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Así como existe una fuerte relación entre la lógica booleana y el concepto de conjuntos, hay
una fuerte relación entre la lógica difusa y los conjuntos difusos.
: S {0,l}
Funciones
de
Pertenencia
Entrada Salida
EVALUACIÓN
PUZZIFICACION E S DEFUZZICACION
DE LAS
DE LAS D D DE LAS
REGLAS DE
ENTRADAS ENTRADAS
CONTROL
BASE DE
REGLA
Este esquema es el del controlador difuso general aunque existen estudios más profundos
perfeccionandose con el fin de generar controladores mixtos o adaptativos.
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TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
Los sistemas de control difuso están compuestos generalmente por un conjunto de reglas de
la forma: Si <condición 1> y <condición 2> y .... <condición N> entonces <condición M>
Por ejemplo: Una de las reglas para un control de Temperatura podría ser
Un sistema difuso puede estar conformado, teóricamente, por un conjunto ilimitado de reglas
lo cual haría al sistema muy robusto, siempre y cuando sean bien seleccionadas.
Sing: (x) = {1 si x = T
0 si x = T} para todo x
Las definiciones de ALTA, MEDIA, y BAJA son representadas por conjuntos difusos (pudiendo
ser representados por distribuciones triangulares, S, Z, etc.) dentro de cada uno de los universos
respectivos: T, T y apertura de la válvula. Se podría intentar esbozar los universos de estas
variables y los conjuntos difusos la conforman:
(x) T T apertura
0 100 0 50 0 70
A pesar de tener la misma forma estas gráficas no deben confundirse pues pertenecen a
diferentes universos: Temperatura, diferencia de Temperatura y apertura de la válvula.
Toda regla de control puede ser dividida en dos campos muy bien establecidos: el
antecedente y el consecuente, el antecedente se encuentra antes del "entonces" y el consecuente
después, infiriéndose a partir del antecedente.
La sentencia Y (AND) conecta las condiciones y tiene una descripción matemática (fórmula)
permitiéndose relacionar los valores de membresía adoptandose las variables en cada una de las
condiciones, de ésta forma se obtiene un sólo valor para todo el antecedente.
Cada regla es evaluada y de cada una de ellas se obtiene un conjunto, estos conjuntos son
asociados para formar uno sólo y no ser difuso a una salida única por ser la esperada como salida
de control.
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TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
El problema está en equilibrar una varilla sobre una plataforma móvil moviéndose en dos
únicas direcciones, izquierda o derecha. Ante todo define cual es la velocidad del móvil: alta, baja,
intermedia, etc. Esto se hace para especificar las funciones pertenecientes al conjunto difuso (Fig
6.12).
- N e g a t iv o a lt o
- N e g a tiv o b a jo
- C e ro
- P o s it iv o b a jo
- P o s it iv o a lt o
Velocidad
0 max.
- max. velocidad cero velocidad
Lo mismo se hace para el ángulo entre la plataforma y la varilla, y pasa su velocidad angular
(Fig 6.13 y 6.14).
á n g u lo
0 á n g u lo m a x . á n g u lo
- m a x . á n g u lo
c e ro a c tu a l
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TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
V e lo c id a d
0 m ax. á n g u lo
- m a x . v e lo c id a d
c e ro v e lo c id a d
A continuación se mostrará como éstas reglas pueden aplicarse con valores concretos
para el ángulo y la velocidad angular. Definiéndose dos valores explícitos. Se considerará la
siguiente situación:
á n g u lo
0 á n g u lo m a x . á n g u lo
- m a x . á n g u lo
c e ro a c tu a l
Fig. 6.15.- Determinación del valor actual para el ángulo
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TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
á n g u lo
- m a x . v e lo c id a d v e lo c id a d 0 m a x . v e lo c id a d
a c tu a l c e ro
á n g u lo
0 a c tu a l
c e ro
- absoluto. A fin de corregir este problema se utilizan por ejemplo, procedimientos estocásticos.
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