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CAPÍTULO NUEVE

EL CUERPO RÍGIDO. CINEMÁTICA Y DINÁMICA ROTACIONAL

9.1 Introducción
El estudio de la dinámica y la estática del cuerpo rígido son de interés en la mecánica tanto
teórica como práctica. Por una parte, es la base sobre la que trabajan dispositivos como los
giróscopos y algunos instrumentos de soporte en la navegación marítima y aérea; es
también esencial en el diseño de máquinas y en la estabilidad de edificios y todo tipo de
estructuras. Además este campo de la mecánica se usa para analizar los movimientos de las
moléculas, aun cuando éstas pueden vibrar y por lo tanto no son estrictamente cuerpos
rígidos. El estudio de la dinámica de un cuerpo rígido real es muy complejo,
afortunadamente los cuerpos de interés más importantes estudiados poseen simetrías, y sus
restricciones de movimiento admiten aproximaciones, de tal manera que los cálculos
pueden ser hechos en forma analítica en la mayoría de los casos.

Resulta útil estudiar por separado, el movimiento de traslación y el movimiento de rotación


de los sólidos; en este capítulo empezamos con el de rotación, y al final los conjuntaremos
a través de un teorema muy sencillo.

Al igual que en el caso de la dinámica de las partículas, empezaremos por el estudio de la


cinemática del cuerpo rígido, para lo cual “diseñaremos” la herramienta para el manejo de
los conceptos físicos, tal como el momento de inercia y sus propiedades. Hecho lo anterior,
pasaremos a estudiar la dinámica del cuerpo rígido, y hallaremos la “versión” de la segunda
ley de Newton para el caso del movimiento rotacional del cuerpo rígido, para lo cual
debemos definir el momento de torsión, que juega el papel de la fuerza en el movimiento
rotacional.

En el capítulo anterior, al tratar el momento lineal de un sistema de partículas, llegamos a


los primeros conceptos del cuerpo rígido. En dicho capítulo se consideró a un cuerpo rígido
como el ensamble de un número infinitamente grande de partículas, y así encontramos
conveniente la introducción del concepto de centro de masa; también vimos que la suma de
las fuerzas externas sobre un sistema de partículas, y en especial de un sólido, es igual a la
masa total del cuerpo multiplicada por la aceleración del centro de masa. Ahora
continuamos ocupándonos del comportamiento del cuerpo rígido, y descubriremos cómo se
puede aplicar la segunda ley de Newton para la rotación de cuerpos rígidos por fuerzas
externas, de una manera sencilla. Vamos primeramente a evaluar su energía cinética, para
lo cual es conveniente darse cuenta que el cuerpo rígido puede tener energía cinética por
traslación simple, pero también por movimiento de rotación. En consistencia con lo
expuesto anteriormente empezaremos por este último.

Ocasionalmente usaremos el término cuerpo extenso como sinónimo de cuerpo rígido, para
diferenciarlo de una partícula.

9-1
9.2 Energía cinética de rotación de una distribución discreta de masa y de un sólido.
El momento de inercia

Nuevamente, consideremos un arreglo rígido de masas discretas, y supongamos que el


sistema gira alrededor de un eje; cada una de las masas 𝑚𝑖 describe una trayectoria circular
alrededor de dicho eje con velocidad tangencial 𝒗𝑖 , y si 𝑟𝑖 es su distancia perpendicular al
eje de rotación, su velocidad angular 𝜔 está dada por 𝑣𝑖 = 𝑟𝑖 𝜔, como se vio en el tema de
la cinemática de una partícula en movimiento circular, en el Cap. 3. La cantidad 𝜔 es
constante para todas las partículas, y la energía cinética de este sistema está dada por
1 1
𝑇 = ∑ 2 𝑚𝑖 𝑣𝑖 2 = ∑ 2 𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 𝜔2 (9.1)

Se define entonces el momento de inercia o la inercia rotacional I como

𝐼 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖 2 (9.2)

Y entonces
1
𝑇= 𝐼𝜔2 (9.3)
2

Si ahora consideramos un cuerpo rígido de masa M y lo subdividimos en un número muy


grande de elementos de masa ∆𝑚𝑖 y distancia 𝑟𝑖 a un eje de rotación, al hacer cada vez más
fina esa división, cada elemento de masa ∆𝑚𝑖 se convierte en un diferencial de masa dm, y
la suma en una integral (Fig. [9.1]); la inercia rotacional se convierte entonces en:

𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 (9.4)

Puesto que la inercia rotacional se deriva de la energía cinética, es claro que la masa sobre
la que se integra, y por lo tanto la que resulta del proceso de integración, es la masa
inercial.

El caso más común que trataremos es aquel en el que la densidad del material es uniforme
en todo el cuerpo. A menos que se especifique algo diferente, en lo que sigue
consideraremos siempre el caso de cuerpos de densidad constante. Entonces si 𝜌 es la
𝑀
densidad 𝜌 = 𝑉 , con M la masa total y V el volumen total, y un elemento diferencial de
masa es 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉, con 𝑑𝑉 la correspondiente diferencial de volumen; (9.4) queda

𝐼 = 𝜌 ∫ 𝑟 2 𝑑𝑉
Podemos reescribir esta expresión como
𝑀
𝐼= 𝑉
∫ 𝑟 2 𝑑𝑉 = 𝑀𝜖 (9.5a)
donde el coeficiente
1
𝜖 = 𝑉 ∫ 𝑟 2 𝑑𝑉 (9.5b)

9-2
es una cantidad que sólo depende de la geometría del cuerpo cuyo momento de inercia se
determina. Lo anterior significa que en cuerpos de densidad uniforme la inercia rotacional
1
es lineal con la masa. Usando coordenadas cilíndricas, veremos que 𝜖 = 2 𝑅 2 para un
cilindro, un disco, y también para un alambre de radio R; en un ejercicio al final del
2
capítulo se demuestra que para una esfera de radio R, 𝜖 = 5 𝑅 2 .

Figura [9.1] Definición de momento de inercia. El vector r se mide con respecto a un eje dado.

Nótese de la ecuación (9.3) la equivalencia del momento de inercia para el movimiento


rotacional, con la masa para el movimiento traslacional. No obstante hay varias diferencias,
la primera de las cuales es que el momento de inercia tiene unidades de masa por longitud
al cuadrado. Otra diferencia es que el momento de inercia no es único en un cuerpo, pues
depende del eje de rotación.

EJEMPLOS
1. Considere una mancuerna consistente de dos masas conectadas por una barra ligera.
(Fig. [9.2]) ¿Alrededor de cuál eje normal a la barra cuesta más energía hacerla rotar
con velocidad angular 𝜔? (a) uno que pasa por su centro, o, (b) uno a través de una
de las esferas. Considérese las masas de la mancuerna como masas puntuales.

Figura [9.2]
Solución

9-3
De la ecuación (9.3) vemos que el movimiento que tiene la mayor energía cinética
será el que tenga la mayor inercia rotacional, puesto que la velocidad angular es la
misma en ambos casos. En el caso (a), usando (9.2) el momento de inercia vale

𝑙 2 𝑙 2 𝑙 2 1
𝑚 ( ) + 𝑚 ( ) = 2𝑚 ( ) = 𝑚𝑙 2
2 2 2 2
Y para (b)
𝑚𝑙 2 + 𝑚 × 0 = 𝑚𝑙 2

con m la masa de las esferas y l la longitud de la barra. El momento de inercia del


caso (b) es dos veces mayor que el del caso (a), por lo que costará más energía
poner a rotar la mancuerna alrededor de una de sus esferas.

2. Evaluar la inercia rotacional de un cilindro macizo de densidad uniforme, de radio R


y masa M con respecto a su eje longitudinal (Fig. [9.3]).

Figura [9.3] Determinación del momento de inercia de un cilindro sólido. El elemento diferencial ha sido
tomado en coordenadas cilíndricas.

Solución
Usando el sistema de coordenadas cilíndricas evaluamos la integral en (9.5b) y
suponiendo que el cilindro tiene una longitud L, se tiene

𝑑𝑉 = 𝑟𝑑𝜑𝑑𝑟𝑑𝑧

9-4
El coeficiente 𝜖 es entonces
𝑅 2𝜋 𝐿
1
𝜖 = ∫ ∫ ∫ 𝑟 3 𝑑𝜑𝑑𝑟𝑑𝑧
𝑉
0 0 0

El orden más apropiado de integración es entonces en 𝜑 de cero a 2𝜋 para obtener


la contribución de un anillo de sección transversal 𝑑𝑟𝑑𝑧, luego integrar en dr de
cero a R para obtener la contribución de una placa circular de espesor dz, y
finalmente en Z de cero a L. Esto nos da

1
𝜖= 𝜌𝜋𝑅 4 𝐿
2𝑉
1
El volumen del cilindro es 𝜋𝑅 2 𝐿 y por lo tanto 𝜖 = 2 𝑅 2 , como se anunció. De aquí
se tiene entonces

1
𝐼= 𝑀𝑅 2
2

Podría sorprender que en esta expresión no interviene la longitud del cilindro; no


obstante, ésta está contenida en la masa, pues un cilindro con el doble de longitud de
otro, también tiene el doble de la masa de aquel. En consecuencia esta misma
ecuación se aplica también a placas con simetría circular, y a alambres.
3. Determinar el momento de inercia de un cilindro hueco de radio interior R1 y radio
exterior R2 y masa M, alrededor de su eje.

Este problema es similar al anterior, la diferencia está en los límites de la integral en


r, la cual en este caso es:

𝑅2
3
𝑅2 4 − 𝑅1 4 2
2
2 𝑅2 + 𝑅1
2
∫ 𝑟 𝑑𝑟 = = (𝑅2 − 𝑅1 )
𝑅1 4 2
El volumen del cilindro hueco es 𝜋𝑅2 𝐿 − 𝜋𝑅1 𝐿 = 𝜋𝐿(𝑅2 − 𝑅1 2 ) y de (9.5b)
2 2 2

𝑅2 2 + 𝑅1 2
𝜖=
2

Luego
1
𝐼= 𝑀(𝑅2 2 + 𝑅1 2 )
2

Este caso es más general que el anterior, puesto que si R1 = 0

1
𝐼= 𝑀𝑅 2
2

9-5
Y reproducimos el resultado anterior. Por otro lado, si la pared del cilindro es muy
delgada, R1≈R2 ≡R, y entonces I = MR2. Nuevamente la dependencia de la longitud
del cuerpo es absorbida por M, y por lo tanto este último caso es aplicable también a
un anillo.

