PRÁCTICA 3 - MICROPROCESADORES 26-4-2017

Un motor de pasos (stepper Motor) es un motor de corriente continua, que

realiza avances angulares constantes en ambos sentidos de rotación. Los
motores de paso son fundamentalmente diferentes de los demás motores CD, ya
que no tienen escobillas ni conmutador mecánico; en su lugar, la acción de
conmutación necesaria para rotación es lograda por señales externas, el rotor
no tiene devanado de armadura, solo imanes permanentes salientes.

En algunos modelos, la flecha del motor avanza en el giro a 200 pasos por
revolución (360°/200 = 1.8° por paso).

Para manejar el motor de pasos, se usa una interface que consta de un sistema
secuencial y un driver, o manejador de potencia en la salida, que tenga la
capacidad de conducir la corriente necesaria en las bobinas del motor de pasos.

Las señales que recibe esta interface son:

• Clk: es una señal activada por un flanco positivo (transición positiva), que
le indica a la interfaz que rote al motor un solo paso, esta entrada debe
estar al menos activa por 20 µS.
• U/D: con esta entrada se determina el sentido de la rotación; si es uno,
se rota en sentido de las manecillas del reloj; si es cero, se rota en sentido
contrario a las manecillas del reloj.
• Resetn: es la señal de reset con lógica negativa del circuito, para
inicializar la secuencia del circuito.

Diseñe un secuenciador bidireccional mediante carta ASM para un motor de

cuatro pasos usando el modelo de Moore con las siguientes características:

1. Una entrada que controle el sentido de giro U/D.

2. El sistema deberá contar con una entrada que controle el paso clk.
3. Cuatro salidas, llamadas A, B, C y D, una para cada bobina.

Además codifíquelo y simúlelo.

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La secuencia de funcionamiento para la rotación a favor de las manecillas del

reloj con U/D=1 se presenta en la siguiente tabla:

Paso A B C D
1 1 0 1 0
2 1 0 0 1
3 0 1 1 0
4 1 0 1 0
1 1 0 1 0

La secuencia de funcionamiento para la rotación en contra de las manecillas del

reloj con U/D=0 se presenta en la siguiente tabla:

Paso A B C D
1 1 0 1 0
2 1 0 1 0
3 0 1 1 0
4 1 0 0 1
1 1 0 1 0
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