INTEGRAL DE DUHAMEL APLICADO A CARGAS VARIABLES EN EL

TIEMPO

PRESENTADO A:

ING. RODOLFO FELIZZOLA CONTRERA

PRESENTADO POR:
PEDRO LUIS GUEVARA SALAS
COD.: 20152579018

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS

FACULTAD TECNOLÓGICA
INGENIERÍA AMBIENTAL
BOGOTÁ
2018
2. Objetivos.

1) Determinar la respuesta dinámica de una estructura conociendo sus

características físicas y mecánicas.
2) Establecer una diferenciación entre la respuesta dinámica de sistema
amortiguado al 5% y del mismo sistema asumiendo una amortiguación de
0 %.
3) Realizar un análisis de los resultados obtenidos de las respuestas
dinámicas obtenidas para la carga dada.
3. Marco teórico.
Dado que en muchas ocasiones las estructuras están sometidas a cargas que
no son periódicas o armónicas. La integral de Duhamel o integral de
convolución tiene como propósito calcular la respuesta de una estructura
sometida a una excitación arbitraria. El procedimiento consiste en tratar el efecto
de la fuerza como la superposición de impulsos infinitesimales como se indica
en la figura 1.

Figura no 1

La respuesta al cabo de un instante genérico será igual a la suma (integral) de

los efectos producidos por los impulsos elementales P(τ) aplicados hasta ese
instante.
Cuando un sistema como el mostrado en la Figura 2 se somete a una excitación
arbitraria expresada en términos de fuerza, como la indicada en la Figura 2, es
posible dividirla en una serie de impulsos que se aplican en el tiempo т y que
tienen una duración dт.

Figura No 2. A) Fig izq: Sistema lineal amortiguado.

B) Fig der: Excitación arbitraria.
Al integrar el efecto de cada uno de estos impulsos diferenciales variando r; se
obtiene para el caso sin amortiguamiento:

𝑡 𝑡
1
𝑥 (𝑡) = ∫ 𝑑𝑥̇ = ∫ 𝐹 (т) ∗ sen[𝑤(𝑡 − т)]𝑑т.
0 𝑚 ∗ 𝑤 0

Ecuación 1. Ecuación de Duhamel para sistemas no amortiguados.

y para el caso con amortiguamiento:

𝑡 𝑡
1
𝑥(𝑡) = ∫ 𝑑𝑥̇ = ∫ 𝐹(т) ∗ 𝑒 −Ɛ∗w∗(t−т) ∗ sen [(𝑤√1 − Ɛ2 )(𝑡 − т)] 𝑑т
0 𝑚 ∗ 𝑤 ∗ √1 − Ɛ2 0

Ecuación 2. Ecuación de Duhamel para sistemas amortiguados.

Estas integrales se conocen como integrales de convolución o de Duhamel, y

corresponden a la solución particular del sistema. Si hay condiciones iniciales
hay necesidad de adicionarles la solución homogénea, las siguientes
ecuaciones, respectivamente:

Cabe destacar que la integral de Duhamel normalmente se la utiliza para tratar

impulsos o efectos transitorios, ya que para condiciones de una carga armónica
en régimen ya se cuenta con la solución general tratada en los temas de
movimientos oscilatorios armónicos amortiguados y no amortiguados.

La integral de Duhamel es un caso particular de la Integral de Convolución entre

dos funciones, la de carga y la de la respuesta a un impulso unitario. Aquellos
casos en que la variación de la carga no es una función sencilla como para
aproximarla por alguno de los casos cuya solución se conoce, la solución puede
obtenerse evaluando la integral de Duhamel por algún procedimiento numérico
(método de los trapecios, Simpson, etc.). Estrictamente, la Integral de Duhamel
sólo resulta conveniente para calcular la respuesta en un instante dado
perfectamente definido, es decir para un instante “t” dado.
3.1 Integral de Duhamel bajo el método de Metodos Numéricos.

3.1.1 Para sistemas NO amortiguados.

Es posible convertir la ecuación 1 en:

Donde:

Ecuación 3.