Hay algunas formas de resolver la integral del momento de inercia que nos permiten
derivarlo a partir de los que corresponden a situaciones más simples.

9.3 Teorema de ejes paralelos


Sea I0 el momento de inercia de un cuerpo alrededor de un eje que pasa por su centro de
masa. Calculemos el momento de inercia del mismo cuerpo alrededor de un eje paralelo al
anterior, que se encuentra a una distancia h de él. Por comodidad definamos dos sistemas
de referencia, con el eje Y común, y los ejes X y Z respectivamente paralelos como se
ilustra en la Fig. [9.4], y uno de estos sistemas (𝑋𝐼 , 𝑌, 𝑍𝐼 ) con origen en el centro de masa
del cuerpo. Sin perder generalidad elijamos a los ejes Z como aquellos alrededor de los
cuales deseamos determinar los momentos de inercia. Tampoco perdemos generalidad si
suponemos que el segundo eje se encuentra avanzando en la dirección Y.

Figura [9.4] Teorema de los ejes paralelos. El sistema XIYZI tiene como origen el CM, Los ejes Z son aquellos
alrededor de los cuales se evalúa la inercia rotacional.

9-6
Como se ve de la Figura, las coordenadas de un punto en cada uno de estos dos sistemas
sólo difieren en la del eje Y. Sean (x,y,z) las coordenadas del elemento diferencial de
volumen mostrado, con respecto al sistema XIYZI; con respecto al sistema XYZ éstas son:
(x,𝑦′,z) = (x,𝑦 − ℎ,z). El momento de inercia I0 con respecto al eje ZI es:

𝐼0 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚

En este sistema el centro de masa (𝑥𝑐𝑚 , 𝑦𝑐𝑚 , 𝑧𝑐𝑚 ) es cero, en particular

1
𝑦𝑐𝑚 = ∫ 𝑦𝑑𝑚 = 0
𝑀
Y la inercia rotacional con respecto al eje Z es

𝐼 = ∫ 𝑟′2 𝑑𝑚 = ∫(𝑥 2 + 𝑦′2 )𝑑𝑚 = ∫(𝑥 2 + (𝑦 − ℎ)2 )𝑑𝑚

𝐼 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚 + ∫ ℎ2 𝑑𝑚 − 2 ∫ ℎ𝑦𝑑𝑚 = 𝐼0 + ℎ2 ∫ 𝑑𝑚 − 2ℎ ∫ 𝑦𝑑𝑚

La última integral es cero por ser igual a Mycm. Tómese en cuenta que al evaluar la inercia
rotacional, la distancia r se mide con respecto a un eje, en tanto que al evaluar el centro de
masa, se mide a partir de un punto, que es el origen de un sistema de coordenadas; no
obstante, de la Figura [9.4] es fácil ver que en ambos casos la coordenada y es el mismo
segmento de recta para ambos casos.

Luego se tiene

𝐼 = 𝐼0 + 𝑀ℎ2 (9.6)

Éste es el llamado el Teorema de ejes paralelos. El segundo término del segundo miembro
es siempre positivo, y por lo tanto esta ecuación puede interpretarse diciendo que la menor
energía necesaria para rotar un cuerpo, es aquella necesaria para rotar el cuerpo alrededor
de un eje que pase por su centro de masa. También, puesto que h es escalar y no vector, el
momento de inercia alrededor de un eje que forme parte de un cilindro cuyo eje
longitudinal pase por el centro de masa, es igual al correspondiente a cualquier otro eje del
mismo cilindro, aun cuando tal eje no pase por el cuerpo.

EJEMPLO
4. Calcular el momento de inercia de un cilindro macizo de radio R, alrededor de un
eje paralelo a su eje, sobre la superficie del cilindro.

Solución
Del caso estudiado del cilindro, tenemos entonces
1
𝐼0 = 𝑀𝑅 2
2

9-7
Y de (9.6) con ℎ = 𝑅

1 3
𝐼= 𝑀𝑅 2 + 𝑀𝑅 2 = 𝑀𝑅 2
2 2
9.4 Cuerpo plano
Otro caso particular de interés es el siguiente (Fig. [9.5]): Supongamos que conocemos la
inercia rotacional de un cuerpo plano con respecto a dos ejes perpendiculares entre sí sobre
el plano del cuerpo. Sea XY el plano del cuerpo, y los ejes X e Y aquellos alrededor de los
cuales fueron calculados los momentos de inercia, a los que denominamos 𝐼𝑋 e 𝐼𝑌
respectivamente. La inercia rotacional con respecto a un eje perpendicular al plano de dicho
cuerpo y que pase por la intersección de ambos ejes se puede escribir

𝐼 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚
que se puede escribir

𝐼 = ∫ 𝑥 2 𝑑𝑚 + ∫ 𝑦 2 𝑑𝑚

Figura [9.5] Ejes ortogonales sobre una placa. Los ejes 1 y 2 están sobre la superficie de la placa.

El primer término del segundo miembro es la forma en la que se calcula el momento de


inercia con respecto al eje Y, y el segundo término, en la que se calcula el momento de
inercia con respecto al eje X, por lo tanto

𝐼 = 𝐼𝑋 + 𝐼𝑌 (9.7)

En un disco, ambos momentos son iguales, y por lo tanto iguales a la mitad del momento de
inercia alrededor del eje perpendicular al plano.

EJEMPLO
5. Determinar la inercia rotacional de un anillo delgado, de masa M y radio R
alrededor de un eje sobre el plano del anillo, y tangencial a éste.

Solución

9-8
Sea Z el eje perpendicular al plano del anillo, y X e Y los ejes sobre el plano del
anillo, entonces los momentos de inercia alrededor de estos ejes guardan la relación
𝐼𝑥 = 𝐼𝑦 y por el teorema recién demostrado se tiene 𝐼𝑧 = 2𝐼𝑥 , pero de ejemplos
anteriores sabemos que 𝐼𝑧 = 𝑀𝑅 2 , luego el momento de inercia del anillo alrededor
de un eje diametral 𝐼𝑥 es
1
𝐼𝑥 = 𝑀𝑅 2
2

Y nuevamente usando el teorema de los ejes paralelos tenemos que el momento


buscado es
1 3
𝐼 = 𝑀𝑅 2 + 𝑀𝑅 2 = 𝑀𝑅 2
2 2

9.5 Momento de inercia de un sistema de dos o más cuerpos rígidos


Un sistema de dos cuerpos rígidos independientes, por ejemplo dos partes de una molécula
grande, puede ser considerado como uno solo, en el cual las partes están unidas por una
barra sin masa. El momento de inercia puede ser evaluado entonces separando la integral
(9.4) en las dos regiones de cada uno de ellos; cada una de ellas dará el momento de inercia
de su cuerpo rígido con respecto al eje dado. Esto mismo se puede extender a varios
cuerpos rígidos siempre que se evalúe para el mismo eje de rotación. Por la misma razón, se
puede calcular el momento de inercia de un cuerpo alrededor de un eje externo a él,
haciendo la suposición de que el cuerpo está sujeto al eje por una barra sin masa. De esta
forma, aplicando el teorema de ejes paralelos a una placa circular que rota con respecto a
un eje paralelo al plano de la placa, pero separado de él por una distancia 𝑥, e integrando
posteriormente en 𝑥, se obtiene el momento de inercia de un cilindro macizo alrededor de
un eje perpendicular al eje principal, como se pide en el ejercicio 13 de este capítulo.

9.6 Cinemática rotacional del cuerpo rígido


Para la descripción de posición y orientación de un cuerpo rígido, se requiere en principio
de 6 grados de libertad, a saber: 3 para el centro de masa y 3 para su orientación. Por
supuesto, es indispensable el conocimiento de la distribución de la masa en él.

Para la descripción de la orientación de un cuerpo, le asociamos un sistema de referencia


X’Y’Z’ con respecto a un sistema XYZ fijo en el laboratorio. En este curso consideraremos
principalmente cuerpos con alta simetría, como esferas y cilindros, y movimientos de
rotación uniformes, por lo que los cálculos no serán muy complejos.

Cuando se evaluó la energía cinética de un conjunto de partículas formando un cuerpo


rígido se mencionó que la velocidad angular 𝜔 de cada partícula era constante. Ésta por lo
tanto es la velocidad angular ω del cuerpo rígido alrededor de tal eje (Ver Fig. [9.6]).

En consecuencia se define a la aceleración angular α de un cuerpo rígido como

𝑑𝜔
𝛼= (9.8)
𝑑𝑡

9-9
Como en el caso del movimiento lineal, es de interés en particular el movimiento rotacional
con aceleración angular uniforme, en cuyo caso la ecuación (9.8) se puede integrar
directamente. Siguiendo el mismo esquema del caso del movimiento angular de una
partícula ya tratado en el capítulo sobre cinemática, se obtiene los mismos resultados,
considerando los valores iniciales de orientación a través de un ángulo θ0, y de velocidad
angular a través de un valor ω0:
1
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 2 𝛼𝑡 2 (9.9)
Y del mismo modo
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡 (9.10)

Igualmente como en el caso lineal, si definimos una velocidad angular promedio como la
semisuma de la velocidad angular inicial y una velocidad angular final, tenemos

Figura [9.6] Velocidad angular de rotación de un cuerpo rígido.

