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Volantes de inercia

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 1


Índice
► Introducción.
► Trabajo y potencia en máquinas.
 Teorema de la energía.
 Principio de conservación de la energía.
 Versión diferencial del teorema de la energía.
 Rendimiento.
 Inercia y par fuerza reducida a una coordenada.
► Cálculo aproximado de volantes de inercia.
 Grado de irregularidad.
 Volantes de inercia.
 Curvas velocidad-par en máquinas.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 2


Teorema de la energía
► Balance energético entre dos estados mecánicos 1
y 2:
E   W 
2
C 1
2
1

 El primer término es la variación de la energía cinética.


 El segundo término es el trabajo realizado por todas las
fuerzas (exterior e interiores).
► Laenergía cinética es una magnitud aditiva; para
un sistema multisólido es:
1  Gi  Gi
 
1  Si  Si 
N N
EC   ( Eci tras .  Eci rot .)    mi ( vo  vo )  0
t
I Gi 0 
i 1 i 1  2 2 
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 3
Teorema de la energía
► El trabajo realizado por una fuerza F aplicada en
el punto P es: 2  P 2 
P P
W 1   F  ds0   F  v0  dt
2 P
1 1

► Ejemplo (el rodillo no desliza y parte del reposo, la


fuerza F es constante):
1
2
G 2 1
2
2 1
2
2 1
2
2 1
EC  m( vo )  I G  m(   r )  I G  m  r 2  I G  2
2
 
2 1
2

EC 1  m  r 2  I G  2 
2  G
W 1   F  ds0   F  ds  F  s
2 2
G
1 1

1
 
F  s  m  r 2  IG  2
2
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Teorema de la energía
► Energía mecánica:
 Diferenciando el trabajo de las fuerzas que derivan de un potencial
(conservativas) y las que no lo hacen (no conservativas), se
obtiene:
   Wnc 1   E   W 
2
E 2
C 1 W
2
c 1
2
P 1
2
nc 1

( EC  EP )12  Wnc 12  Em 12  Wnc 12


► Em es la energía mecánica del sistema, que es función de
su estado mecánico (posiciones y velocidades).
► Wnc no es función del estado del sistema: se puede
interpretar como el incremento de la energía mecánica del
sistema causado tanto por los fenómenos mecánicos como
por los no mecánicos.
► El sistema de referencia debe ser preferiblemente galileano
(inercial). MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 5
Principio de conservación de la energía
► El principio de conservación de la energía establece, para
toda evolución de un sistema entre dos estados, que:

Energiarecibida  Energiacedida  Energiaacumulada

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Principio de conservación de la energía
► El principio de conservación de la energía establece, para
toda evolución de un sistema entre dos estados, que:

Energiarecibida  Energiacedida  Energiaacumulada

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Principio de conservación de la energía
► El principio de conservación de la energía establece, para
toda evolución de un sistema entre dos estados, que:

Energiarecibida  Energiacedida  Energiaacumulada

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Versión diferencial de t. de la energía
► Derivandorespecto al tiempo la expresión del
teorema de la energía, se obtiene:
d d d
EC   W   W   P
dt dt dt
 P es la potencia asociada a cada una de las fuerzas.
► Para un sólido rígido:
d d  1 G 2 1  S
EC   m( vo )  0
dt  2
  t S  G G
 
S S
I G 0   m  vo  ao  I G 0  0
dt 2 
  Pi   O  O  S
P   FPi  v  FR  v0  M R  0
i
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Versión diferencial de t. de la energía
► Ejemplo:Aplicar la versión diferencial del teorema
de la energía al rodillo de la figura sobre el que
actúa una fuerza F constante y no desliza:
1
 
EC  m  r 2  I G  2 y W  F  s
2
d
dt
 
EC  m  r  I G    y
2 d
dt
W  F  v  F   r

 
m  r 2  IG    F    r
m  r
 I    F  r
2
G

d 
 F  r / m  r  I 
2
2
2 G
dt
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 10
Rendimiento
► Rendimiento en una máquina: 
Pútil
Psu min istrada
► Ejemplos:
Pmecánica del motor T 
 Motor eléctrico:  electromecánico 
Peléctrica su min istrada
 motor motor
V I

