = 90 :Las condiciones
iniciales
son: posicion q(0)=0 y para la velocidad q=0 =s, la posicion de casa es
colocada
sobre el eje y-.
El estudio cualitativo del control PD se llevrá a cabo en dos fases. La primera
estapa consiste en estudiar únicamente el esquema de conrol proporcional
sin
incluir la accion derivativa, entonces se observara la respuesta del péndulo
sin
freno mecanico, es decir con kv = 0:La segunda consiste en incluir el efecto
de
amortiguamiento.
Con respecto a la primera fase, la ganancia derivativa kv es cero, entonces
se obtiene lo siguiente:
= kp q + mglcsen(q)
Para facil interpretacion los resultados se encuentran en simulink en el apen-
dice.

1.3.2.- CONTROL PD+G DE UN ROBOT DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

Al analizar el comportamiento cualitativo del algoritmo de control PD sobre

un robot de dos grados de libertad planar para la con. . . guracion deseada :

qd = [45:90]T grados. Las condiciones iniciales son para la poscion q(0)=0

2 R2
y la velocidad articular q(0)= 0 2 R2:
Conciderese un robot planar vertical de dos grados de libertad cuyo modelo
dinamico se representa a continuacion:
= M(q)q+ C(q; q_)q_ + g(q) + ¤ (q_; fe)
=
2:35 + 0:16 cos(q2) 0:10 + 0:08 cos(q2)
0:10 + 0:08 cos(q2) 0:10
q+
0:168sen(q2)q_2 0:084sen(q2)q_2
0:084sen(q2)q_1 0:0
q_+
38:46sen(q1) + 1:82sen(q1 + q2)
1:82sen(q1 + q2)
+
2:88q_1
0:175q_2)
El objetivo de control consiste en mover la articulacion del hombro a qd1 =

7
 45 ;la articulacion del codo qd2 = 90 usando un algoritmo de control PD
con
compenscion de gravedad. El proceso de simulacion consiste en posicionar
al
robot en la con. . . guracion deseada.

1.4 CONTROL DE PID+g

Control proporcional integral derivativo (PID), el cual es la version modi. . . cada

del control proporcional derivativo que pretende subsanar la de. . . ciencia del
error
en régimen estacionario. Con este . . . n se incorpora en el algoritmo de
control
PD la accion de control integral, resulktado el siguiente esquema propor-
cional
integral derivativo (PID): = KP q~ Kvq_ + Ki
R
~q( )d + g(q)
El algoritmo de control PID no genera un punto de equilibrio de la ecuacion
en lazo cerrado con caracteristicas de estabilidad asintotica global, unica-
mente
tiene estabilidad asintotica local siempre y cuando las ganancias del control
puedan satisfacer ciertas condiciones de sintonia muy complicadas.
La accion de control PID introduce una nueva variable ;la cual se encuentra
relacionada con la derivada temporal del error de posicion _ = q . Por lo
tanto
=
Rt
0 qdt+ (0); con (0) 2 Rnes un vector constante. La ecuacion de lazo
cerrado es en terminos de la variable del estado [ ; q ; q_] :
Esta es una ecuacion diferencial de equilibrio en el origen [ T ; q T ; q_T ]
= 0R3n

CONTROL DE POSICION
Gabriel Galvez Mendoza

PRESENTACIÓN
Resumen de control de posicion del libro de robotica obteniendo temas
importantes en donde aplicamos algunas simulaciones para el entendimiento
y
funcionamienton de cada apartado que acontinuacion se explicara.

CONTROL DE POSICION
El diseño de nuevos esquemas de control implica grande retos teoricos que
mejo-

