Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
1
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica
𝜇
𝐾𝑚 = 𝜇
0
(5)
2
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica
II. OBJETIVOS
Fig. 2. Principio de levitación por fuerzas
repulsivas.
A. General
Levitación por atracción, En la levitación Implementar un control para un
por atracción Figura 3, un cuerpo es Levitador magnético, por medio de
atraído por un flujo magnético en contra de elementos analógicos como
la gravedad. El equilibrio que se produce amplificadores operacionales.
entre la fuerza de atracción y de la
gravedad es inestable, por lo que la B. Específicos
levitación por atracción es prácticamente
imposible sin la ayuda de un sistema de 1) Analizar un sistema de control
control. analógico para levitadores
magnéticos.
2) Identificar los elementos básicos
del sistema de control: planta,
sensor, controlador, referencia.
3) Diseñar e implementar un control
basado en variables de estado con
amplificadores operacionales y otros
componentes discretos de circuito.
3
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica
4
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica
𝑒(𝑡) = 𝑋0 − 𝑋(𝑡)
(14)
2) Modelamiento matemático:
5
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica
𝑥1̇ = 𝑥2
(19)
̇ 𝑐 𝑥2
𝑥2̇ = 𝑔 − 𝑚 𝑥3 (20)
1
Fig. 8. Levitador magnético
𝑅
𝑥3̇ = − 𝐿 𝑥3 +
1
Siendo x(t) la distancia entre la esfera 𝑢 (21)
𝐿
metálica y el actuador y f(x,i) la fuerza
𝑦 = 𝑥1
electromagnética que actúa sobre la esfera. (22)
6
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica
𝜕𝑓(𝑥,𝑢) (33)
𝐴= 𝜕𝑥
|𝑥 ∗ ,𝑢∗
(24) 𝑅 1
𝑥̇ 3𝛿 = − 𝐿 𝑥3𝛿 + 𝐿 𝑢𝛿
𝜕𝑓(𝑥,𝑢) (34)
𝐵= 𝜕𝑢
|𝑥 ∗ ,𝑢∗
(25)
La función de transferencia asociada al
𝜕ℎ(𝑥)
sistema anterior
𝐶= 𝜕𝑥 𝑥
| ∗ esta dada por
(26)
2 𝑐𝑔
𝑦𝛿(𝑠) 𝐿√𝑚𝑥0
Al aplicar la linealización jacobiana, las 𝐺(𝑠) = =− 𝑔 𝑅
matrices A, B y 𝑢𝛿(𝑠) (𝑠2 − )(𝑠+ )
𝑥0 𝐿
C quedan representadas de la forma (35)
0
Por lo que se concluye que el sistema es no
𝐵 = [01 ] lineal e inestable.
𝐿
(28) 3) Controlabilidad:
𝑐 = [1 0 0]
(29) 4) Circuito implementado:
7
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Noviembre, 27 del 2017
Control I – Ingeniería Electrónica
V. REFERENCIAS