EP c arg a
 Máquina que acciona un ascensor:  mecánico 
Wmotor

EP c arg a
 Rendimiento global de ascensor: 
Peléctrica su min istrada

 Resistencias pasivas (realizan trabajo negativo que


corresponde a potencia no útil):
Pútil Psum .  Pr . p . Pr . p .
   1
Psum . Psum . Psum .
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Inercia y fuerza reducidas a una
coordenada.
► Para sistemas con un grado de libertad.
► Inercia reducida a una coordenada:
 Como la velocidad de cualquier punto del sistema es
función de la velocidad de la coordenada generalizada
q, la energía cinética se puede expresar como:
1
    21 m  J  q 
EC   mi  v0Gi
2
i
i 2

1
m( q )  q 2
i 2 i 2

 m(q) recibe el nombre de inercia reducida a la


coordenada q.
 En principio m(q) es función de la configuración.
 La unidades de m(q) dependerán de las de q.
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Inercia y fuerza reducidas a una
coordenada.
► Para sistemas con un grado de libertad.
► Fuerza (par) reducida a una coordenada:
 Como la velocidad de cualquier punto del sistema es
función de la velocidad de la coordenada generalizada
q, la potencia realizada por las fuerzas se puede
expresar como:
  Pi  i
P   FPi  v   FPi  J  q  Fred ( q )  q
i i

 Fred(q) recibe el nombre de fuerza reducida a la


coordenada q.
 En principio Fred(q) es función de la configuración.
 Las unidades de Fred(q) dependerán de las de q.
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Inercia y fuerza red. a una coord.
► Ejemplo: En el reductor de la figura calcular la
inercia y el par reducido a eje de entrada y al de
salida.
 Cinemática:   2 / 1
 Inercia reducida:
1 1
EC  I 1  12  I 2  22
2 2
1 1 1
EC  I 1  12  I 2  (   1 )2  ( I 1   2  I 2 )12  I red .1  I 1   2  I 2
2 2 2
1   1
2
1
EC  I 1   2   I 2  22  ( I 1 /  2  I 2 )22  I red .1  I 1 /  2  I 2
2   2 2

 Par reducido:
P  T1  1  T2  2
P  T1  1  T2   1  ( T1    T2 )  1  Tred .1  T1    T2
P  T1  2 /   T2  2  ( T1 /   T )  2  Tred .2  T1 /   T2
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Inercia y fuerza red. a una coord.
► Ecuación del movimiento.
 Del teorema de la energía en versión diferencial.
d
EC   P
dt
 Teniendo en cuenta la inercia y la fuerza reducidas a
una coordenada:
d 1 2 1
 m( q )  
q   Fred  q m ( q )  
q  m ( q )  
q 2
 Fred
dt  2  2
q

1 d
m( q )  q 2  m( q )  q  q  Fred  q ► Si m(q) cte y F no depende de q:
2 dt red
1 d dq d
m( q )  q  q  m( q )  q 2  Fred  q mred  q  Fred  mred  q  Fred
2 dq dt dt
1 dq
m( q )  q  q  mq ( q )  q  Fred  q
2
3
 dt  m red 
Fred
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Inercia y fuerza red. a una coord.
► Ecuación del movimiento. Ejemplo con el yugo
escocés (con manivela equilibrada). x  r  cos 
 Ec. de enlace geométrica y cinemática: 
x  r    sen
 Cálculo de la inercia reducida:
Ec 
1
2
1 1
 
m  x 2  I G   2  m  ( r  sen )2  I G   2
2 2
I red .  I G  m  r 2  sen 2

 Cálculo del par reducido:


P   F  x  T    ( F  r  sen  T )  
Tred .  F  r  sen  T
 Ecuación del movimiento:
I G  m  r 2  sen 2   m  r 2  sen  sen   F  r  sen  T
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Grado de irregularidad
► Régimen de funcionamiento de una máquina:
 Intermitente: no funciona constantemente
durante el periodo de observación.
 Permanente: funciona constantemente:
►Transitorio: las velocidades no se mantienen a lo largo
del tiempo.
►Estacionario: las velocidades se mantienen a lo largo
del tiempo.
 Régimen estacionario cíclico: las variables de estado de la
máquina se repiten periódicamente.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 17


Grado de irregularidad
► Se define el grado de irregularidad o coeficiente de fluctuación de una
máquina en régimen estacionario como la diferencia entre los valores
máximo y mínimo de la velocidad del eje motor, dividida entre el valor
promedio de la velocidad.
► Indica la variación de las velocidades en torno a un valor medio
► El grado de irregularidad es un parámetro de diseño que debe de ser
evaluado por el proyectista.
► Coeficientes de fluctuación típicos son los siguientes:
 Bombas: 0,05
 Máquinas herramienta: 0,02
 Generadores: 0,005 ( max  min )