𝜔0 + 𝜔
𝜃 = 𝜃0 + 𝑡 (9.11)
2
Eliminando t de (9.10) y (9.11) se tiene

𝜔0 + 𝜔 𝜔 − 𝜔0
𝜃 = 𝜃0 +
2 𝛼
Y de aquí

𝜔2 = 𝜔0 2 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃0 ) (9.12)

9-10
Vemos que hay una correspondencia uno a uno con las ecuaciones de movimiento lineal,
donde θ juega el papel de x y α el de a. Además, usando la definición de ángulo en
radianes, y la relación 𝑠 = 𝑟𝜃 se obtiene la relación entre velocidad y aceleración
tangencial con las correspondientes cantidades angulares
𝑑𝑠 𝑑𝜃
= 𝑟 𝑑𝑡 o sea 𝑣 = 𝜔𝑟 (9.13)
𝑑𝑡

𝑑𝑣 𝑑𝜔
=𝑟 o sea 𝑎 𝑇 = 𝛼𝑟 (9.14)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

donde 𝑎 𝑇 es aceleración tangencial

Cada partícula del cuerpo se mueve en una trayectoria circular alrededor del eje de
rotación, y si su distancia perpendicular a dicho eje es r, entonces, como ya lo sabemos del
movimiento circular, hay una aceleración centrípeta 𝑎𝑟 dada por

𝑣2
𝑎𝑟 =
𝑟

Y usando (9.13)
𝑎𝑟 = 𝜔 2 𝑟 (9.15)

EJEMPLOS
6. El engrane de una máquina que se enciende alcanza una frecuencia de 200
revoluciones por minuto en 8 segundos. Suponiendo que la aceleración angular del
engrane es constante, calcular la posición como función del tiempo de una marca
que se halla en su borde. Si el radio del engrane es de 35 cm calcular la velocidad
tangencial de la marca como función del tiempo. Si el engrane hubiera estado
verticalmente sobre una superficie con fricción, calcular la distancia que hubiera
recorrido en esos 8 segundos.

Solución
La velocidad angular inicial del engrane es cero, i. e. 𝜔0 = 0, y su velocidad
angular final a los 8 segundos, es:

2𝜋 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔(𝑡 = 8) = 200 𝑟𝑝𝑚 = 200 × = 20.95
60 𝑠 𝑠
𝜔
De (9.10) la aceleración angular es 𝛼 = 𝑡 , y

𝑟𝑎𝑑
20.95 𝑠 𝑟𝑎𝑑
𝛼= = 2.62 2
8𝑠 𝑠
Y de (9.9)
1
𝜃(𝑡) = 2 2.62 𝑡 2 = 1.31 𝑡 2 en radianes.

9-11
La velocidad angular es entonces 𝜔(𝑡) = 2.62 𝑡. De acuerdo con (9.13) la
velocidad tangencial es
1 𝑐𝑚
𝑣(𝑡) = 2.62 𝑡 ( ) × 35 𝑐𝑚 = 91.7 𝑡
𝑠 𝑠
𝑐𝑚
Y la aceleración tangencial es 𝑎 𝑇 = 91.7 𝑠2 ; finalmente, la distancia recorrida por
el engrane sería la misma distancia total recorrida por la marca sobre el borde, la
cual de acuerdo con (3.6) es

1 1 𝑐𝑚
𝑥(𝑡) = 𝑎 𝑇 𝑡 2 = 91.7 2 × 82 𝑠 2 = 2,934.4 𝑐𝑚 = 29.34 𝑚
2 2 𝑠

7. En una pareja de engranes acoplados para la transmisión de movimiento rotacional,


el radio de paso rp de cada uno de ellos es la distancia de su centro al punto en el
que ambos engranes tienen la misma velocidad tangencial; obviamente 𝑟𝑒 > 𝑟𝑝 >
𝑟𝑏 , donde 𝑟𝑒 es el radio externo del engrane y 𝑟𝑏 es el radio base del engrane, i.e. el
radio definido por las bases de los dientes del engrane, y depende del perfil de los
dientes. El radio de paso del engrane mayor en uno de estos arreglos es de 33 cm y
el del engrane menor de 13 cm. (Fig. [9.7]). (a) ¿Cuál será la velocidad angular del
engrane menor si el engrane mayor gira a 200 rpm? (b) Si el engrane mayor tiene
𝑟𝑎𝑑
una aceleración de 9 , ¿cuál es la aceleración angular del engrane menor?
𝑠2

Figura [9.7] Dos engranes acoplados.

Solución
(a) Por la definición de radio de paso la velocidad tangencial es igual para ambos
engranes, y

𝜔1 𝑟𝑝1 = 𝜔2 𝑟𝑝2

donde 𝜔1 es la velocidad angular del engrane mayor y 𝜔2 la del engrane menor; 𝑟𝑝1
es el radio de paso del engrane mayor y 𝑟𝑝2 es el radio de paso del engrane menor;
de los datos anteriores:

9-12
𝑟𝑎𝑑 𝜔1 𝑟𝑝1 𝑟𝑎𝑑
𝜔1 = 20.95 , 𝑟𝑝1 = 33 𝑐𝑚, 𝑟𝑝2 = 13 𝑐𝑚, luego 𝜔2 = = 53.10
𝑠 𝑟𝑝2 𝑠

Este valor equivale a 507 rpm.


(b) Puesto que en los radios de paso ambos engranes tienen la misma velocidad, la
aceleración tangencial 𝑎 𝑇 es la misma, y de la ecuación (9.14)

𝛼1 𝑟𝑝1 = 𝛼2 𝑟𝑝2

y se tiene:
𝛼1 𝑟𝑝1 𝑟𝑎𝑑
𝛼2 = = 22.85 2
𝑟𝑝2 𝑠

9.7 Dinámica rotacional de un cuerpo rígido


Ahora iniciaremos el estudio de la dinámica rotacional del cuerpo rígido; no obstante,
debido a la complejidad del problema general en el que el cuerpo sufre movimiento
combinado de rotaciones alrededor de varios ejes, nos restringiremos a casos simples en los
cuales hay simetría, y que podemos estudiar con un mínimo de grados de libertad. Este caso
es similar al del movimiento de traslación puro en el que mencionamos que a pesar de las
restricciones en el número de grados de libertad, los casos estudiados son muy útiles en la
comprensión de los fenómenos físicos. Igualmente, en el caso del movimiento rotacional,
los casos que estudiaremos son esenciales para la comprensión de fenómenos más
complejos, e inclusive algunos de ellos, corresponderán a aproximaciones de situaciones
reales de moléculas. Para iniciar el estudio de la dinámica rotacional, es necesario definir el
concepto que juega el papel equivalente a la fuerza en el movimiento de traslación, a saber,
el del momento de torsión.

9.8 El Momento de Torsión


Cualquier persona que haya intentado extraer un tornillo muy apretado del neumático de un
automóvil se habrá dado cuenta que en ocasiones la llave que incluye su equipo de
emergencias no se lo permite; pero si tiene a la mano un tubo largo que le permita extender
el brazo de la llave, entonces su problema se resolverá con mayor facilidad. En otros
términos, el efecto de rotación que produce la aplicación de una fuerza sobre un cuerpo,
depende de la distancia de aplicación de la misma, con respecto al eje alrededor del cual se
desea rotar, así como de la orientación de la fuerza. En otros términos, para conocer el
efecto de rotación que una fuerza puede imprimir a un cuerpo, ésta se debe combinar con el
vector del punto de rotación al de aplicación de la fuerza. Por tal motivo definimos el
momento de torsión τ (conocido también por los anglicismos torca o torque) producido por
una fuerza F sobre una partícula que se halla en r, con respecto a un origen O como

𝝉=𝒓×𝑭 (9.16a)

En magnitud, con la notación usual

9-13
𝜏 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑟𝐹⊥ = 𝑟⊥ 𝐹 (9.16b)

donde 𝐹⊥ = 𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃 es la componente de F perpendicular a r, distancia a la cual se


denomina también brazo de palanca, y 𝑟⊥ = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 es la componente de r perpendicular a
F. τ es cero si F es colineal con r, y máximo cuando son perpendiculares. Si la partícula
sobre la cual se aplica la fuerza está constreñida a guardar la misma distancia al origen O,
entonces el momento de torsión provoca la rotación de la partícula alrededor de O. De la
definición también vemos inmediatamente que τ es grande cuando se aplican fuerzas
grandes a grandes distancias.

El momento de torsión tiene unidades de fuerza por distancia, que en el sistema


internacional corresponde al Joule y en el cgs al erg; pero para evitar la confusión con
energía, en su lugar se escribe 𝑁 × 𝑚 o 𝑑𝑖𝑛𝑎 × 𝑐𝑚.

Generalizamos el concepto de momento de torsión para un sistema de partículas sumando


sobre los momentos de torsión de las partículas

𝝉 = ∑𝑖 𝒓 𝑖 × 𝑭𝑖 (9.17)

donde 𝒓𝑖 es el vector de posición de la i-ésima partícula, y 𝑭𝑖 es la fuerza total sobre dicha


partícula; no obstante, demostraremos a continuación que ésta sólo incluye las fuerzas
externas al sistema de partículas.

Para ilustrar lo anterior pensemos primero en dos partículas de masa 𝑚1 y 𝑚2


respectivamente, unidas por una barra sin masa, a una de las cuales se aplica una fuerza
externa F1, y sea un origen O no necesariamente coincidiendo con la posición de alguna de
las masas (Fig [9.8]). Pensemos también que F1 está en el plano de las partículas y el
origen. De acuerdo con (9.17) debemos identificar las fuerzas sobre cada partícula. La
Figura muestra las fuerzas sobre cada partícula, pero descartamos las que no contribuyan
con la torsión.

Figura [9.8] Momento de torsión en un sistema de dos partículas por una fuerza externa.

9-14
La partícula 1 transmite la fuerza a la partícula 2 a través de la barra. Si descomponemos la
fuerza en una componente a lo largo de la barra, Fǁ y otra perpendicular a ella, F vemos
que la primera componente es la única que tiene efecto sobre la partícula 2, porque la
segunda componente solo hace “girar” a la partícula 2. Esto no es significativo puesto que
la partícula 2 no sufre aceleración por esta fuerza. Por lo tanto, en dicho instante la partícula
2 solo experimenta una fuerza a lo largo de la barra, la cual puede ser una tensión o una
compresión. Si agregamos la restricción de que ambas partículas estén unidas a O por
barras sin masa, entonces también habrá fuerzas 𝑭𝑂1 y 𝑭𝑂2 a lo largo de las barras, que por
ser colineales con los vectores de los puntos de aplicación (𝒓1 y 𝒓2 ) no contribuyen al
momento de torsión, luego las podemos omitir. Denotemos como 𝑭12 a la fuerza (de
tensión, de acuerdo con la figura) en la barra sobre la partícula 1, es decir, la fuerza de
reacción de la partícula 2; la fuerza total que contribuye a la torsión sobre la partícula 1 es
entonces 𝑭𝟏 + 𝑭12 , y la fuerza de tensión sobre la partícula 2 es 𝑭21 = −𝑭12 , y es también
la única que produce torsión. El momento de torsión total es entonces

𝝉 = 𝒓1 × (𝑭𝟏 + 𝑭12 ) + 𝒓2 × 𝑭21 = 𝒓1 × 𝑭1 + 𝒓1 × 𝑭12 + 𝒓2 × 𝑭21


= 𝒓1 × 𝑭1 + 𝒓1 × 𝑭12 − 𝒓2 × 𝑭12 = 𝒓1 × 𝑭1 + (𝒓1 − 𝒓2 ) × 𝑭12

De la Fig [9.8] vemos que 𝒓1 − 𝒓2 y 𝑭12 son colineales, luego el producto vectorial de
ellos es cero y se tiene
𝝉 = 𝒓1 × 𝑭1

Vemos entonces que las fuerzas internas entre las partículas 1 y 2 no participan en el
momento de torsión.

