Вы находитесь на странице: 1из 5

Resumen

En este reporte se presenta el diseño y pruebas experimentales de un controlador PID de tipo


paralelo, implementado analógicamente. Ello permite entender de una forma práctica y sencilla
el funcionamiento de cada una de las etapas que constituyen un controlador PID. El diseño se
basa en amplificadores operacionales estándar y para probarlo se utiliza una simulación de un
control de temperatura con el LM35 como sensor en la Herramienta virtual PROTEUS.
Introducción
La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en forma casi general a la mayoría de
los sistemas de control. En particular, cuando el modelo matemático de la planta no se conoce y,
por lo tanto, no se pueden emplear métodos de diseño analíticos, es cuando los controles PID
resultan más útiles. En el campo de los sistemas para control de procesos, es un hecho bien
conocido que los esquemas de control PID básicos y modificados han demostrado su utilidad para
aportar un control satisfactorio, aunque tal vez en muchas situaciones específicas no aporten un
control óptimo.
PID
La combinación de la acción de control proporcional, la acción de control integral y la acción de
control derivativa se denomina acción de control proporcional-integral-derivativa. Esta acción
combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación
de un controlador con esta acción combinada está dada por:
𝐾𝑃 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑃 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
O la función de transferencia es:
𝑈(𝑆) 1
= 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑆)
𝐸(𝑆) 𝑇𝑖 𝑆
donde 𝐾𝑃 es la ganancia proporcional, 𝑇𝑖 es el tiempo integral y 𝑇𝑑 es el tiempo derivativo.
PARTE PROPORCIONAL P
El controlador proporcional es esencialmente un controlador anticipativo, así mismo, este tendrá
efecto sobre el error en estado estable sólo si el error varía con respecto al tiempo, pero tiene una
gran desventaja, atenúa el ruido en frecuencias altas.
𝑅𝑓
𝒗𝒐 = − 𝑣
𝑅1 𝑖
El diseño de este tipo de controlador afecta el desempeño de un sistema de control de las
siguientes maneras:
• Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo.
• Reduce el tiempo de asentamiento y levantamiento.
• Mejora el margen de ganancia, el margen de fase.
• En la implementación de un circuito, puede necesitar de un capacitor muy grande.
Parte integral I
El modo de control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario provocado por el modo proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo
determinado, luego es multiplicado por una constante I.
𝑡
1
𝒗𝒐 = − ∫ 𝑣𝑖 (𝑡)𝑑𝑡
𝑅1 𝐶1 0
El controlador integral es un circuito que genera una salida proporcional a la señal de entrada. La
siguiente figura muestra el circuito de un controlador integral, el capacitor C está conectado entre
la entrada inversora y la salida. De esta forma, la tensión en las terminales del capacitor es además
la tensión de salida.

PARTE DERIVATIVA D
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral). El error es la desviación
existente entre el punto de medida y el valor de consigna, o "set point".
𝑑𝑣𝑖 (𝑡)
𝒗𝒐 = −𝑅1 𝐶1
𝑑𝑡
La función de la acción derivativa, es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la velocidad misma que se produce, de esta manera evita que el error
se incremente.
SIMULACIÓN
Como sensor para la simulación se emplea un LM35 que tiene como salida 10mV/°C y esa salida
es amplificada 10 veces por un amplificador no inversor, con el fin de trabajar de mejor manera
en la etapa del detector de error con el Set Point a comparar.

El Set Point se lo obtiene con un circuito regulado, se lo diseñado de forma variable para que se
pueda cambiarse el valor de Set Point y ver el comportamiento de los controladores. El diodo
Zener determina el valor Ximo que puede alcanzar el Set Point.

La señal del sensor ingresa a un circuito restador con la señal del Set Point y luego va al PID
como se muestra en la figura siguiente:
La señal resultante es sumada y atenuada para salir al driver que controlará la potencia de salida.
El driver Para ala potencia de salida está compuesto por un circuito comparador y un transistor
Mosfet de canal N. asi el circuito comparador controla cuando el transistor debe conducir, la
corriente a atravesar por la carga es de 1A haciendo que se disipe una potencia de 10W a una
tensión de alimentación de 10v.

RESULTADOS OBTENIDOS
Al superar o disminuir el valor entregado por el sensor respecto al valor de la consigan el
controlador cambia el estado de salida haciendo que disminuya o aumente la temperatura como
se muestra en la siguiente figura:
En la gráfica se puede notar como cambia de un estado alto a uno bajo al momento de incrementar
la temperatura respecto a la consigna, el controlador busca reducir la corriente de salida por ello
cambia su estado a bajo.

Вам также может понравиться