Universidad de Ingenierı́a y Tecnologı́a - UTEC

Curso: Fundamentos de Robótica (2017-1)

Prof: Oscar E. Ramos Ponce

Tarea 4: Cinemática Inversa

Entrega: lunes 24 de abril del 2017

1. Considerar el robot RP mostrado en la Figura 1 en el cual las variables articulares son

(q1 , q2 ), y solo es de interés la posición del efector final p = (x, y). La cinemática directa
de este robot está dada por
   
x l cos q1 − q2 sin q1
p= =
y l sin q1 + q2 cos q1

Figura 1: Robot RP

(a) (2 pts) Calcular de forma analı́tica la cinemática inversa de este robot

(b) (2 pts) Determinar el espacio de trabajo de este robot en el caso en el que los lı́mites
articulares son q1 ∈ [−π/2, +π/2] y q2 ∈ [−L, +L].

2. Considerar un robot manipulador planar 3R cuyos eslabones miden l1 , l2 , l3 . Asumiendo

que no existen lı́mites articulares (cada articulación tiene rotación ilimitada), determinar
el espacio de trabajo de este robot para los siguientes casos:
(a) (1 pt) l1 = 1 m, l2 = 0.4 m, and l3 = 0.3 m
(b) (1 pt) l1 = 0.5 m, l2 = 0.7 m, and l3 = 0.5 m
Nota: En este robot los ejes de las tres articulaciones de revolución son paralelos.
3. (5 pts) Se tiene un robot 3R mostrado en la Figura 2 (notar que la configuración de este
robot es diferente de la configuración del robot de la pregunta 2).

Figura 2: Robot 3R de 3 grados de libertad

La cinemática directa del efector final de este robot con respecto a la base se describe a
través de la siguiente matriz de transformación homogénea:
 
cos θ1 cos(θ2 + θ3 ) − cos θ1 sin(θ2 + θ3 ) sin θ1 (L2 cos θ2 + L1 ) cos θ1
0
 sin θ1 cos(θ2 + θ3 ) − sin θ1 sin(θ2 + θ3 ) − cos θ1 (L2 cos θ2 + L1 ) sin θ1 
T3 =  sin(θ2 + θ3 )

cos(θ2 + θ3 ) 0 sin θ2 L2 
0 0 0 1

Suponer que la siguiente matriz de transformación homogénea representa la posición y

orientación deseadas para el efector final.
 
n x o x ax px
ny oy ay py 
Tdes = nz oz az
 (1)
pz 
0 0 0 1

Obtener de forma analı́tica la cinemática inversa de este robot.

4. Se tiene un manipulador cuya cinemática directa está representada por los siguientes
parámetros DH:

Art. di θi ai αi
1 0 q1 d1 −90◦
2 q2 −90◦ 0 −90◦
3 q3 90◦ 0 −90◦
La matriz de transformación homogénea final asociada a estos parámetros es
 
sin(q1 ) − cos(q1 ) 0 q3 cos(q1 ) − q2 sin(q1 ) + d1 cos(q1 )
0
− cos(q1 ) − sin(q1 ) 0 q3 sin(q1 ) + q2 cos(q1 ) + d1 sin(q1 ) 
T3 =  
 0 0 −1 0 
0 0 0 1

(a) (3 pts) Calcular la cinemática inversa para este robot de manera analı́tica. Se pue-
de usar la matriz dada en (1) como aquella que indica la posición y orientación
deseadas.
(b) (3 pts) Escribir un programa en MATLAB que calcule la cinemática inversa de
la posición (no considerar orientación) usando el método de Newton. El Jacobiano
puede ser obtenido de manera analı́tica o numérica. Verificar la validez del resultado
con la solución analı́tica obtenida anteriormente para algunos puntos cualesquiera
(asumiendo algunos valores iniciales).
(c) (2 pts) Escribir un programa en MATLAB que calcule la cinemática inversa sola-
mente de la posición (no considerar orientación) usando el método del Gradiente.
Verificar para los mismos puntos utilizados en el caso anterior.
(d) (1 pt) Evaluar el número de iteraciones necesario para la solución en el caso del
método de Newton y en el caso del gradiente (para tres valores diferentes de α).

Nota: En todos los problemas, para los cálculos analı́ticos utilizar la función atan2 en la
medida de lo posible.