Se consideró a F1 coplanar con las partículas y el origen; pero es evidente que el


tratamiento hecho sería igualmente válido si dicha fuerza tuviera una componente
perpendicular al plano, puesto que como lo mencionamos, sólo la componente a lo largo de
la línea de unión es la que ejerce una fuerza sobre la segunda partícula.

Si suponemos además que la partícula 2 sufre una fuerza externa F2, esta fuerza también se
puede descomponer como se hizo con F1 en una componente a lo largo de la línea de unión
de las partículas, y una componente perpendicular, y al calcular el momento de torsión
total, siguiendo el mismo procedimiento para F2 como se hizo con F1 obtenemos

𝝉 = 𝒓1 × 𝑭1 + 𝒓2 × 𝑭2

donde no intervienen las fuerzas internas entre ambas partículas. Este resultado es más
general, a saber, la contribución al momento de torsión por parte de las fuerzas internas,
tales como gravitacionales o eléctricas, o como en el caso anterior las que aparecen por
estar unidas por una barra o una cuerda sin masa, es nula porque la fuerza 𝑭𝑖𝑗 que ejerce la
partícula i sobre la partícula j es igual pero en sentido inverso a la fuerza 𝑭𝑗𝑖 que ejerce la
partícula j sobre la partícula i, y ambas son colineales con el vector 𝒓𝑖 − 𝒓𝑗 . Como
consecuencia de lo anterior, para un sistema de partículas, en la ecuación (9.17) solo se
toma en cuenta las fuerzas externas al sistema.

9-15
El proceso anterior entre dos partículas se puede generalizar sin problemas para un sistema
de N partículas, y entonces las fuerzas 𝑭𝑖 en (9.17) sólo contienen las fuerzas externas.

Generalizamos para un cuerpo rígido haciendo la consideración ya conocida de un


ensamble de un número infinito de partículas de volumen diferencial; no obstante, para
muchos de los casos simples que trataremos, los cuales tienen que ver con la aplicación de
una o un número pequeño de fuerzas en puntos definidos de un cuerpo rígido, no
necesitamos convertir la ecuación (9.17) en una integral.

De acuerdo con la última consideración que hicimos, si una fuerza 𝑭 se aplica en un punto
𝒓, como se ve de la Fig. [9.9], el momento de torsión es simplemente

𝝉=𝒓×𝑭

Figura [9.9] Momento de torsión aplicado a un cuerpo rígido. La fuerza se aplica en el punto P del sólido y r
es el vector del origen de coordenadas al punto de aplicación de la fuerza.

El punto de aplicación de la fuerza debe ser parte del cuerpo rígido, y en el caso del
ejemplo del tornillo del neumático, éste es el extremo de la palanca donde se ejerce la
fuerza. En ese ejemplo al introducir la llave en el tornillo, el cuerpo rígido se convierte en
el sistema tornillo más llave.

Volvamos a la ecuación (9.17) y expresemos las coordenadas de las partículas con respecto
a un sistema cuyo origen coincida con el centro de masa. Sea entonces 𝒓𝑖 = 𝒓𝐶𝑀 + 𝒑𝑖 ,
donde 𝒓𝐶𝑀 son las coordenadas del centro de masa de sistema de partículas, en el sistema
de coordenadas original, y 𝒑𝑖 las coordenadas de la i-ésima partícula en el sistema con
origen en el centro de masa. (9.17) queda entonces

𝝉 = ∑ 𝒓𝐶𝑀 × 𝑭𝑖 + ∑ 𝒑𝑖 × 𝑭𝑖 = 𝒓𝐶𝑀 × ∑ 𝑭𝑖 + ∑ 𝒑𝑖 × 𝑭𝑖
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖

9-16
∑𝑖 𝑭𝑖 es la fuerza total sobre el sistema de masas, y por lo tanto la expresión anterior es el
momento de torsión 𝝉𝐶𝑀 del centro de masa más el momento de torsión 𝝉𝐶𝑀 con respecto al
sistema de coordenadas con origen en el centro de masa

𝝉 = 𝝉𝐶𝑀 + 𝝉𝐶𝑀 (9.18)

Nuevamente, en la evaluación de la fuerza total, las fuerzas internas se cancelan por parejas
dando como resultado que aquella sólo comprenda las fuerzas externas.

9.9 La segunda ley de Newton para un arreglo rígido de masa


De acuerdo con el propósito de estudiar por separado la rotación de los cuerpos, veamos
cómo se expresa la segunda ley de Newton para una distribución rígida de masa consistente
de partículas unidas de alguna forma, o de un cuerpo rígido que experimenta una fuerza, y
cuyo único movimiento posible es de rotación alrededor de un eje. Por simplicidad,
consideremos el movimiento de una sola partícula que se mueve sobre un plano, alrededor
de un punto.

Figura [9.10] fuerza sobre una partícula sujeta a O por una barra sin masa.

Consideremos entonces una partícula de masa m que se encuentra unida a un punto fijo O a
una distancia R a través de una barra sin masa, y sea F una fuerza aplicada a la partícula
(Figura [9.10]), sobre el mismo plano. El eje de rotación en este caso es perpendicular al
plano del dibujo y pasa por O. Si descomponemos la fuerza en una componente radial 𝐹𝑅 y
otra tangencial 𝐹𝑇 , la componente radial se compensa con la tensión de la barra, y la
componente tangencial produce una aceleración 𝑎 𝑇 . Aplicando (9.14)

𝐹𝑇 = 𝑚𝑎 𝑇 = 𝑚𝑅𝛼

Y la magnitud del momento de torsión 𝜏 es

𝜏 = 𝑅𝐹⊥ = 𝑅𝐹𝑇 = 𝑚𝑅 2 𝛼

9-17
De la ecuación (9.2) vemos que la cantidad 𝑚𝑅 2 es la inercia rotacional I de la partícula a
una distancia R del origen, y por lo tanto del eje de rotación, por lo que podemos escribir la
ecuación anterior como
𝜏 = 𝐼𝛼

De la Figura [9.10] vemos que la orientación del vector 𝝉 es perpendicular al plano de


movimiento y entrando, y que el movimiento es en sentido de las manecillas del reloj.
Vemos ahí también que si la fuerza es tal que el sentido de 𝝉 fuera saliendo del plano, la
dirección de movimiento sería contrario al de dichas manecillas, por lo que podemos
asociar el sentido del vector con la dirección de movimiento:

̂
𝝉 = 𝐼𝛼𝒏

̂ es colineal con 𝝉.
donde el vector unitario 𝒏
Esta ecuación resulta de la aplicación de la segunda ley de Newton, y por lo tanto la
podemos considerar como la versión de dicha ley para la rotación de una partícula
alrededor de un punto dado. Ya desde la definición del momento de inercia se demostró que
éste juega el papel de la masa en la energía cinética para las rotaciones; obviamente hay
además una correspondencia entre la velocidad y aceleración angulares por una parte, y las
correspondientes cantidades lineales por otra. Si además el momento de torsión juega el
papel de la fuerza en las rotaciones, entonces es justificable la equivalencia para el caso
particular aquí estudiado. Demostraremos que la ecuación anterior es de validez más
general.

Sea ahora un arreglo rígido de N partículas con masas 𝑚𝑖 que sólo puede rotar alrededor de
un eje (E), con respecto al cual las posiciones de las partículas son 𝑹𝑖 . Dichas partículas
experimentan fuerzas netas tangenciales 𝑭 𝑇𝑖 que les producen aceleraciones igualmente
tangenciales aTi como en el caso anterior. No obstante, todas las partículas tienen la misma
aceleración angular 𝛼, de tal manera que para cada partícula, haciendo el tratamiento
anterior

𝜏𝑖 = 𝑅𝑖 |𝑭 𝑇𝑖 | = 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2 𝛼

De acuerdo con la Figura [9.11] podemos escribir

𝝉𝑖 = 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2 𝛼𝒏
̂

9-18
Figura [9.11] Partícula i-ésima de un arreglo rígido de N partículas. Esquema vectorial.
donde el vector unitario 𝒏 ̂ es colineal con 𝝉𝑖 y por lo tanto está sobre E, i.e. es
perpendicular al plano de rotación. En la Figura hemos puesto un sistema cartesiano en
cuyo plano XY se mueve la partícula. Si el movimiento es levógiro, como se muestra ahí, 𝒏 ̂
está dirigido en Z positiva; si el movimiento es dextrógiro, estaría dirigido en Z negativa.

Si ahora llevamos a cabo la sumatoria sobre todas las partículas se tiene

𝝉 = ∑ 𝝉𝑖 = (∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖 2 ) 𝒏
̂𝛼
𝑖 𝑖

Reconocemos inmediatamente la sumatoria en el paréntesis como el momento de inercia I


del sistema de partículas. Si en vez de un conjunto discreto de masa tenemos una
distribución continua, es decir un cuerpo rígido, la sumatoria se convierte en integral, y en
ambos casos obtenemos

̂
𝝉 = 𝐼𝛼𝒏 (9.19)

Nótese que 𝑭 𝑇𝑖 no consiste solamente de fuerzas externas, sino también de las fuerzas
internas; no obstante, al sumar todas las contribuciones para obtener 𝝉, las que
corresponden a las fuerzas internas se cancelan, como ya lo hemos visto.