 Alternadores: 0,002 media
 Motores de comb. interna: 0,003

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 18


Volantes de inercia
► Laintroducción de volantes de
inercia en una cadena
cinemática puede deberse a los
siguientes motivos:
 Regularizar las velocidades,
fuerzas y pares: disminuir su grado
de irregularidad.
 Disponer de una cierta capacidad
de para almacenar energía a corto
plazo.
 Almacenar elevadas cantidades de
energía para utilizar a largo plazo.
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Volantes de inercia
► Enla cadena cinemática del motor y la
máquina accionada se ha introducido un
volante de inercia.
 T1, T2 pares que los ejes ejercen sobre el volante.
 Tm, Tc par motor y de la carga reducidos a la rotación
del volante.
 Im, Ic inercias del
motor y de la carga
reducidas a la
rotación del volante.
 Iv momento de
inercia del volante.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 20


Volantes de inercia
► Aplicación del teorema de la energía: d
EC   P
dt
 A toda la cadena cinemática:
d 1 2
 I m  I v  I c      Tm  Tc    I m  I m (  )  m I m  m   I m 
dI dI
dt  2  dt d
1
I m  I c   3  I m  I v  I c     Tm  Tc  
2
T
  m c
 T   1 / 2   I m  I c   2
Im  Iv  Ic
 Al motor, al volante y a la carga:
d 1 2
 I m    Tm  T1  
dt  2 
d 1 2
 I v    T1  T2   
dt  2 
d 1 2
 I c    T2  Tc    MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 21
dt  2 
Volantes de inercia
► Las expresiones de la aceleración angular y de T1 y
T2 son: 1
T1  Tm  I m    I m   2


T m  Tc   1 / 2   I m   I c   2 2
1
Im  Iv  Ic T2  T1  I v    Tc  I c    I c   2
 
2
► Conclusiones:
 Al introducir un volante de inercia
disminuye la aceleración angular, y
por tanto el grado de irregularidad.
 T1 tiende a igualarse con Tm.
 T2 no tiende a igualarse con T1 ya
que el valor de Iv es elevado.
 Aunque Tm sea variable, el par T2
que recibe la carga lo es sólo en
función de la aceleración angular.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 22
Volantes de inercia
► Cálculo aproximado de un volante de inercia.
 Suponemos que:
► Las inercias reducidas se pueden considerar constantes.
► La inercia reducida del motor y de la carga son despreciables en
comparación con la del volante y no las consideremos en el
cálculo.

T1  Tm T2  Tc

 d d d  d


Tc  Tm  I v    I v   Iv    I v  
dt d dt d
Tc  Tm d  I v   d
2  2
    d  1 I  2   2 
 c m
1
T  T d   I v 
 
 1
2
v 2 1

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 23


Volantes de inercia
 Después de un ciclo la velocidad del eje vuelve a ser la
misma, luego: 1 2 2
 T c  Tm d 
2
 
I v 1  1  0
cilco

 T
cilco
c  Tm d  0

 T d   T d
cilco
c
cilco
m

Wciclo .c arg a  Wciclo .motor

 Se puede calcular el par promedio.


1 1
Tpromedio 
 ciclo  Tc (  )d 
cilco
 ciclo T
cilco
m (  )d

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes. 24


Volantes de inercia
 A lo largo del ciclo habrá variaciones de la energía desde los instantes en
los que la velocidad del eje es mínima hasta los que esta es máxima.
 (  max)  max
    d  1 I  2   2 
 c m
T  T
 (  min)
d   I v   
 min
v
2
max min

 (  max)
  I v max  min max  min 
1
 c m
T  T
 (  min)
d  
2
 (  max)

 c m
T  T d   I v         I   2
max min med v med
 (  min)

 Para el cálculo de estas variaciones de la


 (  max)
energía, y por tanto del volante de inercia, será
necesario integrar (Tc-Tm) a lo largo del ciclo;  T c  Tm d
(  min)
 
esta integración en la mayoría de los casos será Iv 
numérica.   med
2

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Volantes de inercia
► Cálculo aproximado de un volante de inercia.
 Suponemos que:
► Las inercias reducidas se pueden considerar constantes.
► La inercia reducida del motor y de la carga son despreciables en
comparación con la del volante y no las consideremos en el
cálculo.
1 * 2 1
Ecin .max  I (  max  min
2
)  I * ( max  min )( max  min ) 
2 2
 I *media (    )  I * 2 
max min media

Ecin .max
  * 2
I  media
► La variación de Energía máxima se calcula a través del trabajo
realizado entre los dos extremos de la velocidad.

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Curvas características de las
máquinas.

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