Ecuación 4.

Considerando primero la integración de la ecuación 3, calculamos el producto de

la siguiente ecuación:

𝑍(т) = F(т) ∗ cos(𝑤𝑡)

A intervalos de tiempo constantes Δ т como se muestra en la figura 3:

Figura 3. Discretizacion de
la función para integración.
Por lo tanto, el valor de Zn y Cn serán:

𝑍𝑛 = F(t = n ∗ Δ ∗ т) ∗ cos(w ∗ n ∗ Δ ∗ т)
𝐶𝑛 = C(t = n ∗ Δ ∗ т)

Cn se calcula aproximadamente como el área bajo la función Z(т), lo cual

puede lograrse utilizando la regla de Simpson, así:

La cual es válida para n=2,4,6…En forma consecutiva se convierte en:

Δт
𝑆𝑛 = 𝑆𝑛−2 + ∗ [𝑍𝑛−2 + 4 ∗ 𝑍𝑛−1 + 𝑍𝑛 ] 𝑛 = 2,4,6 …
3∗𝑚∗𝑤

El valor de Sn se calcula en forma analógica, solo que el cálculo de Zn se utiliza

sen (w*n* Δ*t) en vez de cos (w*n* Δ*t). Una vez calculado los valores de Cn y
Sn, la respuesta para el punto n, se obtiene por medio de:

Es recomendable tomar como intervalo Δт un valor del orden de un ventiavo del

periodo de vibración del sistema (Δт = 𝑇/20). En la medida que se utilice un
intervalo de tiempo menor, mayor será la precisión.

3.1.2 Para sistemas amortiguados.

Para el caso con amortiguamiento, la ecuación:

En:
Donde 𝑤𝑑 = 𝑤 ∗ √1 − Ɛ2 . Es posible, entonces, convertir la ecuación 2 en:

Donde:

Por lo tanto, el valor de 𝑍𝑛 = F(t = nΔт) ∗ cos(wnΔт) y 𝐶𝑛 = C(t = nΔт). Cn se

calcula aproximadamente como el área bajo la función Z(т), lo cual puede
lograrse utilizando la regla de Simpson, tomando en cuenta la disminución
exponencial de la amplitud. La cual en forma recursiva es:

La cual es válida para n = 2, 4, 6… .El valor de Sn se calcula en forma análoga,

solo que en el cálculo de Zn se utiliza sen(𝑤𝑑 nΔт) en vez de cos(𝑤𝑑 nΔт). Una
vez se han calculado los valores de Cn y Sn, la respuesta para el punto n se
obtiene por medio de:

De igual manera que para el caso no amortiguado, es recomendable tomar corno

intervalo Δт un valor del orden de un veinteavo del período de vibración del
𝑇
sistema (Δт = 20). En la medida que se utilice un intervalo de tiempo menor,
mayor será la precisión.
4. Cálculos y resultados.

Dadas las siguientes condiciones para el ejercicio, se determinó la respuesta

dinámica del sistema considerando métodos numéricos aplicados a la integral
de Duhamel, así mismo, se calculó la respuesta dinámica con la aplicación
directa de la integral de Duhamel para los 2 primeros tramos del diagrama de
Fuerza VS tiempo bajo condiciones no amortiguadas. A continuación, los
resultados:

4.1. Sistema No amortiguado.

Datos:

200 F t
(kN) (seg)
150 150 0 0
100 150 0.5
-150 1.5
50
0 2
Fuerza (kN)

0 0 2.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-50 DATOS INICIALES
m (Kg) 10
-100
Rigidez (N/m) 9.87
-150  0%
-200
Tiempo (s)

Resultados:

