Универсальные шарниры. Метод Й. Виттенбурга

Уравнения движения систем
со цилиндрическими, универсальными и
сферическими шарнирами
(метод Й. Виттенбурга)
Юдинцев В. В.
Кафедра теоретической механики
Самарский государственный аэрокосмический университет

им. академика С. П. Королёва
(национальный исследовательский университет)
25 марта 2016 г.
Механическая система
Уравнения движения
Уравнения движения системы со сферическими шарнирами:
n
X n
X
ωj =
Kij ω̇ M0i + Mi + Sia Ya , i = 1, . . . , n (1)
j=1 a=1
Для систем со сферическими шарнирами угловые скорости ω j

независимы, так как сферические шарниры не ограничивают
относительную угловую скорость смежных тел.
Для систем с универсальными и цилиндрическими шарнирами
угловые скорости ω j не являются независимыми и определяются
возможным относительным движением смежных тел.
Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 2 / 47

Кинематика относительного движения
Системы с цилиндрическими и универсальными

шарнирами
Угловые скорости смежных

1
тел зависимы.
Цилиндрический шарнир: 1
степень свободы.
2 Универсальный шарнир: 2
степени свободы.
Сферический шарнир: 3
3 степени свободы.

Обобщенные координаты
Угловые скорости выражаются через производные шарнирных

координат q̇αi . В качестве обобщенных координат используются углы
относительного поворота смежных тел (углы Эйлера, Брайнта, ...).
Для цилиндрического шарнира α необходимо задать один угол:
qα = [ϕα1 ]T .
Для универсального шарнира – два угла:
qα = [ϕα1 , ϕα2 ]T .
Для сферического шарнира – три угла:
qα = [ϕα1 , ϕα2 , ϕα3 ]T .

Шарнирные координаты цилиндрического шарнира
индекс шарнира
индекс
обобщенной
координаты
в шарнире
цил. шарнир
оси
совпадают с
осью цилиндрического шарнира

Шарнирные координаты сферического шарнира

Углы Эйлера
шарнир 2
сферический
шарнир

Матрицы поворота
Матрицы ортогонального преобразования (матрицы поворота) для

преобразования координат из базиса одного тела в базис другого
(смежного) выражаются через обобщенные координаты.
A01 – матрица преобразования координат из базиса тела 1 в базис
тела 0: r(0) = A01 r(1) .
A12 – матрица преобразования координат из базиса 2 в базис 1.

Матрица поворота для цилиндрического шарнира
индекс
в шарнире
оси
 
cos ϕ31 − sin ϕ31 0
A23 =  sin ϕ31 cos ϕ31 0
0 0 1
Кинематика относительного движения Угловая скорость
Относительная угловая скорость Ωα
Ωα – угловая скорость тела i− (α) относительно i+ (α). Выражение

угловой скорости через обобщенные скорости (кинематические
уранвения):
nα
X
Ωα = pαi ϕ̇αi , α = 1, . . . , n, (2)
i=1
nα - число степеней свободы в шарнире;

pαi - единичные векторы, направленные вдоль осей вращения; для
цилиндрического шарнира nα = 1 и существует один вектор pαi
вокруг которого происходит вращение смежных тел i+ (α) и i− (α).
(i− (α))
В общем случае координаты векторов pαi являются
функциями обобщенных координат ϕαi .

Единичные векторы pαi для цилиндрического шарнира
(i− (α))
Для цилиндрического шарнира вектор pαi = const.
индекс
в шарнире
оси
(3)
Для шарнира 3: p31 = (0, 0, 1)T

