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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS

SUPERIORES DE LOS CABOS

“Por una patria con sabiduría y espíritu de progreso”

“El robot industrial”

Investigación

PRESENTA:

López Pérez Armando Uriel

DOCENTE:

ING Osiel Rendón Picaseño

San José del Cabo, B. C. S. a 23 de abril de 2018


Índice

Introducción ...................................................................................................................... 3

Clasificación de los sistemas robotizados ........................................................................ 4

Morfología de robots manipuladores .............................................................................. 7

Sistemas de coordenadas de robots manipuladores ....................................................... 9

Programación y control de robots industriales ............................................................ 10

Comunicación de robot con dispositivos de control..................................................... 14

Conclusión ....................................................................................................................... 17

Bibliografía ...................................................................................................................... 18
Introducción

El ser humano siempre ha estado fascinado con las máquinas, los griegos fueron los

primeros en denominar a estos como automatos, poleas, palancas y sistemas hidráulicos que

permitían realizar acciones sin la necesidad de la mano directa del hombre y de una manera más

rápida y eficiente, si pensamos bien, esta sigue siendo la característica de los robots industriales

de hoy en día. (Cruz, 2007)

Sin embargo, el término robot, nace en el siglo XX, derivada del checo robot que significa

literal “trabajo” en la obra de teatro de Karel Capek “Los robots universales del Rossum”, dicha

palabra hace referencia a trabajo forzado, de esclavitud o servidumbre. (FM, 2007)

El desarrollo actual de la robótica, apunta a aumentar la movilidad, destreza y autonomía

de sus acciones. En esta investigación precisamente se busca detallar el estado actual de los robots,

clasificación, morfología, forma en que operan, cómo se programan y comunican para realizar sus

acciones.
Clasificación de los sistemas robotizados

La definición de robot industrial no es exacta, para empezar esta definición varía en el

mercado japonés y occidental, y además de esto también existe una discrepancia entre las

definiciones según varias fuentes, pero se verá a continuación que esas definiciones tienen

elementos en común, con lo que podríamos decir que un robot industrial cumple con las siguientes

características

• Es un manipulador que permite mover piezas o herramientas.

• Es reprogramable utilizando una unidad de control.

• Tiene varios grados de libertad mediante articulaciones y ejes para posicionarse.

Es importante definir que en términos generales un robot parte de un manipulador, la

diferencia es que el robot puede realizar acciones automáticas reprogramables y se puede adaptar

al entorno.
Como es de esperarse, también a la hora de clasificar los robots industriales existen varias

fuentes como por ejemplo la de la IFR:

• Robot secuencial

• Robot de trayectoria variable

• Robot Adaptativo

• Robot telemanipulado

La AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial) los clasifica como

• Tipo A: Manipulador con control telemando o manual.

• Tipo B: Manipulador automático, controlado por PLC, accionamiento neumático,

eléctrico o hidráulico, regulado por finales de carrera.

• Tipo C: Robot programable con trayectoria continúa punto a punto. No tiene

continua de su entorno

• Tipo D: Es un robot capaz de adquirir datos de su entorno, retroalimentándose y

modificando su tarea en función de esta.

Finalmente se puede hablar de una última clasificación, que puede ser por generaciones:

1a Generación: Repite la rarea programada en secuencia, no toma en cuenta

alteraciones de entorno.
2a Generación: Adquiere información aunque limitada del entorno y actúa en

función de esta.

3a Generación: Programación realizada mediante el empleo de un lenguaje natural,

y tiene capacidad de planificar automáticamente las tareas.

Al final, la clasificación de los robot industriales está en constante cambio, al ser una

tecnología que avanza en función de la electrónica y automatización, surgen nuevos robot y caen

en desuso otros que obligan a crear nuevos tipos de clasificaciones y modificar las definiciones.

Existen también los llamados robots de servicio, los cuales son dispositivos

electromecánicos móviles, estacionarios, y dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos

independientes, controlados con un programa y dedicadas a acciones no industriales de servicio.