En el movimiento lineal tanto la velocidad como la aceleración son vectores porque ambos
provienen de la posición, que es un vector. En el caso de movimiento angular, la posición
dada por un ángulo 𝜃 no tiene carácter vectorial, pero la Ec. (9.19) nos da la forma de
convertir la aceleración angular en un vector haciendo

𝑑𝜔
̂=
𝜶 = 𝛼𝒏 ̂
𝒏 (9.20)
𝑑𝑡

̂ un vector unitario en la dirección del momento de torsión 𝝉. Se tiene entonces


con 𝒏

9-19
𝝉 = 𝐼𝜶 (9.21)

Si además el eje de rotación permanece constante, podemos escribir la ecuación (9.20)


como

𝑑(𝜔𝒏̂)
𝜶=
𝑑𝑡

y asociar a la velocidad angular el vector

̂
𝝎 = 𝜔𝒏

En muchas ocasiones, solo será de interés la magnitud de estas cantidades, y entonces


usaremos la expresión
𝜏 = 𝐼𝛼 (9.22)

La ecuación (9.21), o la ecuación (9.22), es la expresión de la segunda ley de Newton para


el movimiento rotacional, donde el momento de torsión juega el papel equivalente al de la
fuerza.

Si las fuerzas externas sobre las partículas tienen componentes longitudinales al eje, pero el
sistema de masas está constreñido sólo a rotar alrededor de él, entonces hay fuerzas
externas que compensan dichas componentes, y por lo tanto, sin perder generalidad, las
consideramos cero.

Debemos también agregar que hay algunas diferencias esenciales entre el momento de
torsión y la fuerza. Por ejemplo, ya desde el principio de superposición vimos que la
aplicación simultánea de dos fuerzas da como resultado una fuerza resultante, y a la
inversa, es decir, que una fuerza se puede descomponer en dos o más fuerzas, como en el
caso del movimiento de un cuerpo sobre un plano inclinado. ¿Pasa lo mismo con los
momentos de torsión? i. e. ¿Es la aplicación de dos momentos de torsión igual a la
aplicación de un momento de torsión resultante? Si así fuera, se tendría que existe un punto
𝒓′ y una fuerza 𝑭′ tal que

𝒓1 × 𝑭1 + 𝒓2 × 𝑭2 = 𝒓′ × 𝑭′

para cualesquiera 𝒓1 , 𝒓2 , 𝑭1 y 𝑭2 . La respuesta es entonces: No necesariamente.


Obviamente si en un punto del cuerpo se aplican dos fuerzas, se puede sumar dichas fuerzas
y dar un momento de torsión equivalente; pero si el punto de aplicación es diferente para
cada fuerza, entonces en general no se puede encontrar una combinación equivalente de una
fuerza determinada aplicada en un punto determinado.

9.10 Rodamiento de un aro o una rueda


Un aro o una rueda que recibe un impulso o que se libera sobre un plano inclinado, como se
muestra en la Figura [9.12] rueda sobre él por la fricción.

9-20
Figura [9.12] Un aro – o una rueda – sobre un plano inclinado. Cada punto del aro, por ejemplo P o Q
experimenta la misma fuerza 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃. La fuerza de fricción f tiene sentido contrario al desplazamiento del
aro.

De no haber fricción, el aro se movería rígidamente, pues cada una de sus partes
experimenta la misma fuerza, como se muestra para los puntos P y Q en la figura, y se
desplaza paralelamente al centro de masa; no habría razón alguna para rodar. Esto sería
como si el aro estuviera flotando sobre el suelo.

Cuando hay fricción, la interacción con el suelo en cada instante es solo con el punto de
contacto (punto P en la figura), el cual tiende a moverse a lo largo de la dirección de la
fuerza, 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 en el caso del plano inclinado, como todos los puntos del aro, y por lo
tanto la fuerza de fricción es en sentido contrario a esta dirección. No obstante, la situación
cambia si el aro tiene un movimiento de rotación por un agente externo, por ejemplo al
ejercer fuerza sobre los pedales de una bicicleta, o cuando inicialmente el aro rota
libremente y se le deposita en el piso; entonces el movimiento de cada punto del aro es
tangencial como se muestra en la Figura [9.13], y en el punto de contacto con el piso, el
movimiento de dicho elemento es contrario al del movimiento de desplazamiento de la
rueda, por lo que paradójicamente la fuerza de fricción es hacia adelante, es decir, en la
dirección del movimiento del centro de masa. Por ejemplo, si la rotación es en el sentido de
las manecillas del reloj, la rueda ejerce sobre el suelo una fuerza hacia la izquierda, y el
suelo responde con una reacción a través de la fricción hacia la derecha. Si en vez del suelo
se pusiera una cinta rugosa de muy poca masa, la rueda la impulsaría hacia la izquierda,
quedando ésta prácticamente sin cambio en su sitio; si la masa de la cinta no fuera
despreciable, entonces la cinta avanzaría hacia la izquierda y la rueda hacia la derecha
debido a la conservación del momento lineal, y si la masa de la cinta fuera mucho mayor
que el de la rueda, como en realidad sucede con una cinta asfáltica que está fija a la tierra,
entonces la rueda sería impulsada hacia la derecha.

9-21
Figura [9.13] Aro en movimiento rotacional. Cada punto tiene una velocidad tangencial 𝒗 𝑇 . La fuerza de
fricción f está en la misma dirección que 𝒗𝑐𝑚 .

Si no hay deslizamiento entre la rueda y el piso, entonces la fuerza de la rueda y la de


fricción se anulan, de tal forma que la fuerza neta en el punto de contacto de la rueda con el
piso es cero. Entonces, si no hay otras fuerzas presentes, el momento de torsión total es
cero, y de la ecuación (9.22), la aceleración angular es cero, la rueda conservará su
movimiento de rotación inicial, y por lo tanto su movimiento de traslación es uniforme. La
razón por la cual un aro cesa su movimiento un tiempo después de recibir un impulso se
debe a que no siempre se tiene una situación ideal de rotación pura, sino que existen
pequeños deslizamientos, y muy pequeñas deformaciones del aro y/o el piso.

EJEMPLOS
8. Un joven aplica una fuerza promedio de 80 N sobre el pedal de un monociclo. La
longitud del pedal al eje es de 25 cm y el radio de la rueda es de 35 cm. Si el joven
tiene una masa de 30 Kg y el monociclo de 1.5 Kg, calcular la aceleración angular
de la rueda si estuviera sobre una superficie sin fricción. Calcular el coeficiente de
fricción estática mínimo entre el suelo y la rueda para que el monociclo viaje con
velocidad constante.

Solución
Independientemente de que el sistema consistente del monociclo y la persona se
mueva de un lugar a otro, consideremos un sistema inercial fijo en el monociclo. El
sistema es inercial si el conjunto se mueve uniformemente en línea recta;
supondremos que esto se cumple. Sea el origen de ese sistema el centro de la rueda
del monociclo. El joven aplica un momento de torsión de

80 𝑁 × 0.25 𝑚 = 20 𝑁 ∙ 𝑚.

9-22
Si tomamos como referencia el eje de la rueda, éste es el único momento de torsión
que se aplica sobre ella, porque tanto el peso del joven como el de la rueda están
aplicados sobre el eje, y por lo tanto la distancia de aplicación es cero. Si la rueda
estuviera libre, o sobre una superficie sin fricción, tendría una aceleración angular
dada por

𝜏 𝜏 20 𝑁 ∙ 𝑚
𝛼= = = = 108.8 𝑠 −2
𝐼 𝑀𝑅 2 1.5 Kg × 0.352 m2

donde hemos aproximado el momento de inercia de la rueda como la de un aro


delgado. Ahora bien, como la rueda está en el piso, su movimiento es afectado por
la fricción; si ésta no existiera, la rueda simplemente patinaría siempre en el mismo
lugar. La fricción ocasiona precisamente que la rueda no patine y ruede por la
superficie sobre la que se encuentra, y si la rueda rueda sin deslizamiento, la fuerza
de fricción es estática. La fuerza de fricción f está en la misma dirección del avance
de la rueda, por lo que se dijo anteriormente; además, la fuerza de fricción es
perpendicular al segmento que une el punto en el que la rueda hace contacto con el
suelo, con el centro de la rueda, luego aquella ejerce un momento de torsión dado
por 𝜇𝑁𝑅, donde N es la normal, o sea la suma de las masas del joven y la rueda, 𝜇
es el coeficiente de fricción estática de la rueda con el suelo. Para que no haya
aceleración angular es necesario que este momento de torsión compense el
momento 𝜏 ejercido por el joven, es decir

𝜇𝑁𝑅 = 𝜏
O bien
𝜏 20 𝑁 ∙ 𝑚
𝜇= = = 0.18
𝑁𝑅 31.5 𝐾𝑔 × 9.81 𝑚 × 0.35 𝑚
𝑠 2

Si el coeficiente de fricción estática es mayor que este valor, la rueda del monociclo
rodará sin problemas, pero si el coeficiente es menor, lo cual podría ocurrir si
hubiera hielo en el piso, la rueda parcialmente patinaría.

9. La rueda de un automóvil gira horizontalmente con una velocidad inicial de N rpm,


cuando se aplica al tambor dos fuerzas F diametralmente opuestas mediante las
balatas, hasta llevarla al reposo. El radio interno de la rueda donde se aplica las
balatas es R1 y el radio externo es R2 (Fig. [9.14]). El coeficiente de fricción
cinemática entre cada balata y el tambor de la rueda es . Calcular el tiempo que
dura el proceso de frenado, y la distancia que habría recorrido la rueda si hubiera
estado vertical sobre el suelo.

9-23
Figura [9.14] Fuerzas aplicadas para frenar una rueda.

Solución
Las fuerzas aplicadas al tambor producen fuerzas de fricción 𝑓 = 𝜇𝐹 normales al
radio del tambor, las cuales producen momentos de torsión 𝜇𝐹𝑅1 , en el mismo
sentido; por lo tanto el momento de torsión total es 𝜏 = 2𝜇𝐹𝑅1 el cual a su vez
ocasiona una desaceleración

𝜏
𝛼=
𝐼

donde I es el momento de la rueda, dada por

𝑀
𝐼= (𝑅1 2 + 𝑅2 2 )
2
con M la masa de la rueda.