Единичные векторы pαi для сферического шарнира

(2)
p23 = (0, 0, 1)T = const.
шарнир 2
шарнир


(2)
p22 = (cos ϕ23 (t), − sin ϕ23 (t), 0)T .
шарнир 2
шарнир


(2)
p21 = (sin ϕ22 sin ϕ23 , sin ϕ22 cos ϕ23 , cos ϕ22 )T .
шарнир 2
шарнир

Кинематика относительного движения Угловое ускорени
Относительное угловое ускорение
Угловое ускорение тела i− (α) относительно i+ (α):

 
nα nα
◦ X X ∂p αi
Ωα = pαi ϕ̈αi + ϕ̇αi ϕ̇αj  , α = 1, . . . , n. (3)
∂ϕαj
i=1 j=1
Выделив члены со старшими производными, получим

nα
◦ X
Ωα = pαi ϕ̈αi + φα , α = 1, . . . , n, (4)
i=1
где
nα X
nα
X ∂pαi
φα = ϕ̇αi ϕ̇αj , α = 1, . . . , n. (5)
∂ϕαj
i=1 j=1

Кинематика относительного движения Пример
Сферический шарнир
Угловая скорость тела 2 относительно тела 1 в базисе тела 2:
(2) (2) (2) (2)
Ω2 = p21 ϕ̇21 + p22 ϕ̇22 + p23 ϕ̇23 =
     
sin ϕ22 sin ϕ23 cos ϕ23 0
sin ϕ22 cos ϕ23  ϕ̇21 + − sin ϕ23  ϕ̇22 + 0 ϕ̇23 (6)
cos ϕ22 0 1
Угловое ускорение тела 2 относительно тела 1 в базисе тела 2:

 
◦ (2) cos ϕ22 sin ϕ23
(2) (2) (2)
Ω2 = p21 ϕ̈21 + p22 ϕ̈22 + p23 ϕ̈23 + cos ϕ22 cos ϕ23  ϕ̇21 ϕ̇22 +
− sin ϕ22
     
sin ϕ22 cos ϕ23 − sin ϕ23 0
+ − sin ϕ22 sin ϕ23 ϕ̇21 ϕ̇23 + − cos ϕ23 ϕ̇22 ϕ̇23 + 0 ϕ̇23 (7)
    
0 0 0

Абсолютное движение
Абсолютная угловая скорость
Относительная и абсолютная скорости связаны следующим

отношением:
Ωα = ω i− (α) − ω i+ (α) , α = 1, . . . , n. (8)
или:
n
X n
X
Ωα = − Siα ω i = −S0α ω 0 − Siα ω i α = 1, . . . , n. (9)
i=0 i=1
В матричной форме:
Ω = −ω 0 ST0 − ST ω, (10)
где Ω = [Ω1 . . . Ωn ]T и ω = [ω1 . . . ωn ]T - матрицы-столбцы
относительных и абсолютных скоростей.

Учитывая тождество
TT ST = E
умножим последнее выражение слева на TT , что позволит выразить
матрицу абсолютных угловых скоростей:
ω = −TT Ω + ω 0 1n (11)
и угловую скорость каждого тела:

n
X
ωi = − Tai Ωa + ω 0 , a = 1, . . . n. (12)
a=1

Абсолютное угловое ускорение
Продифференцировав (12), получим абсолютное угловое ускорение:

n
X ◦
ω̇ i = − Tai (Ωa +ωa∗ ) + ω0 , a = 1, . . . , n, (13)
a=1
где
ω ∗a = ω i− (a) × Ωa a = 1, . . . , n. (14)
Уравнение можно переписать в матричной форме:
◦
ω̇ = −TT (Ω +ω ∗ ) + ω̇0 1n . (15)

Матрица-столбец относительных угловых ускорений определяется

следующим образом:
◦
Ω= pT ϕ̈ + φ, (16)
где ϕ̈ = [ϕ̈11 , . . . , ϕ̈1n1 , . . . , ϕ̈n1 , . . . , ϕ̈nnn ]T ; p - блочно-диагональная
матрица:
 
p11 . . . p1n1 ... ... 0
 ... p21 . . . p2n2 . . . ... 
pT =  (17)
 

 ....................... 
0 ........ pn1 . . . pnnn
Каждый столбец блочной матрицы p соответствует одному шарниру, а

количество строк равно суммарному числу степеней свободы во всех
шарнирах.
Подставив относительное угловое ускорение

◦
Ω= pT ϕ̈ + φ (18)
в выражение для абсолютного ускорения

◦
ω̇ = −TT (Ω +ω ∗ ) + ω̇0 1n , (19)
получим
ω̇ = −TT (pT ϕ̈ + f ) + ω˙0 1n , (20)
где
f = φ + ω∗.