8
 ran sustancialmnete problemas de origen practico.Ademas, su estudio resulta
indispensable en aplicaciones que no pueden ser llevadas a cabo por medio
de
algoritmos de control tradicionales. de ahi que el diseño de controladores
sigue
siendo un problema de gran interes.
El problema general de control de coordenadas articulares de robots manip-
uladores es el control de trayectoria o control de movimiento, el cual consiste
en
determinar los pares aplicados a los servomotores que forman las articula-
ciones,
de tal forma que las posiciones asociadas a las coordenadas articulares del
robot
q (t) sigan con exactitud a la posicion deseada qd(t) variante con el tiempo.
El control de posición o regulacion de control de robots manipuladores es
un caso particular de control de movimiento en el cual no hay una referencia
variante ene el tiempo qu el robot haga seguimiento como en el caso de
control
de trayectoria, mas bien es un punto constante en el tiempo al que se de-
nomina
posiicon deseada o set point. El objetivo de control es posicionar el extremo
. . . nal
del robot en ese punto y que permanezca ahi de manera inde. . . nida. El
actuar
punto deseado tomara el papel de condicion inicial y el extremo . . . nal del
robot
pueda seguir la trayectoria a traves de une esquema de control de posicion
con
puntos cercanos entre si. En control automatico se le denomina contol punto
a punto. Para realizae esta aplicaccion es necesario que el esquema de control
que forma parte de la ecuacion en lazo cerrado genere un punto de equilibrio
asintóticamnete estable, ya que no dependería de las condiciones iniciales.
Es
importante aclarar que en control punto a punto no es controlada la velocidad
de
movimiento como en el caso de control de trayectoria, donde el error de
posiicon
y error de velocidad son controlados simultáneamente.

MODELO DINAMICO

La mecanica analitica representa la herramienta solida de las ciencias exactas

para formular modelos matematicos de sistemas mecanicos, en este contexto
la dinamica es la parte de la . . . sica que estudia la relacion que existe entre
las

9
 fuerzas que actuan sobre un cuerpo y el movimiento que en el origina. Por
este
motivo, de ecuaciones diferenciales no lineales para formar el modelo dinam-
ico.
La utilidad del modelo dinamico de robots manipuladores es fundamental
para propósitos de simulación, diseño y contruccion del sistema mecánico,
asi
como analisis y diseño de algoritmos de control. Sin embargo, no es su. . . cinete
contar con la estructura completa del modelo dinamico, ya que subsisten
prob-
lemas de naturaleza practica como son la medicion de los parámetros dian-
micos
de robot manipulador tales como momentos de inercia, centros de masa y
coe-
. . . cientes de friccion, lo que generalmente se convierte en una tarea di. . . cl,
sobre
todo cuando no es posible desarmar el robot.

El modelo dinamico de un robot manipulador de n grados de libertad esta

dado por la ecuacion = M(q)q+ C(q; q_)q_ + g(q) + ¤ (q_; fe)

>q2 Rn es el vector de coordenadas generalizadas o posiciones articualres

> q2 Rn es el vector de velocidades articulares
> q2 Rn es el vector de aceleracion articulares
>M(q)2 Rnxn es la amtriz de inercia, la cual es simetrica y de. . . nida positiva
>C(q, q)2 Rnxn es la matriz de fuerzas centrípetas y de coriolis

>g(q) 2 Rn es el vector de fuerzas o pares gravitacionales obtenido como el

gradiante de la energia potencial, es decir

debida a la accion de la gravedad,

>¤ (q_; fe) 2 Rn es el vector de pares de friccion que incluye la friccion
viscosa, de coulomb y estática (fe) de cada articulacion del robot.

MODELO DINAMICO DEL PENDULO

En la . . . gura describe en péndulo simple el cual está formado por un servo-

motor
y una barra metálica de longitud l. El sitema de referncia se elige de tal
forma
que el eje z coincida con el eje de rotacion del servo ( es decir, en este caso
perpendicular al plano de la hoja) y el plano xy queda determinado por la
regla
de la mano derecha. La accion de la gravedad g está dirigida en direccion
del
eje y negativo. El momento de inercia se denota por I , el centro de masa se

10
 representa como lc y la masa del pendulo por m.