En estos entran todos los robots usados para medicina, educación, agricultura, proyectos

espaciales, etc. (Cruz, 2007)


Morfología de robots manipuladores

Los robots industriales están formado básicamente por los siguientes elementos

1. Estructura mecánica: Son los elementos y eslabones que unidos por articulaciones,

permiten el movimiento relativo en cada uno. Cada movimiento se conoce como

grado de libertad (GDL), generalmente por el tipo de robot se suele tener el mismo

grado de libertad que número de articulaciones. (Cruz, 2007)

2. Transmisiones y reductores: Son los encargados de transmitir el movimiento, con

el par y velocidad adecuada para el actuador. Dentro de las transmisiones se pueden

lograr por medio de engranes, correas, cadenas, paralelogramos o cables, depende

de la aplicación de par requerida, distancias u holgura. Por parte de los reductores

de par es importante que estos sean capaces de soportar pares elevados puntuales y

por regla general deben cumplir la ecuación


𝜔1
𝑇2 = 𝜂𝑇1
𝜔2

3. Sistema de accionamiento: Cuando se habla de un accionamiento directo se hace

referencia a un robot en el cual el eje del actuador se conecta directamente a la carga

o articulación, sin un uso de reductor, lo cual da muchas ventajas como un

posicionamiento rápido y preciso, pero es necesario motores de alto par.

4. Sistema sensorial: Es quizá la parte fundamental y lo que permite retroalimentar los

robots industriales, se pueden clasificar 3 tipos principales de sensores:

o Presencia: Inductivos, capacitivos, efecto Hall, célula Reed, óptico,

ultrasonido, contacto.

o Posición: Analógicos como potenciómetros, resolver, sincro, LBDT. Y

digitales como encoders absolutos, incrementales y regla óptica.

o Velocidad: Tacogeneratriz

5. Elementos terminales: Estos son los encargados de interactuar con el entorno del

robot, pueden ser herramientas o elementos de sujeción.

o Sujeción: Ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos, etc.

o Herramientas: Soplete, atornillador, fresa, pistola de pintura, cañón laser o

de agua, electrodo de soldadura, entre otros.


Sistemas de coordenadas de robots manipuladores

Para poder representar cualquier objeto en el espacio se requiere definir su posición relativa

a un origen y un sistema de coordenadas, los robots industriales hacen uso de herramientas

matemáticas que permiten realizar sus movimientos.

Sistema Definición Ilustración

Cartesiano El sistema más tradicional,

en el cual se da una

coordenada en X, Y, Z a

partir de un origen O.

Polares y cilíndricas Las coordenadas polares

utilizan un valor de R, y un

ángulo θ, sin embargo para

darle volumen es necesario

darle un tercer valor, Z a

esto se le llama sistema de

coordenadas cilíndricas.
Esféricas En base a la geometría de

una esfera se puede ubicar

cualquier punto en el

espacio, este mediante un

R (Radio) y dos ángulos,

uno que barra de forma

horizontal y otro en

vertical ( θ, Φ)

Programación y control de robots industriales

Como ya se mencionó, un robot industrial no es más que un manipulador multifuncional

reprogramable. Dicha programación consiste en indicarle al robot paso a paso, a través de su

sistema de coordenadas cómo moverse y qué acciones realizar en la herramienta.

Lamentablemente no existe una normativa que dicte estrictamente cómo debe realizarse la

programación, cada fabricante ha desarrollado la propia, sin embargo se pueden encontrar 2

principales sistemas de programación:

Programación por guiado: La programación de robots por este método consiste en ir

guiando de forma pasiva o activa a los puntos y trayectorias a las que es necesario que el robot

vaya y haga de forma automática. En la pasiva es un técnico quien manualmente va moviendo el

robot, mientras que en la activa se hace por medio de un joystick y activar el movimiento del robot.
Se habla de un guiado básico cuando el robot se limita secuencialmente a seguir las trayectorias y

puntos sin posibilidad de añadir otras estructuras de control. Y hablamos de un sistema de guiado

extendido cuando se utiliza el guiado activo y se pueden modificar parámetros de acuerdo a las

necesidades. Algunos ejemplos de programación de estos robots son los de pintura.

Programación Textual: Existe otra forma, más exacta de hacer la programación de un robot

industrial “Dentro de la programación textual pueden establecerse dos niveles, según un las

especificaciones de movimiento to sean realizadas de forma explícita o implícita. En el primer

caso, las especificaciones pueden referirse al robot mismo o al objeto que este manipula (ejemplos

representativos clásicos: lenguaje VAL de 1975 y sucesores” (Suárez, S/F, p. 3).