Уравнения движения системы
Уравнения движения для систем со сферическими шарнирами

дополняются моментами реакций:
n
X n
X
Kij ω̇ j = M0i + Mi + Sia (Ya + Yac ), i = 1, . . . , n, (21)
j=1 a=1
Yac - дополнительные моменты реакций в цилиндрических и

универсальных шарнирах.
Матричная форма уравнения (21):
Kω̇ = M0 + M + S(Y + Yc ). (22)

Момент реакции
Подставим полученные матрицы угловых ускорений и скоростей в (22):
K −TT (pT ϕ̈ + f ) + ω˙0 1n = M0 + M + S(Y + Yc ).

(23)
Для исключения из (23) моментов реакции Yc , умножим уравнение

(23) слева на T:
Yc = T K −TT (pT ϕ̈ + f ) + ω̇ 0 1n − M0 − M − Y.

(24)

Моменты реакции Yac ,

составляющие матрицу Yc ,
ортогональны соответствующим
осям вращения, которые образуют
цилиндрический или
универсальный шарниры:
Yαc · pα = 0

Умножив выражение
Yc = T K −TT (pT ϕ̈ + f ) + ω̇ 0 1n − M0 − M − Y.

(25)
на матрицу p, получим уравнения движения механических систем с

цилиндрическими, универсальными и сферическими шарнирами:
Aϕ̈ = B, (26)
где
A = (pT) · K · (pT)T , (27)

T 0

B = −(pT) K(T f − ω̇ 0 1n ) + M + M − pY. (28)




Ki , i = j,

M (b · d E − b d ),
j0 ij j0 ij si < sj ,
Kij = (29)


M (d ji · bi0 E − d ji bi0 ), sj < si ,

0, в других случаях.
n
X
Ki = Ji + mk (d2ik E − dik dik ), i = 1, . . . , n. (30)
k=1

X
M0i = −ω
ω i × Ki · ω i − M  dij × (ω
ω j × (ω
ω j × bj0 ))+
j:si <sj
 
X X
+bi0 ×  ω j × (ω
ω j × dji ) − r̈0  − dij × Fj , i = 1, . . . n.
j:sj <si j:si ≤sj

Построение уравнений
Построение уравнений движения
Геометрические параметры
Длины звеньев l1 , l2 , l3 .
Расположение шарниров.

Структура системы
Построение ориентированного правильно пронумерованный граф,

описывающий структуру системы.
Построение матрицы инцидентности S0 , S.
Построение матрицы T.
Таблица функций i+ (α), i− (α).

Системы координат
Выбор расположения осей центральной системы координат для

каждого тела.

Шарнирные векторы
(i)
Определение координат шарнирных векторов ciα для каждого
тела.
(i)
Вектор ciα направлен из центра масс тела i к шарнирной точке α,
если шарнирная точка α принадлежит телу i. В противном случае
(i)
вектор ciα = 0

Векторы dij
Вычислить координаты векторов dij в базисе тела i
n
X
dij = Tai Sja cja , i, j = 1, . . . n
a=1
...

Инерционно-массовые параметры
Задать массы тел
m1 = . . . , m2 = . . . , m3 = . . .
Задать тензоры инерции каждого тела относительно центральных

осей  (1) 
J1xx 0 0
(1) (1)  (2) (3)
J1 =  0 J1yy 0  , J2 = . . . , J3 = . . .