Paso 1: Cinematica directa

[xi Yi Zi]T
Paso 2: Cinematica diferencial
Vi =d/dt[xi Yi Zi]T

Rapidez lineal vT v

Paso 3: Modelo de energía

‘(q; q_) = k(q; q_) u(q)

Energía cinetica
k(q; q_) =1/2[Mlc2 + I]q_2

Energía potencial
k(q; q_) =1/2 mv2 +1/2 Iq_2

1.1.3.- MODELO DINAMICO DE UN ROBOT DE 2 GRADO DE LIBER-

TAD

El estudio de robots manipuladores a traves de simuladores subasan la caren-

cia
de contar con un robot real. El modelo dinámico permite reproducir todos
los fenomenos físicos del robot, por lo que facilita el estudio de análisis de
sus
comportamiento.
Conciderese el esquema del robot manipulador de 2 gdl que se muestra en la
. . . gura. Defínase un marco coordenado cartesiano cuyo origen se selecciona
en
el punto de interseccion del eje de rotacion de la articulacion del hombro con
el
plano vertical xy.
%
%Robot de transmisión directa de 2GDL
function xp= cap_5robot2gdl(t,x)
q=[x(1);x(2)]; %vector de posición articular
% vector de velocidad articular
qp=[x(3);x(4)];
%Modelo dinámico del robot

1.1.3.- MODELO DINAMICO DE UN ROBOT DE 2 GRADO DE LIBER-

TAD

%matriz de inercia
M=[3.117+0.2*cos(q(2)) 0.108+0.1*cos(q(2));...

11
0.108+0.1*cos(q(2)) 0.108];
%Matriz de fuerzas centrípetas y de coriolis
C=[-0.2*sin(q(2))*qp(2) -0.1*sin(q(2))*qp(2);...
0.1*sin(q(2))*qp(1) 0];
%Vector d pares de fricción viscosa
par_grav=[39.3*sin(q(1))+1.95*sin(q(1)+q(2));...
1.95*sin(q(1)+q(2))];
%vectyor de pares de fricción viscosa
fr=[1.86*qp(1)+1.93*signo(qp(1));
0.16*qp(2)+0.3*signo(q(82))];
tau=[(1-exp(-0.8*t))*32.0+56*sin(16*t+0.1)+12*sin(20*t+0.15);...
(1-exp(-1.8*t))*1.2+8*sin(26*t+0.08)+2*sin(12*t+0.34)];
%vector de aceleración articular
q2p=inv(M)*(tau-C*qp-par_grav-fr);
%vector de salida
xp=[qp(1);qp(2);q2p(1);q2p(2)];
%
qpp=(tau-b*qp-fc*tanh(100000*qp)-m*g*lc*sin(q))/(m*lc^2+Ir);
%vector de salida
xp=[qp;%xp(1)=x(2) velocidad articular
qpp];%xp(2)=qpp aceleración articular
end

1.1.2.- MODELO DINAMICO DEL PENDULO

1.2 CONTROL DE POSICION

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 El control de posicion o regulacion de control de robots manipuladores es un
caso
particular de control de movimiento en el cual no hay una referncia variante
en el
tiempo que el robot haga seguimiento como en el caso de control de trayec-
toria,
mas bien es un punto constante en el tiempo al que se le domina posicion
deseada o set point. Posibilidad de interpolar curvas para que el robot pueda
seguir la trayectoria a traves de un esquema de control de posicion con puntos
cercanos entre si. En control automático se le domina control punto a punto.
Para realizar esta aplicacion es necesario que el esquema de control que forma
parte de la ecuacion en lazo cerrado genere un punto de euilibrio asintoti-
camnete
estable ya que no dependera de las condiciones iniciales.
Es importante aclarar que en control punto a punto no es controlada la
velocidad de movimiento como en el caso de control de trayectoria, donde el
error de posicion y error de velocidad son controlados simultáneamente.
Control de coordenadas articulares de robots manipuladores es el control de
trayectoria o control de movimiento, el cual consiste en determinar los pares
aplicados a los servoactuadores que forman las articulaciones de tal formaa
que
las posiciones asociadas a las coordenadas articulares del robot q(t) sigan
con

13
 exactitud a la posicion deseada qd(t) variante en el tiempo.