Entonces
4𝐹𝜇𝑅1
𝛼=−
𝑀(𝑅1 2 + 𝑅2 2 )

Hemos puesto el signo negativo porque es desaceleración. Tenemos ahora el caso de


un movimiento uniformemente desacelerado. Para calcular la velocidad angular
inicial tomemos en cuenta que en cada revolución, cada punto de la rueda recorre
360°, o sea 2𝜋 radianes; en N revoluciones el ángulo acumulado es 2𝜋𝑁 radianes, y
por lo tanto la velocidad inicial es

2𝜋𝑁 𝑁𝜋 −1
𝜔0 = = 𝑠
60 𝑠 30

De aquí,

9-24
𝑁𝜋
𝑣0 = 𝑅2 𝜔0 = 𝑅2
30

Puesto que la velocidad angular final es cero, de la ecuación (9.10)

𝜔0 𝑁𝜋𝑀(𝑅1 2 + 𝑅2 2 )
𝑡=− =
𝛼 120𝐹𝜇𝑅1

Si la rueda estuviera vertical, en principio se deberá considerar ahora su peso, como


una fuerza que actúa desde el centro de masa; pero por simetría sabemos que dicho
centro coincide con el origen de coordenadas, y por lo tanto contribuye con
momento de torsión cero. Otra consideración que podría hacerse es la presencia de
la fricción con el piso; pero por lo que se dijo anteriormente, esta fuerza sólo
compensa la fuerza impulsora de la rueda, y por lo tanto tampoco contribuye en el
momento de torsión total. Entonces, la distancia x que la rueda hubiera recorrido si
estuviera rodando en ese tiempo se calcula a través de la fórmula 𝑣 2 = 𝑣0 2 − 2𝑎𝑥,
con 𝑣 = 0. Tenemos que 𝑣0 = 𝑅2 𝜔0 , y 𝑎 = 𝑅2 𝛼, luego

𝑣0 2 𝜔0 2 𝑅2 𝑁 2 𝜋 2 𝑅2 𝑀(𝑅1 2 + 𝑅2 2 )
𝑥= = =
2𝑎 2𝛼 7200𝐹𝜇𝑅1

9.11 Centro de gravedad y centro de masa de un cuerpo rígido


Ahora ya estamos en posibilidad de demostrar una de las propiedades fundamentales del
centro de masa, a saber: como el punto en el cual podemos suponer concentrada la masa del
cuerpo. Demostraremos que si soportamos el cuerpo por el centro de masa, éste conserva el
equilibrio estático independientemente de su orientación.

Evaluemos entonces el momento de torsión sobre un cuerpo alrededor de un punto general


O de soporte. En una orientación general del cuerpo, cada elemento diferencial de masa dm
experimenta una fuerza igual a su peso 𝑔𝑑𝑚, que se transmite a todo el cuerpo, y por lo
tanto genera un momento diferencial de torsión 𝑑𝝉 = −𝒓 × 𝑔𝑑𝑚𝒌 ̂ con respecto al origen
O. El momento de torsión total con respecto a O es entonces

1
̂ = −𝑔𝑀 ( ∫ 𝒓𝑑𝑚) × 𝒌
𝝉 = ∫ 𝑑𝝉 = −𝑔 (∫ 𝒓𝑑𝑚) × 𝒌 ̂ = −𝑔𝑀𝒓𝑐𝑚 × 𝒌
̂ = −𝒓𝑐𝑚 × 𝑤𝒌
̂
𝑀

̂
donde 𝒓𝑐𝑚 es el centro de masa con respecto a O, y 𝑤 el peso del cuerpo. Si 𝒘 = −𝑤𝒌

𝝉 = 𝒓𝑐𝑚 × 𝒘 (9.23)

Si el cuerpo se soporta sobre su centro de masa, es decir, O es su centro de masa, entonces


𝒓𝑐𝑚 = 𝟎, y de ahí 𝝉 = 𝟎. Puesto que no hemos especificado la orientación del cuerpo, sino
únicamente que su centro de masa se halla en el origen de coordenadas, el momento de
torsión es cero independientemente de la orientación del cuerpo, y por lo tanto, podemos

9-25
decir que siempre que se soporte el cuerpo por el centro de masa, se mantiene en equilibrio
sin cambiar de orientación, es decir, sin rotar. Por esta razón, al centro de masa se le conoce
también como centro de gravedad. Si el cuerpo fuera tan grande que 𝑔 ya no pudiera ser
considerada como constante, entonces no podría salir de la integral y obtendríamos un
resultado distinto de cero; no obstante, hemos visto que dadas las dimensiones de la Tierra,
𝑔 varía muy poco con la altura.

Nótese también de (9.23) que 𝝉 = 𝟎 (y por lo tanto el cuerpo está en equilibrio) si 𝒓𝑐𝑚 ∥ 𝒘,
i.e cuando el punto de soporte está en la misma línea vertical en la que se encuentra el
centro de masa. Por tal motivo, si al soportar el cuerpo (por ejemplo una lámina delgada)
por un punto de la periferia, éste se mantiene en equilibrio, una línea vertical que contenga
el punto de soporte trazada sobre su superficie, contiene también el centro de masa. Si
hacemos lo mismo tomando otro punto de la periferia, la intersección de ambas líneas
indica el centro de masa.

9.12 El péndulo físico


Un caso especial muy importante del movimiento rotacional de un cuerpo rígido es el de un
cuerpo de masa M que oscila por su propio peso alrededor de un eje horizontal (Fig.
[9.15]). Sea P el centro de masa del cuerpo, y O un punto sobre dicho eje, de tal manera
que el segmento ̅̅̅̅
𝑂𝑃 mide la distancia de P al eje de rotación.

Figura [9.15] El péndulo físico. P indica el punto donde se encuentra el centro de masa.

Sea θ el ángulo que forma el segmento 𝑙 = ̅̅̅̅ 𝑂𝑃 con la vertical; suponemos que el eje es
perpendicular al plano que contiene l y la vertical. Entonces, como se acaba de demostrar,
el cuerpo rígido se comporta como si toda su masa estuviera concentrada en su centro de
masa, y por lo tanto existe un momento de torsión dado por (9.23) 𝝉 = 𝒓𝑐𝑚 × 𝒘 con
respecto al eje de rotación, y cuya magnitud escribimos como 𝜏 = −𝑀𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃. Si como se
propuso, 𝒓𝑐𝑚 y 𝒘 están en un plano, 𝝉 es un vector perpendicular a dicho plano, entrando.
Ponemos el signo negativo a 𝜏 porque al igual que para el caso del oscilador armónico, está
dirigido en sentido contrario al del desplazamiento positivo, que en este caso es angular.
De la segunda ley de Newton para la rotación, la aceleración angular está dada por

9-26
𝑑2𝜃 𝜏 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
2
=𝛼= =−
𝑑𝑡 𝐼 𝐼

Nuevamente como en el caso del péndulo simple, atendemos el caso de oscilaciones


pequeñas y hacemos la aproximación de 𝑠𝑒𝑛𝜃 ≅ 𝜃 y obtenemos la ecuación diferencial del
tipo ya encontrado por nosotros en múltiples ocasiones:

𝑑2𝜃 𝑚𝑔𝑙
2
= −( )𝜃
𝑑𝑡 𝐼

La solución de esta ecuación es casi idéntica a la del caso del péndulo simple, y su solución
es el movimiento armónico simple, con un período T dado por

𝐼
𝑇 = 2𝜋√𝑚𝑔𝑙 (9.24a)

Si la densidad del cuerpo es uniforme, utilizamos (9.5a) con 𝑚 en lugar de M, y

𝜖
𝑇 = 2𝜋√𝑔𝑙 (9.24b)

Y vemos que como en el caso del péndulo simple, T no depende de la masa. El estudiante
puede verificar fácilmente que esto también se debe a la compensación de los efectos
inercial y gravitatorio de la masa del cuerpo.

Dado que el período de un péndulo físico se puede medir generalmente con facilidad, un
procedimiento para la determinación experimental del momento de inercia de un cuerpo
dado, consiste en ponerlo en movimiento oscilatorio alrededor del eje alrededor del cual se
desea medir la inercia rotacional. Por supuesto, para conocer el momento de inercia del
cuerpo alrededor del eje de oscilación se puede aplicar el teorema de los ejes paralelos, en
cuyo caso se debe determinar la distancia del eje en cuestión, al eje paralelo que pasa por el
centro de masa, lo cual se puede saber por la simetría del cuerpo.

EJEMPLO
10. Un péndulo físico oscila alrededor de un eje 1 con un período T, y se observa que
alrededor de un eje 2, paralelo al anterior también oscila con el período T. La
distancia de separación entre los ejes 1 y 2 es H, y el centro de masa del cuerpo se
halla en la línea que une ambos ejes (Figura [9.16]). Demostrar que

𝑇 2
𝐻=( ) 𝑔
2𝜋

9-27
Figura [9.16]

Solución
Sean h1 y h2 las distancias de los ejes 1 y 2 al eje paralelo que pasa por el centro de
masa respectivamente. El período de oscilación alrededor del primer eje según
(9.24a) es

𝐼1
𝑇 = 2𝜋√
𝑚𝑔ℎ1
O bien
𝐼
𝑇 2 = (2𝜋)2 𝑚𝑔ℎ
1
(9.25a)
1

Además por hipótesis


𝐼1 𝐼2
(2𝜋)2 = (2𝜋)2
𝑚𝑔ℎ1 𝑚𝑔ℎ2
𝐼1 𝐼
= ℎ2 (9.25b)
ℎ1 2

Si aplicamos el teorema de los ejes paralelos

𝐼1 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑚ℎ1 2
𝐼2 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑚ℎ2 2
Restando miembro a miembro
𝐼1 − 𝐼2 = 𝑚(ℎ1 2 − ℎ2 2 ) (9.25c)

9-28
y tomamos en cuenta además que
ℎ1 + ℎ2 = 𝐻 (9.25d)

Despejando 𝐼2 de (9.25b) y sustituyendo en (9.25c) se obtiene

𝐼1 (ℎ1 − ℎ2 ) = ℎ1 𝑚(ℎ1 2 − ℎ2 2 )

𝐼1 = ℎ1 𝑚(ℎ1 + ℎ2 ) = ℎ1 𝑚𝐻

Sustituyendo este valor en (9.25a)

𝐻
𝑇 2 = (2𝜋)2
𝑔
y despejando H se demuestra lo deseado.