Este tipo de programación tiene como destacados los siguientes lenguajes que aparecieron

primero:

• AL (Universidad de Satanford, 1974)

• AML (IBM, 1979)

• LM (Universidad de Grenoble, SCEMI 1981)

• VAL II (Unimation, 1983)

• V+ (ADEPT, 1989)

• RAPID (ABB, 1994)

• LAMA (MIT, 1976)

• AUTOPASS (IBM, 1977)

• RAPT (Universidad de Edinburgo, 1978)


La programación textual, además se clasifica en los 3 tipos que se anuncian a continuación:

1. Nivel robot: Cada movimiento se especifica de cómo debe moverse el robot,

velocidad, dirección de salida, apertura, cierre, etc. Se deben hacer muchas

subtareas paso a paso para realizar la tarea principal.

2. Nivel objeto: Se tiene una base de datos, y las instrucciones se dan en función de

los objetos, se reduce considerablemente el código,

3. Nivel Tarea: El programa se reduce a una sola sentencia que indica que debe hacer

el programa.

La mayoría de los sistemas combinan la programación textual con la guiada, como el

RAPID de ABB, VAL II y V+. A continuación se hace un ejemplo, en el que se quiere situar la

pieza A en el interior del orificio de la pieza D. (Cruz, 2007)


Nivel Robot

Nivel Objeto

Nivel Tarea
Comunicación de robot con dispositivos de control

Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan, lo

que da lugar a los siguientes tipos de unidades de control:

• De posición: El controlador interviene únicamente en el control de la posición del elemento

terminal.

• Cinemático: En este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad.

• Dinámico: Además de regular la velocidad y la posición, controla las propiedades

dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él. (EDUCALAB, 2018)

El control dinámico es quizá el más importante de todos, pues en base a este se adaptan las

trayectorias propuestas por el control cinemático. Existen dos tipos de control en los robots

industrial, los monoarticulares y el multiarticular. En el primero se desprecian las interacciones de

los grados de libertad, y se diseña todo como un conjunto, mientras que en el multiarticulado se

considera por completo como el sistema multivariable que es, para todos ellos se utiliza el control

PID y por prealimentación.


La utilización del PID, permite anular la perturbación en régimen permanente, así como

conseguir que la salida q(t) alcance a ala entrada pasando el suficiente tiempo. A todo esto siempre

se desea que la salida coincida con la trayectoria de entrada. Para esto hay que añadir un PID con

prealimentación.

La utilización del PID, permite anular la perturbación en régimen permanente, así como

conseguir que la salida q(t) alcance a ala entrada pasando el suficiente tiempo. A todo esto siempre

se desea que la salida coincida con la trayectoria de entrada. Para esto hay que añadir un PID con

prealimentación

El protocolo de comunicación TCP/IP, “Se refiere a un conjunto de protocolos de

comunicaciones de datos. Este conjunto forma su nombre de dos de sus protocolos mas

importantes, TCP e IP” Los elementos principales de este protocolo es un servidor y un cliente. El

servidor es el programa que de forma pasiva, y está a la espera de que reciba la orden para brindar

la información solicitada. Por otra parte, el cliente, es quien solicita la conexión. Este servidor
puede ser un programa o una interfaz, como por ejemplo MATLAB cuenta con un subprograma

de análisis de imagen y permite realizar la comunicación con un robot.


Conclusión

Con ayuda de esta investigación se logró entender las diferencias entre un manipulador y

un robot industrial, y también existen los llamados robots de servicios. La morfología de los robots

industriales define las características que permiten implementar el lenguaje y método de control

más adecuado para su desarrollo.

Las definiciones de los robots tienden a ir cambiando, y de ahí que haya discrepancia en

qué es un robot industrial y qué es un manipulador, sin embargo se pueden llegar a características

en común en todos los casos.


Bibliografía

Cruz, A. B. (2007). Fundamentos de Robótica. Ciudad de México: McGraw-Hill.

EDUCALAB. (23 de Abril de 2018). Programa de Nuevas Tecnologías de la Información y de la

Comunicación. Obtenido de

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.3.htm

FM, M. S. (2007). Historia de la robótica: de Arquitas de Tarento al robot. BaRCELONA: Actas

Urológicas Españolas.

Suárez, R. (S/F). Programación, planificación y control en robótica. Barcelona: Institut

d'Organització i Control di Sistemes Industrials.