(1)
0 0 J1zz

Определение положение барицентра
Для определения векторов bi0

необходимо найти положение
барицентров тел (точки Bi )
Векторы bi0 определяются
следующим образом:
Pn
j=1 dij mj
bi0 =
...
M
...
где M – масса всей системы.

Тензоры инерции дополненных тел
Вычислить тензоры инерции

дополненных тел относительно
предшествующей шарнирной
точки
Xn
Ki = Ji + mk (d2ik E−dik dik ), i
...
k=1
...

Обобщенные координаты
...
Выбор обобщенных координат для каждого шарнира:
q11 , q12 , q13 , q21 , q22 , q23 , q31 .

Матрицы преобразования координат
...
A01 (q11 , q12 , q13 ), A12 (q21 , q22 , q23 ), A23 (q31 ).

Векторы pαi
индекс
в шарнире
оси
(i− (α))
Для каждого шарнира определяется набор векторов pαj ,
j = 1, . . . , nα

Формирование матрицы p
шарнир
шарнир
 
p11 p12 p13 0 0 0 0
pT =  0 0 0 p21 p22 p23 0 
0 0 0 0 0 0 p31
Построение тензоров Kij



Ki , i = j,

M (b · d E − b d ),
j0 ij j0 ij si < sj ,
Kij = (31)


M (dji · bi0 E − dji bi0 ), sj < si ,

0, в других случаях.
n
X
Ki = Ji + mk (d2ik E − dik dik ), i = 1, . . . , n. (32)
k=1

Построение векторов M0i

X
M0i = −ω
ω i × Ki · ω i − M  dij × (ω
ω j × (ω
ω j × bj0 ))+
j:si <sj
 
X X
+bi0 ×  ω j × (ω
ω j × dji ) − r̈0  − dij × Fj , i = 1, . . . n.
j:sj <si j:si ≤sj

Построение матрицы A
A = (pT) · K · (pT)T
Все координатные столбцы pαi и тензоры Kij должны быть записаны
в одной системе коодинат.
−p11 −p11 −p11

   
p11 0 0
p12 0 0  −p12 −p12 −p12 
     
p13 0 0  −1 −1 −1 −p13 −p13 −p13 
   
pT =  0 p21 0 

· 0
 −1 −1 = 

 0 −p21 −p21 

 0 p22 0 
  0 0 −1  0
 −p22 −p22 

 0 p23 0   0 −p23 −p23 
0 0 p31 0 0 −p31

Произведение (pT) · K
−p11 −p11 −p11

   
k11 k12 k13
−p12 −p12 −p12    k21 k22 k23 
 
 
−p13 −p13 −p13  K11 K12 K 13 k31 k32 k33 
   
 0
 −p21 −p21 
 · K21 K22 K23 = k41
   k42 k43 

 0
 −p22 −p22 
 K31 K32 K33
k51
 k52 k53 

 0 −p23 −p23  k61 k62 k63 
0 0 −p31 k71 k72 k73
k11 = −p11 · (K11 + K21 + K31 )

Координатная форма в базисе 0
(0) (0)T (0) (0) (0)
k11 = −p11 (K11 + K21 + K31 )
Размерность матрицы k11 – 1x3

Формирование матрицы A
 
k11 k12 k13
k21 k22 k23 
  
k31 k32 k33  −p11 −p12 −p13 0 0 0 0
 
A=k41 k42 k43  −p11 −p12 −p13 −p21 −p22 −p23 0 =

k51 k52 k53  −p11 −p12 −p13 −p21 −p22 −p23 −p31
 
k61 k62 k63 
k71 k72 k73
 
−(k11 + k12 + k13 ) · p11 −(k11 + k12 + k13 ) · p11 . . . −k13 · p31
−(k21 + k22 + k23 ) · p11 −(k11 + k12 + k13 ) · p11 . . . −k13 · p31 
= .. .. .. ..
 