9.13 Combinación de movimiento traslacional y rotacional en un sistema de partículas


En el caso más general, un cuerpo rígido no solo tiene movimiento de rotación sino también
de traslación. Empecemos considerando un sistema de partículas (Fig. [9.17]). La posición
de cada partícula se puede expresar como

𝒓𝑖 = 𝒓𝑐𝑚 + 𝒔𝑖
𝑐𝑚
donde 𝒓 es la posición del centro de masa del sistema de partículas, y 𝒔𝑖 es la posición
de la i-ésima partícula con respecto a un sistema de coordenadas con origen en el centro de
masa. Si derivamos la expresión anterior tenemos

𝒗𝑖 = 𝒗𝑐𝑚 + 𝒖𝑖

Figura [9.17] Arreglo rígido de varias partículas. Se define aquí un segundo sistema de coordenadas con
origen en el centro de masa.

9-29
donde ahora 𝒗𝑐𝑚 es la velocidad del centro de masa, y 𝒖𝑖 es la velocidad de la partícula
con respecto al sistema de coordenadas con origen en el centro de masa. La energía cinética
de este sistema de partículas es

1 1 1
𝑇 = ∑ 𝑚𝑖 𝒗𝑖 2 = ∑ 𝑚𝑖 (𝒗𝑐𝑚 + 𝒖𝑖 )2 = ∑ 𝑚𝑖 (𝒗𝑐𝑚 + 𝒖𝑖 ) ∙ (𝒗𝑐𝑚 + 𝒖𝑖 )
2 2 2
1
= ∑ 𝑚𝑖 ((𝒗𝑐𝑚 )2 + 2𝒗𝑐𝑚 ∙ 𝒖𝑖 + 𝑢𝑖 2 )
2
1 1
𝑇 = 2 ∑ 𝑚𝑖 (𝒗𝑐𝑚 )2 + ∑(𝑚𝑖 𝒗𝑐𝑚 ∙ 𝒖𝑖 ) + 2 ∑ 𝑚𝑖 𝑢𝑖 2

1 1
𝑇 = (𝒗𝑐𝑚 )2 ∑ 𝑚𝑖 + 𝒗𝑐𝑚 ∙ ∑ 𝑚𝑖 𝒖𝑖 + ∑ 𝑚𝑖 𝑢𝑖 2
2 2

1 1
𝑇 = 2 𝑀(𝑣𝑐𝑚 )2 + 𝒗𝑐𝑚 ∙ ∑ 𝑚𝑖 𝒖𝑖 + 2 ∑ 𝑚𝑖 𝑢𝑖 2 (9.26)

donde M es la masa total del sistema de partículas. El primer término del segundo miembro
de esta expresión es la energía cinética de todas las partículas moviéndose con velocidad
uniforme e igual a la del centro de masa, es decir, como si la masa estuviera concentrada en
el centro de masa. Llamamos a este término 𝑇𝑐𝑚 .

El factor del segundo término del miembro derecho de la expresión (9.26), a saber ∑ 𝑚𝑖 𝒖𝑖
es cero por la definición de centro de masa. Finalmente el tercer término

1
∑ 𝑚𝑖 𝑢𝑖 2 ≡ 𝑇′
2

es la energía cinética del sistema de partículas en el sistema de referencia en el que el


centro de masa es el origen. El movimiento en este último sistema, cuando menos por un
intervalo diferencial de tiempo, es de rotación alrededor de un eje instantáneo, y por lo
1
tanto podemos expresar a 𝑇′ como 2 𝐼𝜔2 , con I evaluada alrededor del eje de rotación, y 𝜔
la velocidad angular, y en consecuencia la ecuación (9.26) queda
1
𝑇 = 𝑇𝑐𝑚 + 2 𝐼𝜔2 (9.27)

9.14 Combinación de movimiento de traslación y de rotación de un aro


En el rodamiento de un aro, como el de una rueda de bicicleta, es conveniente distinguir lo
siguiente: En principio la velocidad tangencial de un punto sobre el aro es diferente a la
velocidad con la que el aro se desplaza, o sea, la de su centro de masa. La primera
generalmente es medida en un sistema de referencia fijo en el aro, en cuyo caso es un
vector cuya dirección rota desde 0, cuando el punto de referencia se halla en la parte
superior del aro, hasta 2𝜋 cuando llega al punto de partida. Consideremos el punto P que al
inicio se halla en contacto con el piso, y supongamos que al aro lo arrollamos con una cinta
que solo cubre una vuelta, es decir, su perímetro es 2𝜋𝑅, con R el radio del aro, y

9-30
supongamos también que sus extremos coinciden con el punto P. Esta cinta se muestra en
la Figura [9.18] por la curva gruesa. Si al avanzar el aro la cinta va quedando unida al piso
al entrar en contacto con él, al dar el aro una vuelta completa en un tiempo T, toda la cinta
habrá quedado en el piso. Suponiendo que la velocidad del centro de masa es constante, se
tiene que la velocidad angular, y por tanto igualmente la magnitud de la velocidad
tangencial, medidas estas últimas en un sistema fijo al aro son constantes. Para evaluar la
magnitud de la velocidad tangencial tomamos en cuenta que el punto P habrá recorrido el
perímetro 2𝜋𝑅 del aro en un tiempo T, por lo tanto es 2𝜋𝑅/𝑇; pero el centro de masa
también habrá recorrido la distancia 2𝜋𝑅 como se ve en la figura, y también en un tiempo
T, por lo que su velocidad también es 2𝜋𝑅/𝑇, o sea: la magnitud de la velocidad tangencial
de cada punto del aro, es igual a la velocidad del centro de masa del aro. No obstante si se
observa el punto P en un sistema fijo en el laboratorio, éste describe una curva llamada
cicloide, mostrada en la Fig. [9.18] por la curva interrumpida. La velocidad de P en este
sistema es la suma vectorial de la velocidad tangencial medida en el sistema fijo en el aro,
más la velocidad del centro de masa, que es de igual magnitud por lo que ya vimos, y
horizontal, y por lo tanto es cero en los extremos del intervalo mostrado de longitud 2𝜋𝑅,
ya que en estos puntos ambas velocidades se oponen en dirección, y es máxima en el punto
más alto del aro, mostrada como C, ya que en este punto ambas velocidades tienen el
mismo sentido.

Figura [9.18] Movimiento de un punto P. Su velocidad es la suma de la velocidad tangencial 𝒗 𝑇 y la del


centro de masa 𝒗𝐶𝑀 ; es cero en A y en E, y máxima e igual a 2𝒗𝐶𝑀 en C. En magnitud 𝑣𝐶𝑀 = 𝑣𝑇 .

EJEMPLO
11. Una esfera maciza de masa M y radio R, rueda por un plano inclinado un ángulo 𝜃
partiendo del reposo a una altura h. a) ¿Cuál es su velocidad al llegar al final del
plano inclinado? b) Si parte junto con un cilindro de masa M y radio R, ¿cuál de los
dos llega primero?

Solución
Para a) usamos el principio de la conservación de la energía; en el punto inicial toda
la energía es potencial e igual a 𝑉 = 𝑀𝑔ℎ, y al final, toda la energía es cinética; no

9-31
obstante esta energía tiene dos contribuciones de acuerdo con (9.27), a saber: la de
traslación del centro de masa, y la de rotación. La primera es

1
𝑇𝑐𝑚 = 𝑀(𝑣𝑐𝑚 )2
2
Y la de rotación es

1 1 𝑣 2
𝑇𝑟𝑜𝑡 = 𝐼𝜔2 = 𝐼 ( )
2 2 𝑅

Aquí 𝑣 es la velocidad tangencial de los puntos en la superficie de la esfera que


entran en contacto con la superficie. Estos puntos se hallan en un círculo de radio R
y su velocidad tangencial es igual a la velocidad del centro de masa, por un
argumento prácticamente idéntico al caso del aro expuesto anteriormente, por lo
tanto la energía cinética al final del plano es

1 1 𝑣𝑐𝑚 2 1 𝐼
𝑇= 𝑀(𝑣𝑐𝑚 )2 + 𝐼 ( ) = (𝑀 + 2 ) 𝑣𝑐𝑚 2 = 𝑀𝑔ℎ
2 2 𝑅 2 𝑅

La última igualdad es debida a la conservación de la energía. De aquí, y usando


(9.5a)
2𝑀𝑔ℎ 2𝑔ℎ
𝑣𝑐𝑚 2 = = 𝜖
𝐼
𝑀 + 2 1 + 𝑅2
𝑅

Y por lo dicho después de (9.5b) el coeficiente 𝜖 se puede expresar como 𝜖 = 𝜀𝑅 2 ,


donde 𝜀 es característico de la geometría del cuerpo, y para el caso de la esfera es
2/5. Así pues, la velocidad es

2𝑔ℎ
𝑣𝑐𝑚 = √
1+𝜀

b) Para el cilindro 𝜀 = 1/2, y es mayor a 2/5, por lo cual su velocidad 𝑣𝑐𝑚 es menor
que la de la esfera en todo momento, por lo cual llega después de ella. La velocidad
10
de la esfera es √ 7 𝑔ℎ.

PREGUNTAS, EJERCICIOS Y PROBLEMAS


2
1. Demuestre que 𝜖 = 5 𝑅 2 para una esfera de radio R. Sugerencia: Use coordenadas
esféricas y tome en cuenta el significado de la coordenada r en dicho sistema.