CALCULOS
w (rad/s) 0.99
T (s) 6.3
∆τ 0.08
N t F (N) Cos wt Sen wt z=F coswt z=F senwt Cn Sn Xn
0 0.000 0.00 1.0000 0.0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
1 0.025 7500.00 0.9997 0.0248 7497.69 186.26
2 0.050 15000.00 0.9988 0.0497 14981.50 744.80 119.29 3.95 1.98
3 0.075 22500.00 0.9972 0.0744 22437.57 1674.94
4 0.100 30000.00 0.9951 0.0992 29852.07 2975.54 476.27 31.59 15.80
5 0.125 37500.00 0.9923 0.1239 37211.21 4644.97
6 0.150 45000.00 0.9889 0.1485 44501.26 6681.19 1068.30 106.49 53.30
7 0.175 52500.00 0.9849 0.1730 51708.54 9081.67
8 0.200 60000.00 0.9803 0.1974 58819.49 11843.45 1890.97 251.98 126.24
9 0.225 67500.00 0.9751 0.2217 65820.63 14963.12
10 0.250 75000.00 0.9693 0.2458 72698.59 18436.80 2938.17 491.05 246.29
11 0.275 82500.00 0.9629 0.2698 79440.13 22260.19
12 0.300 90000.00 0.9559 0.2937 86032.15 26428.56 4202.06 846.24 425.01
13 0.325 97500.00 0.9483 0.3173 92461.72 30936.71
14 0.350 105000.00 0.9402 0.3408 98716.06 35779.05 5673.11 1339.48 673.81
15 0.375 112500.00 0.9314 0.3640 104782.56 40949.54
16 0.400 120000.00 0.9221 0.3870 110648.84 46441.73 7340.17 1992.04 1003.95
17 0.425 127500.00 0.9122 0.4098 116302.69 52248.76
18 0.450 135000.00 0.9017 0.4323 121732.15 58363.37 9190.52 2824.38 1426.45
19 0.475 142500.00 0.8907 0.4546 126925.48 64777.88
20 0.500 150000.00 0.8791 0.4766 131871.17 71484.23 11209.86 3856.09 1952.14
21 0.525 142500.00 0.8670 0.4982 123552.47 71000.27
22 0.550 135000.00 0.8544 0.5196 115343.16 70149.53 13176.47 4985.07 2587.62
23 0.575 127500.00 0.8412 0.5407 107256.27 68937.24
24 0.600 120000.00 0.8275 0.5614 99304.63 67369.06 14883.80 6081.26 3323.42
25 0.625 112500.00 0.8133 0.5818 91500.87 65451.05
26 0.650 105000.00 0.7986 0.6018 83857.40 63189.68 16340.45 7121.99 4145.87
27 0.675 97500.00 0.7835 0.6215 76386.38 60591.83
28 0.700 90000.00 0.7678 0.6407 69099.75 57664.76 17556.62 8085.43 5041.08
29 0.725 82500.00 0.7516 0.6596 62009.17 54416.11
30 0.750 75000.00 0.7350 0.6781 55126.05 50853.90 18544.03 8950.62 5994.99
31 0.775 67500.00 0.7179 0.6961 48461.51 46986.51
32 0.800 60000.00 0.7004 0.7137 42026.38 42822.70 19315.90 9697.62 6993.39
33 0.825 52500.00 0.6825 0.7309 35831.20 38371.54
34 0.850 45000.00 0.6641 0.7476 29886.18 33642.47 19886.81 10307.56 8021.96
35 0.875 37500.00 0.6454 0.7639 24201.23 28645.25
36 0.900 30000.00 0.6262 0.7797 18785.90 23389.95 20272.69 10762.76 9066.30
37 0.925 22500.00 0.6066 0.7950 13649.42 17886.96
38 0.950 15000.00 0.5867 0.8098 8800.67 12146.94 20490.68 11046.80 10111.99
39 0.975 7500.00 0.5664 0.8241 4248.15 6180.88
40 1.000 0.00 0.5458 0.8379 0.00 0.00 20559.09 11144.60 11144.60
41 1.025 -7500.00 0.5248 0.8512 -3936.00 -6384.19