1.3 CONTROL DE PD+g

El algoritmo de control proporcional- derivativo(PD) es el esquema del contro-

lador mas simple y mas popular que puede ser usado en robots manipu-
ladores.
En 1981, Takegaki y Arimoto demostraron que la ecuacion en lazo cerrado
del
modelo dinamico del robot manipulador y el control proporcional derivativo
tiene un punto de equilibrio global y asintóticamente estable. La demostra-
cion consistio en formular una funcion de energia mas un termino de energia
potencial arti. . . cial tal que su potencia temporal de la energis sea una fun-
cion
semide. . . nida negativa.
La estabilidad asintotica global del punto equilibrio de la ecuacion en lazo
cerrado formada por el control PD y de la dinamica del robot manipulador
de
n gdl.
El control proporcional derivativo mas compensacion de gravedad (PD) está
por la siguiente ecuacion:
T = kpq kvq_ + g(q)

La estructura del control PD tiene un termino parcial de la dinámica del

robot, el par gravitacional, el cual se empleaa en robots que se mueven en
le plano vertical o en genral en el espacio tridimensional. En los robots cuyos
movimientos se encuentran restrigidos a un palno horizontal, la energia po-
tencial
es constante y por lo tanto el par gravitacional es cero.

1.3.1.- CONTROL PD+G DEL PENDULO

Para entender el funcionamiento practico del control proporcional derivativo
con
compensacion de gravedad, considerese un pedulo- robot como el de la
. . . gura. Se
desea colocar el extremo . . . nal del pendulo en dd = 90 :Las condiciones
iniciales
son: posicion q(0)=0 y para la velocidad q=0 =s, la posicion de casa es
colocada
sobre el eje y-.
El estudio cualitativo del control PD se llevrá a cabo en dos fases. La primera
estapa consiste en estudiar únicamente el esquema de conrol proporcional
sin
incluir la accion derivativa, entonces se observara la respuesta del péndulo
sin

14
 freno mecanico, es decir con kv = 0:La segunda consiste en incluir el efecto
de
amortiguamiento.
Con respecto a la primera fase, la ganancia derivativa kv es cero, entonces
se obtiene lo siguiente:
= kp q + mglcsen(q)
Para facil interpretacion los resultados se encuentran en simulink en el apen-
dice.

1.3.2.- CONTROL PD+G DE UN ROBOT DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

Al analizar el comportamiento cualitativo del algoritmo de control PD sobre

un robot de dos grados de libertad planar para la con. . . guracion deseada :

qd = [45:90]T grados. Las condiciones iniciales son para la poscion q(0)=0

2 R2
y la velocidad articular q(0)= 0 2 R2:
Conciderese un robot planar vertical de dos grados de libertad cuyo modelo
dinamico se representa a continuacion:
= M(q)q+ C(q; q_)q_ + g(q) + ¤ (q_; fe)
=
2:35 + 0:16 cos(q2) 0:10 + 0:08 cos(q2)
0:10 + 0:08 cos(q2) 0:10
q+
0:168sen(q2)q_2 0:084sen(q2)q_2
0:084sen(q2)q_1 0:0
q_+
38:46sen(q1) + 1:82sen(q1 + q2)
1:82sen(q1 + q2)
+
2:88q_1
0:175q_2)
El objetivo de control consiste en mover la articulacion del hombro a qd1 =
45 ;la articulacion del codo qd2 = 90 usando un algoritmo de control PD
con
compenscion de gravedad. El proceso de simulacion consiste en posicionar
al
robot en la con. . . guracion deseada.

1.4 CONTROL DE PID+g

Control proporcional integral derivativo (PID), el cual es la version modi. . . cada

del control proporcional derivativo que pretende subsanar la de. . . ciencia del
error
en régimen estacionario. Con este . . . n se incorpora en el algoritmo de
control

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 PD la accion de control integral, resulktado el siguiente esquema propor-
cional
integral derivativo (PID): = KP q~ Kvq_ + Ki
R
~q( )d + g(q)
El algoritmo de control PID no genera un punto de equilibrio de la ecuacion
en lazo cerrado con caracteristicas de estabilidad asintotica global, unica-
mente
tiene estabilidad asintotica local siempre y cuando las ganancias del control
puedan satisfacer ciertas condiciones de sintonia muy complicadas.
La accion de control PID introduce una nueva variable ;la cual se encuentra
relacionada con la derivada temporal del error de posicion _ = q . Por lo
tanto
=
Rt
0 qdt+ (0); con (0) 2 Rnes un vector constante. La ecuacion de lazo
cerrado es en terminos de la variable del estado [ ; q ; q_] :
Esta es una ecuacion diferencial de equilibrio en el origen [ T ; q T ; q_T ]
= 0R3n

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