9-32
2. La tierra no es una esfera perfecta, pues es achatada en los polos; sea 𝐼1 su inercia
rotacional. Si la tierra fuera una esfera perfecta, sin alterar su composición material,
con inercia rotacional 𝐼2 , ¿Cuál de los dos momentos sería mayor?
3. Con una cantidad de plastilina, usted tiene la misión de hacer el cuerpo con mayor
momento de inercia, y otro cuerpo con el menor momento de inercia, alrededor de
un determinado eje ¿Qué cuerpos haría usted entonces?
4. En el sistema de los dos engranes del ejemplo anteriormente descrito, se coloca un
pequeño engrane entre ambos, con objeto de dar al engrane menor el mismo sentido
de rotación que el mayor. ¿Modifica este engrane intermedio la relación de las
velocidades angulares de los engranes?
5. En un sistema de referencia fijo en la Tierra sin considerar el movimiento rotacional
alrededor de su propio eje, la Luna rota alrededor de la Tierra con un período de
27.322 días, en una órbita aproximadamente circular de 400,000 km de radio. ¿A
qué velocidad angular debe rotar la Luna alrededor de su propio eje para que un
observador en la Tierra vea siempre la misma parte de ella? Suponga que el eje
propio de la Luna es perpendicular a su órbita alrededor de la Tierra. Si el radio de
la luna es de 1,738 km ¿cuál será su velocidad tangencial máxima en la superficie?
6. Un haz de luz pasa por una pequeña apertura hecha en un disco que gira a una
velocidad angular ω. La luz se refleja en un espejo a una distancia d del disco. Si el
haz que pasó por la rendija y se refleja en el espejo encuentra a su regreso la rendija,
(Fig. [9.19]) calcule la velocidad del haz de luz. Éste es el principio que usó
Hippolyte Fizeau en 1849 para medir la velocidad de la luz. La distancia que él usó
¡fue de 8.6 km!

Figura [9.19] Experimento de Fizeau.

7. Sea 𝐼1 el momento de inercia de un cuerpo rígido con respecto a un eje dado, e 𝐼2 el


momento de inercia del mismo cuerpo con respecto a un eje paralelo al primero.
Halle la relación entre ambos momentos en términos de la masa del cuerpo y la
distancia de cada eje al eje paralelo a ellos que pasa por el centro de masa.

9-33
8. Determine la inercia rotacional de una placa delgada rectangular de lados A y B (a)
con respecto a un eje colineal al lado de longitud A, y (b) con respecto a un eje
paralelo a los lados de longitud B a la mitad de la placa.
9. Usando el teorema (9.6) determine la inercia rotacional de la placa del ejercicio
anterior alrededor del eje normal a la placa, y que pasa por la intersección de los
ejes para los cuales fue calculada la inercia rotacional en el mismo ejercicio.
Suponga que uno de los lados de la placa es aproximadamente diez veces mayor que
el otro lado. Compare el presente resultado con los del ejercicio anterior y analice
sus diferencias.
10. ¿Es posible que haya un cuerpo rígido, en el cual el momento de inercia alrededor
de un eje que no pasa por el centro de masa, sea menor que el momento de inercia
alrededor de otro eje que pasa por el centro de masa? Si es así, dé un ejemplo.
11. Determine el momento de inercia de un cono de radio de la base R, y masa M, con
respecto a su eje de simetría. Recomendación: use coordenadas cilíndricas, y para el
límite de la integración en Z construya un triángulo rectángulo en el cono.
12. Evalúe el momento de inercia de un disco delgado de radio R y masa M, alrededor
de un eje sobre su superficie, que pase por el centro del disco. Evalúe el momento
de inercia del mismo disco, alrededor de un eje paralelo al anterior, a una distancia
h perpendicular al plano del disco.
13. (*) Demuestre que la inercia rotacional de un cilindro de radio R, masa M y longitud
l alrededor de un eje perpendicular al eje de su longitud y que pase por su centro es:

𝑀 2 𝑙2
𝐼= (𝑅 + )
4 3

Sugerencia: Use el resultado del ejercicio anterior.


14. (*) Determine el momento de inercia de un ventilador consistente de una hélice de
tres aspas a 120° una de otra y con una masa total M alrededor del centro del
ventilador.

9-34
Figura [9.20] Aspas de un ventilador.

Suponga a las aspas como placas largas de anchura H, longitud L y de espesor muy
delgado empotradas en un anillo de radio interior R1, radio exterior R2 y espesor E y
masa ma (Fig. [9.20]). Sugerencia: Las placas tienen una rotación alrededor de su
eje y no tienen una geometría regular, por lo tanto el cálculo de su inercia rotacional
es complicado, pero haga uso del análisis de ejercicios anteriores para sustituirla por
una aproximación razonablemente aceptable.
15. Use el resultado del ejercicio anterior y estime la energía aproximada que suministra
un rotogenerador de 5 toneladas de tres aspas, que gira con una velocidad de 1 rpm.
16. Lleve a cabo los pasos para la obtención de la ecuación (9.24a).
17. Suponga que se desea hacer oscilar a un cuerpo alrededor de un eje que pasa por el
centro de masa del cuerpo. ¿Es posible lograrlo?
18. Una rueda de 55 cm de radio gira suspendida libremente con una velocidad de 600
rpm. Si se le pone en el suelo ¿cuál será la velocidad de su centro de masa, y cuál su
nueva velocidad angular? Desprecie la pérdida de energía del estado transitorio
desde que la rueda es puesta sobre el piso y el momento en el que adquiere su
estado estacionario.
19. Un cilindro recto de masa M, y radio R oscila alrededor de un eje perpendicular a su
eje longitudinal, a una distancia h de su centro. Demuestre que el período de
oscilación de la barra está dada por

4𝜋 2 𝐼0
𝑇2 = ( + 𝑀ℎ)
𝑀𝑔 ℎ

9-35
con 𝐼0 la inercia rotacional con respecto al eje que pasa por el centro de la barra.
¿Para qué valor de h es mínimo el período?
20. Haciendo uso del momento de inercia hallado en un ejercicio anterior, evalúe el
período de oscilación del cilindro del problema anterior como función de la
distancia h y haga una gráfica. Tome 𝑀 = 1.5 𝐾𝑔 y 𝑅 = 2.5 𝑐𝑚.
21. Demuestre que en un sistema de tres partículas el momento de torsión está dado por

𝝉 = 𝒓1 × 𝑭1 + 𝒓2 × 𝑭2 + 𝒓3 × 𝑭3

donde 𝒓1 , 𝒓2 y 𝒓3 son las coordenadas de las partículas, y 𝑭1 , 𝑭2 y 𝑭3 las fuerzas


sobre ellas respectivamente, y todo se encuentra sobre un plano.
22. Demuestre que en un sistema de tres partículas en el que se aplica una fuerza F1 a la
partícula 1 el momento de torsión es 𝝉 = 𝒓1 × 𝑭1. Considere a la fuerza coplanar
con el sistema de las partículas.
23. Demuestre que para cuerpos de dimensiones muy grandes (del orden de kilómetros)
el centro de gravedad en general depende de la orientación del cuerpo, pero que
para cuerpos alargados coincide con el centro de gravedad cuando la dimensión
mayor es horizontal.
24. El péndulo de torsión es un dispositivo muy útil para la medición de fuerzas
pequeñas, por ejemplo las fuerzas eléctricas, para demostrar la ley de Coulomb, o la
de la gravitación universal, y consiste de un alambre que por uno de sus extremos se
sujeta a un techo y por el otro está sujeto al piso; en medio se tiene una barra
delgada. Una rotación pequeña de la barra, produce como respuesta un momento de
torsión en el alambre, proporcional al ángulo rotado, como en todo sistema elástico
(Fig. [9.21]). Sea κ la constante de torsión, i. e. 𝜏 = −𝜅𝜃, demuestre que una vez
liberado el sistema, éste realiza un movimiento armónico simple con período

9-36
Figura [9.21] Péndulo de torsión, Una Luz se refleja en el espejo del centro e indica la rotación del
alambre vertical.

𝐼
𝑇 = 2𝜋√
𝜅

donde I es la inercia rotacional del sistema.

25. Se dispone de un alambre delgado con el cual se desea construir un péndulo de


torsión para medir momentos de torsión; no obstante no se conoce la constante de
torsión del alambre. ¿Cómo se podría conocer dicha constante?
26. Desde la parte superior de un plano inclinado se suelta un cilindro hueco de radio R
con su eje longitudinal perpendicular a la dirección inclinada del plano Usando el
teorema de la conservación de la energía halle la velocidad con la que el cilindro
llega al final del plano. La parte superior del plano inclinado está a una altura h.
27. Resuelva el problema del cilindro del ejercicio anterior haciendo el tratamiento
dinámico usando la segunda ley de Newton. ¿Qué información adicional obtiene
usted en este caso?
28. Se da un impulso a un aro de tal forma que rueda sin deslizamiento sobre una
superficie. ¿Se detiene el movimiento del aro en algún punto? Primero suponga
condiciones ideales, y luego haga consideraciones reales. Explique.
29. Un cuerpo rígido reposa sobre una superficie horizontal. Suponga que se proyecta el
peso del cuerpo sobre dicha superficie, de forma tal que se considera al cuerpo
como una placa delgada de densidad no homogénea. Demuestre que los centros de
masa de la placa y del cuerpo rígido están en la misma línea vertical.
30. Se coloca un cuerpo rígido sobre el piso de tal manera que la proyección vertical de
su centro de masa cae en la zona en la que el cuerpo hace contacto con el suelo (Fig.
[9.22]). Demuestre que después de ser liberado, el cuerpo no tendrá movimiento
ocasionado por su peso. Sugerencia: Use el resultado del ejercicio anterior y aplique
un procedimiento similar al hecho en la introducción del centro de gravedad.

Figura [9.22]

9-37
31. *) Se tiene un ladrillo de lado mayor l y espesor h que yace en el piso sobre su
superficie mayor. A este ladrillo se le coloca otro ladrillo igual desplazado l/2 en la
dirección de l, y sobre este último se coloca otro ladrillo igual, que le sobresale l/4 y
en esta secuencia de desplazamientos sucesivos se sigue colocando más ladrillos.
Determinar el número máximo de ladrillos que se puede colocar de esa forma sin
que el conjunto se derrumbe (Fig. [9.23]). Use el resultado del ejercicio anterior.

Figura [9.23]

32. En la segunda parte del ejemplo 9, se supuso tácitamente que la rueda no sufría
modificación dinámica alguna por ser puesta sobre el asfalto. ¿Se esperaría que el
asfalto afectara el movimiento de la rueda? Para esto considere la fuerza de fricción
con el piso y analice si ésta tiene algún efecto en el momento de torsión.
33. De acuerdo con la definición de centro de gravedad, si el cuerpo se soporta en
dicho punto, éste mantiene su equilibrio sin modificar su orientación. ¿Tiene sentido
esta definición si el cuerpo es suficientemente alto, de tal forma que “𝑔” varíe
sensiblemente?

9-38