42 1.050 -15000.00 0.5035 0.8640 -7552.48 -12959.94 20497.30 11042.48 12149.70
43 1.075 -22500.00 0.4819 0.8762 -10842.45 -19715.25
N t F (N) Cos wt Sen wt z=F coswt z=F senwt Cn Sn Xn
44 1.100 -30000.00 0.4600 0.8879 -13799.32 -26637.92 20325.63 10728.28 13112.98
45 1.125 -37500.00 0.4378 0.8991 -16416.91 -33715.50
46 1.150 -45000.00 0.4153 0.9097 -18689.45 -40935.37 20065.27 10191.32 14020.20
47 1.175 -52500.00 0.3926 0.9197 -20611.59 -48284.70
48 1.200 -60000.00 0.3696 0.9292 -22178.42 -55750.50 19738.18 9422.57 14857.26
49 1.225 -67500.00 0.3465 0.9381 -23385.43 -63319.60
50 1.250 -75000.00 0.3230 0.9464 -24228.56 -70978.71 19366.97 8414.61 15610.25
51 1.275 -82500.00 0.2994 0.9541 -24704.21 -78714.37
52 1.300 -90000.00 0.2757 0.9613 -24809.20 -86513.02 18974.79 7161.71 16265.45
53 1.325 -97500.00 0.2517 0.9678 -24540.81 -94361.00
54 1.350 -105000.00 0.2276 0.9738 -23896.75 -102244.54 18585.22 5659.88 16809.38
55 1.375 -112500.00 0.2033 0.9791 -22875.21 -110149.78
56 1.400 -120000.00 0.1790 0.9839 -21474.82 -118062.83 18222.17 3906.84 17228.86
57 1.425 -127500.00 0.1545 0.9880 -19694.69 -125969.72
58 1.450 -135000.00 0.1299 0.9915 -17534.36 -133856.44 17909.74 1902.10 17510.98
59 1.475 -142500.00 0.1052 0.9944 -14993.86 -141708.98
60 1.500 -150000.00 0.0805 0.9968 -12073.66 -149513.30 17672.13 -353.05 17643.20
61 1.525 -142500.00 0.0557 0.9984 -7939.02 -142278.68
62 1.550 -135000.00 0.0309 0.9995 -4171.41 -134935.54 17544.80 -2617.11 17617.29
63 1.575 -127500.00 0.0061 1.0000 -773.58 -127497.65
64 1.600 -120000.00 -0.0188 0.9998 2252.23 -119978.86 17531.51 -4646.00 17441.22
65 1.625 -112500.00 -0.0436 0.9990 4904.19 -112393.06
66 1.650 -105000.00 -0.0684 0.9977 7180.97 -104754.16 17608.56 -6434.58 17127.27
67 1.675 -97500.00 -0.0931 0.9957 9081.67 -97076.12
68 1.700 -90000.00 -0.1178 0.9930 10605.88 -89372.90 17752.09 -7979.46 16688.08
69 1.725 -82500.00 -0.1425 0.9898 11753.62 -81658.45
70 1.750 -75000.00 -0.1670 0.9860 12525.39 -73946.70 17938.15 -9279.05 16136.58
71 1.775 -67500.00 -0.1914 0.9815 12922.16 -66251.55
-
72 1.800 -60000.00 -0.2158 0.9764 12945.32 -58586.85 18142.82 15486.00
10333.52
73 1.825 -52500.00 -0.2399 0.9708 12596.76 -50966.38
-
74 1.850 -45000.00 -0.2640 0.9645 11878.80 -43403.85 18342.31 14749.78
11144.79
75 1.875 -37500.00 -0.2878 0.9577 10794.20 -35912.88
-
76 1.900 -30000.00 -0.3115 0.9502 9346.20 -28506.99 18513.14 13941.62
11716.57
77 1.925 -22500.00 -0.3350 0.9422 7538.45 -21199.57
-
78 1.950 -15000.00 -0.3583 0.9336 5375.07 -14003.88 18632.17 13075.34
12054.25
79 1.975 -7500.00 -0.3814 0.9244 2860.60 -6933.04
-
80 2.000 0.00 -0.4043 0.9146 0.00 0.00 18676.78 12164.96
12164.96
Grafico X(n) VS t:

25000.00
20000.00
15000.00
10000.00
X(n)= X(t) en [m]

5000.00
0.00
0.0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0 12.0 14.0 16.0 18.0
-5000.00
-10000.00
-15000.00
-20000.00
-25000.00
Tiempo (t) en seg

Respuesta dinámica por la aplicación directa de la integral de Duhamel:

Tramo 1 (0s < t < 0.5s):

𝑡 𝑡
1
𝑥 (𝑡) = ∫ 𝑑𝑥̇ = ∫ 𝐹 (т) ∗ sen[𝑤(𝑡 − т)]𝑑т.
0 𝑚∗𝑤 0

150𝑘𝑁 − 0 300𝑘𝑁
𝑚= =
0.5𝑠 − 0𝑠 𝑠

300𝑘𝑁
𝐹 (т) = ∗𝑡
𝑠
𝑡
1
𝑥 (𝑡) = ∫ 300 ∗ 1000 ∗ 𝑡 ∗ sen[0.99(𝑡 − т)]𝑑т.
10𝑘𝑔 ∗ 0.99 0

𝑥 (𝑡 ) = −30609 ∗ 𝑡 ∗ [cos(0.99𝑡 ) − 1]; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑥 (𝑡 ) 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑚𝑡𝑠

T (s) 𝑥 (𝑡 ) = −30609 ∗ 𝑡 ∗ [cos(0.99𝑡 ) − 1]

0.15 50.53
0.2 119.608
0.25 233.18
0.3 402.03
Tramo 2 (0.5s < t < 1.0s):

𝑡 𝑡
1
𝑥 (𝑡) = ∫ 𝑑𝑥̇ = ∫ 𝐹 (т) ∗ sen[𝑤 (𝑡 − т)]𝑑т.
0.5 𝑚 ∗ 𝑤 0.5

150𝑘𝑁 − 0 −300𝑘𝑁
𝑚= =
0.5𝑠 − 1𝑠 𝑠
− 300𝑘𝑁
𝐹 (т) = ∗𝑡
𝑠
𝑡
−1
𝑥(𝑡) = ∫ (−300𝑘𝑁/𝑠 ∗ 𝑡) ∗ sen[0.99(𝑡 − т)]𝑑т.
10𝑘𝑔 ∗ 0.99 0

𝑥 (𝑡 ) = −30609 ∗ 𝑡 ∗ [cos(0.99𝑡 ) − 1]; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑥 (𝑡 ) 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑚𝑡𝑠

T (s) 𝑥 (𝑡 ) = 30609 ∗ 𝑡 ∗ [cos(0.99𝑡 ) − 1]

0.6 3145.85
0.65 3979.17
0.7 4942.36
0.75 6042.69

4.1. Sistema amortiguado.

Datos:

DATOS INICIALES
m (Kg) 10
k (N/m) 9.87
 5%

CALCULOS
wd (rad/s) 0.992
T (s) 6.3
w (rad/s) 0.993
∆τ 0.32
 sen z=F z=F
N t F (N) cos wdt Cn Sn Xn
wdt coswdt senwdt
0 0.0 0 1.0000 0.0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
1 0.1 30000 0.9951 0.0991 29852.44 2971.83
2 0.2 60000 0.9804 0.1971 58822.43 11828.84 1873.62 249.97 124.31
3 0.3 90000 0.9560 0.2933 86042.00 26396.48
4 0.4 120000 0.9223 0.3866 110671.91 46386.73 7196.10 1960.97 973.16
5 0.5 150000 0.8794 0.4760 131915.56 71402.28
6 0.6 120000 0.8280 0.5608 99354.83 67295.00 14686.43 6079.54 3202.43
7 0.7 90000 0.7683 0.6401 69149.88 57604.63
8 0.8 60000 0.7011 0.7130 42068.93 42780.90 18594.52 9448.39 6633.44
9 0.9 30000 0.6271 0.7790 18812.05 23368.93
10 1.0 0 0.5468 0.8373 0.00 0.00 19239.44 10574.12 10326.10
11 1.1 -30000 0.4612 0.8873 -13835.72 -26619.03
12 1.2 -60000 0.3710 0.9286 -22261.52 -55717.36 17829.17 8541.71 13387.38
13 1.3 -90000 0.2772 0.9608 -24948.93 -86472.83
- -
14 1.4 0.1807 0.9835 -21680.18 15774.64 2832.93 15003.23
120000 118025.29
- -
15 1.5 0.0823 0.9966 -12352.32
150000 149490.54
- -
16 1.6 -0.0168 0.9999 2013.68 14568.27 -5997.58 14465.57
120000 119983.10
17 1.7 -90000 -0.1157 0.9933 10417.05 -89395.11
-
18 1.8 -60000 -0.2136 0.9769 12814.25 -58615.65 14710.31 11934.20
11409.40
19 1.9 -30000 -0.3093 0.9510 9278.87 -28528.98
-
20 2.0 0 -0.4020 0.9156 0.00 0.00 14775.42 8362.34
12853.34
21 2.1 0 -0.4907 0.8713 0.00 0.00
-
22 2.2 0 -0.5746 0.8184 0.00 0.00 14318.45 4561.46
12455.82
23 2.3 0 -0.6529 0.7575 0.00 0.00
-
24 2.4 0 -0.7247 0.6891 0.00 0.00 13875.62 814.16
12070.59
25 2.5 0 -0.7894 0.6139 0.00 0.00
-
26 2.6 0 -0.8463 0.5327 0.00 0.00 13446.48 -2736.67
11697.28
27 2.7 0 -0.8949 0.4462 0.00 0.00
-
28 2.8 0 -0.9347 0.3554 0.00 0.00 13030.61 -5964.55
11335.51
29 2.9 0 -0.9653 0.2610 0.00 0.00
-
30 3.0 0 -0.9864 0.1641 0.00 0.00 12627.60 -8763.27
10984.93
Grafico X(n) VS t:

20000

15000

10000

5000
X(t) [m]

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-5000

-10000

-15000

-20000
Tiempo (s)

5. Conclusiones.

- De los resultados obtenidos de la aplicación directa de la integral de

Duhamel en los tramos 1 y 2, y comparándolos con los resultados de la
integral de Duhamel por métodos numéricos (los tramos comprendidos
entre 0 y 1 segundos), se logra concluir que la proximidad entre ambos
resultados es muy alta, esto debido a los cortos intervalos de tiempo ∆τ
que se usaron para el desarrollo de la integral por el método numérico.
Como una medida porcentual del error relativo se puede estimar dicho
parámetro en relación a 2 datos de la integral directa Vs integral por
métodos numéricos, valores que corresponden a las amplitudes en el
tiempo t=0.15 s entre ambos métodos de Duhamel:

𝑽. 𝒓𝒆𝒂𝒍 − 𝑽. 𝑪𝒂𝒍𝒄 ⌊𝟓𝟎. 𝟓𝟑𝒎 − 𝟓𝟑. 𝟑𝟎⌋

𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓 = ∗ 𝟏𝟎𝟎% = ∗ 𝟏𝟎𝟎% = 𝟓. 𝟒𝟖𝟐%
𝑽. 𝒓𝒆𝒂𝒍 𝟓𝟎. 𝟓𝟑𝒎

- Bajo condiciones de amortiguamiento la amplitud del sistema tiende

a disminuir de manera oscilante – sub amortiguada-, cumplimento
parámetros como el periodo calculado (T=2 s) y los demás
parámetros físicos, como la frecuencia natural y la frecuencia
amortiguada, después de la nulidad de la fuerza a partir del segundo
2.
- Bajo condiciones de no amortiguamiento la amplitud del sistema
tiende a llevar una oscilación constante luego de la nulidad de la
fuerza a partir del segundo 2, cumpliendo además con todos los
demás parámetros oscilatorios calculados para dicho sistema.

- Dado que las fuerza son muy grandes en relación a la pequeña

masa que tiene el sistema, las amplitudes del mismo son muy
grandes, concluyendo que existe una relación intrínseca entre las
variaciones en las amplitudes y las fuerzas que actúan sobre el
sistema y las masas en el mismo.