 . . . . 
−(k11 + k12 + k13 ) · p11 −(k11 + k12 + k13 ) · p11 . . . −k13 · p31
a11 = −(k11 + k12 + k13 ) · p11 – число (результат скалярного произведения).

Размерность матрицы A – N × N

Формирование матрицы B
Матрица B – столбец N × 1, где N – число степеней свободы системы:
B = −(pT) K(TT f − ω̇ 0 1n ) + M0 + M − pY

При формировании матрицы B все составляющие матрицы должны

быть записаны в одной системе координат, например в Ox0 y0 z0 .

Блок схема программы

q0 , q̇0 a1 Решение СЛУ q̈ ODE solve
Сборка A, B ode
q̈ = A−1 B (ode45,ode113)
qk+1 , q̇k+1
Файл-скрипт main.m
Формирование начальных условий. Вызов функции-интегратора
(ode45, ode113).
Файл-функция правых частей
Формирование матриц A, B. Решение системы линейных
уравнений (определение q̈).

Универсальные шарниры. Метод Й. Виттенбурга

Загружено:

Сведения о документе

Описание:

Авторское право

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Описание:

Авторское право:

Универсальные шарниры. Метод Й. Виттенбурга

Загружено:

Описание:

Авторское право:

Уравнения движения систем

Самарский государственный аэрокосмический университет

Уравнения движения системы со сферическими шарнирами:

Для систем со сферическими шарнирами угловые скорости ω j

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 2 / 47

Системы с цилиндрическими и универсальными

Угловые скорости смежных

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 4 / 47

Угловые скорости выражаются через производные шарнирных

Для универсального шарнира – два угла:

Для сферического шарнира – три угла:

qα = [ϕα1 , ϕα2 , ϕα3 ]T .

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 5 / 47

Шарнирные координаты цилиндрического шарнира

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 6 / 47

Шарнирные координаты сферического шарнира

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 7 / 47

Матрицы ортогонального преобразования (матрицы поворота) для

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 8 / 47

Матрица поворота для цилиндрического шарнира

Относительная угловая скорость Ωα

Ωα – угловая скорость тела i− (α) относительно i+ (α). Выражение

nα - число степеней свободы в шарнире;

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 10 / 47

Единичные векторы pαi для цилиндрического шарнира

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 11 / 47

Единичные векторы pαi для сферического шарнира

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 12 / 47

Единичные векторы pαi для сферического шарнира

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 13 / 47

Единичные векторы pαi для сферического шарнира

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 14 / 47

Относительное угловое ускорение

Угловое ускорение тела i− (α) относительно i+ (α):

Выделив члены со старшими производными, получим

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 15 / 47

Угловое ускорение тела 2 относительно тела 1 в базисе тела 2:

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 16 / 47

Абсолютная угловая скорость

Относительная и абсолютная скорости связаны следующим

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 18 / 47

Абсолютная угловая скорость

и угловую скорость каждого тела:

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 19 / 47

Абсолютное угловое ускорение

Продифференцировав (12), получим абсолютное угловое ускорение:

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 20 / 47

Абсолютное угловое ускорение

Матрица-столбец относительных угловых ускорений определяется

Каждый столбец блочной матрицы p соответствует одному шарниру, а

Абсолютное угловое ускорение

Подставив относительное угловое ускорение

в выражение для абсолютного ускорения

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 22 / 47

Уравнения движения системы

Уравнения движения для систем со сферическими шарнирами

Yac - дополнительные моменты реакций в цилиндрических и

Kω̇ = M0 + M + S(Y + Yc ). (22)

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 23 / 47

Подставим полученные матрицы угловых ускорений и скоростей в (22):

K −TT (pT ϕ̈ + f ) + ω˙0 1n = M0 + M + S(Y + Yc ).

Для исключения из (23) моментов реакции Yc , умножим уравнение

Кафедра ТМ (СГАУ) Универсальные шарниры 25 марта 2016 г. 24 / 47

Моменты реакции Yac ,