Universidad de Ingenierı́a y Tecnologı́a - UTEC

Curso: Fundamentos de Robótica (2017-1)

Prof: Oscar E. Ramos Ponce

Tarea 3: Cinemática Directa

Entrega: martes 18 de abril del 2017

Programación
1. (11/2 pts) Implementar las siguientes funciones en MATLAB:
T=dh(d,theta,a,alpha): genera la matriz de transformación homogénea asociada
con los parámetros de Denavit-Hartenberg, en la convención clásica.
T=trasl(x,y,z): genera una matriz de transformación homogénea que solo contie-
ne traslación (x,y,z) y cuya rotación es nula (identidad).
T=trotx(ang), T=troty(ang), T=trotz(ang): genera matrices de transforma-
ción homogénea 4 × 4 que representan rotaciones puras (con traslación nula) al-
rededor de los ejes x, y, z, respectivamente.
Presentar los archivos .m de cada función en un archivo comprimido (zip).

Ejercicios
Para los siguientes ejercicios es recomendable usar algún paquete computacional (como
MATLAB) para realizar las operaciones de manera simbólica.
1. (31/2 pts) Para el robot de 3 grados de libertad mostrado en la Figura 1, obtener la matriz
de transformación homogénea (de manera simbólica) que relaciona al efector final con
la base utilizando el algoritmo de Denavit-Hartenberg. Indicar los sistemas de referencia
utilizados ası́ como la tabla de parámetros.

Figura 1: Robot RPR de 3 grados de libertad.

2. En grupos de dos personas escoger un robot manipulador de su elección que tenga más
de 5 grados de libertad.
(a) (1 pt) Obtener los sistemas de referencia asociados con cada articulación de acuerdo
con la convención de Denavit-Hartenberg (DH).
(b) (1 pt) Obtener los parámetros de Denavit-Hartenberg para el robot escogido.
(c) (2 pts) Obtener la matriz de transformación homogénea que relaciona al efector
final con la base del robot para la configuración articular en la cual se determinaron
los sistemas de referencia. Verificar que el resultado sea coherente con los valo-
res deseados. Si los resultados se obtuvieron usando MATLAB, anexar el código
utilizado.
Nota: Solamente se pide el resultado para una configuración especı́fica, no es ne-
cesario especificar la relación entre el efector final y la base del robot de manera
simbólica.
(d) (2 pts) Obtener la representación del modelo del robot en el Robotics Toolbox de
P. Corke usando los parámetros DH obtenidos anteriormente. Mostrar el resultado
para la configuración articular del robot en la cual se obtuvieron los sistemas de
referencia. Anexar las lı́neas de código utilizadas ası́ como una imagen del modelo
obtenido.

3. La siguiente lista muestra los nombres de cinco robots desarrollados recientemente:

i. Baxter (desarrollado por Rethink Robotics)

ii. Sawyer (desarrollado por Rethink Robotics)
iii. HRP-4C (desarrollado por AIST en Japón)
iv. TORO (desarrollado por la agencia espacial alemana: DLR)
v. ROMEO (desarrollado por Aldebaran Robotics)

En grupos de dos personas (diferentes de los grupos anteriores) analizar cinemáticamente

un brazo de uno de estos robots. El robot a ser usado por cada grupo fue asignado en
clase. Para el robot a utilizar realizar lo siguiente.
(a) (41/2 pts) Modelar uno de los brazos (cualquiera) utilizando el método geométrico.
1. Escoger una base (podrı́a ser el torso o el origen de los hombros)
2. Asignar sistemas de referencia para el brazo.
3. Encontrar las matrices de transformación homogénea entre cada uno de los
sistemas escogidos.
4. Encontrar la transformación homogénea del efector final con respecto a la base
escogida para la configuración utilizada en el análisis. No es necesario mostrar
la matriz simbólica resultante.
(b) (41/2 pts) Modelar uno de los brazos (cualquiera) utilizando el método de Denavit-
Hartenberg.
 1. Utilizar la misma base escogida en el método anterior
2. Obtener los sistemas de referencia según la convención DH
3. Obtener los parámetros DH
4. Obtener la matriz de transformación homogénea que relaciona al efector fi-
nal con la base del robot para la configuración utilizada en el análisis. No es
necesario mostrar la matriz simbólica resultante.
5. Utilizar el Robotics Toolbox para verificar la validez de los parámetros.
Si se ha asignado el mismo sistema al efector final en cada caso, el resultado con ambos
métodos debe ser el mismo. En tal caso, Asegurarse de que el resultado obtenido con
ambos métodos sea coincidente.