Detección de fallas en barras de un motor de

inducción utilizando inyección de señales de

secuencia cero
M. Otero #1, M.G. Scolari *2, P.M. de la Barrera#3, G.R. Bossio#4
#1,3,4
Grupo de Electrónica Aplicada (GEA), Universidad Nacional de Río Cuarto (UNRC),
1
marcial.otero@gmail.com
3
pmdelabarrera@gmail.com
4
grbossio@gmail.com
*2
Instituto de Protecciones de Sistemas Eléctricos de Potencia (IPSEP), UNRC.
Ruta Nacional Nº 36, Km 601, Argentina.
2
scolarimatias@gmail.com

Abstract — In this paper we present a technique for
detecting broken bars of an induction motor (IM), by injecting
zero sequence high frequency signals. Through the processing
of currents induced in response to the injected signal, the
variation is analysed, and how the occurrence of failures on
such bars modify diagnostic signals, allowing the detection of
the fault. The main characteristic of the presented method is
that the high frequency zero-sequence signals are generated by
the standard vector modulation of the inverter. Laboratory
results demonstrate the validity of the technique for detecting
faults in bars in IM.
Resumen — En el presente trabajo se presenta una técnica
para la detección de fallas en barras de un motor de inducción
(MI), mediante la inyección de señales de secuencia cero de
alta frecuencia. A partir del procesamiento de las corrientes
que se inducen como respuesta a la señal inyectada, se analiza
la variación de las señales, y cómo la aparición de fallas en
barras modifican estas señales de diagnóstico, permitiendo la
detección de fallas. La principal característica de la técnica de
detección es que las señales de alta frecuencia de secuencia
cero se generan mediante una modulación vectorial estándar
del inversor. Se presentan resultados de laboratorio que
demuestran la validez de la técnica para la detección de fallas
en barras en MI.
I. INTRODUCCIÓN
En un motor de inducción (MI) se inducen corrientes en
el rotor, como consecuencia de la variación de flujo magnético
generado por las corrientes estatóricas, y esto es lo que genera
el par que mueve al rotor. Ante esto, podemos resaltar que son
las barras del rotor, en conjunto con los anillos de cortocircuito,
los componentes de la máquina que se ven sometidos a
mayores esfuerzos mecánicos, visto que las mismas son las
encargadas de traccionar al conjunto compuesto por el rotor y
la carga mecánica asociada.
Algunas de las razones por las que pueden producirse
fallas en el rotor son: altas temperaturas en barras y anillos
ocasionadas por arranques sucesivos, bloqueo del rotor debido
a grandes cargas mecánicas o por ventilación insuficiente [1].
Otras causas que ocasionan fallas en barras del rotor pueden
citarse: grandes valores de vibraciones o fallas en los
rodamientos. Las fallas en barras del rotor pueden llevar a una
parada inesperada del equipo, hecho que puede derivar en
grandes pérdidas económicas en una industria. Los
inconvenientes que generan la aparición de las fallas en las
barras han despertado el interés por parte de los investigadores
para desarrollar técnicas que permitan detectarlas de forma
incipiente. Diversas técnicas se han implementado para
detectar estas fallas, de las que podemos mencionar el análisis
de vibraciones y análisis espectral de corrientes del motor [2].
Las técnicas de inyección de señales exploratorias han
sido utilizadas para la detección de fallas en los bobinados [3],
fallas en el núcleo del estator [4], excentricidades del
entrehierro [5], barras rotas del rotor [6] y conexiones de alta
resistencia [7].
Por lo general, la señal exploratoria se inyecta al MI en
forma de un vector de tensión rotante [8] [9], vector de tensión
alterna [10], patrón de pulsos preestablecidos [11] o
componentes de alta frecuencia propias del modulador
utilizado (PWM) [12], pero cabe mencionar que las señales de
secuencia cero han sido empleadas con otros fines. [13]-[15].
En el presente trabajo se presenta una técnica para la
detección de fallas en barras del rotor de un MI, empleando la
inyección de señales de secuencia cero de alta frecuencia,
haciendo uso de la modulación vectorial estándar del inversor,
sin inyectar una señal de excitación adicional, como el caso de
la técnica empleada en [6]. La interacción electromagnética
entre el estator y el rotor, puede describirse bajo el estudio de
inductancias mutuas y propias de cada uno de los circuitos. La
variación en los valores de inductancia de los MI, bajo
condiciones de falla, produce un cambio significativo en las
señales obtenidas tras la aplicación de una señal de tensión de
secuencia cero, permitiendo esto la detección de fallas
incipientes en el MI.
Este trabajo está organizado de la siguiente manera: en la
Sección 2 se describe la técnica de inyección de señales de
secuencia cero empleada. En la Sección 3 se analizan las
señales obtenidas a partir del uso de un modelo de circuitos
múltiplemente acoplados. Luego, en la Sección 4, se presentan
los resultados experimentales preliminares. Finalmente se
exponen las conclusiones y los trabajos futuros.
II. DESCRIPCIÓN DE LA TÉCNICA EMPLEADA
La inyección de señales de tensión de secuencia cero
propuesta se realiza mediante un inversor trifásico cuya
configuración se muestra en la Fig. 1.
 La derivada de la corriente en cada una de las fases para
estos dos estados dependerá tanto de la FEM inducida como así
+
también de las caídas resistivas y de las inductancias propias y
+ -
mutuas de las fases.
-

-
Para evaluar esto se propone en primer lugar un análisis
+
simplificado de cada una de las fases donde no se asume
acoplamiento con las fases restantes ni con los circuitos del
rotor. En ese caso los circuitos equivalentes se muestran en la
Fig. 1 Inversor trifásico con inyección de tensión de secuencia Fig. 3, siendo el estado u7 el de la figura superior y u0 el de la
inferior.
En esta figura se puede observar que para aplicar la
tensión de secuencia cero es necesario conectar el centro de
estrella de los bobinados del estator al punto medio de la malla
de corriente continua. La conexión se debe realizar mediante un
filtro de manera de eliminar las componentes de baja frecuencia,
principalmente el tercer armónico generado por la modulación,
y ofrecer una baja impedancia a la frecuencia de conmutación.
De esta manera es posible aplicar una señal de secuencia cero
mediante una modulación vectorial estándar.

Definiendo los estados y sectores de acuerdo a la Fig. 2,

en la Tabla 1 se muestra una secuencia de estados para la
modulación vectorial. En esta se observa que para cada uno de Fig 3. Circuito simplificado correspondiente a una fase
los sectores se puede establecer una secuencia de cuatro estados. del MI para los 2 estados de las llaves.
De estos cuatro estados dos de ellos corresponden siempre a los
vectores nulos u0 y u7. La tensión a los bornes de la inductancia en estos dos
casos está dada por:
u3(-+-) u2(++-)
Sector 2 di Ud
Sector 1
L T r   R i  e Zr   , (1)
Sector 3 dt 2
u4(-++) u1(+--)
u0(---) u7(+++) di Ud
L T r   R i  e Zr   . (2)
Sector 4 Sector 6 dt 2
Sector 5 Asumiendo que entre un estado y el otro de las llaves
u5(--+) u6(+-+)
tanto la corriente como la FEM y la posición del rotor no
Fig. 2 Vectores de estado de las llaves del inversor. varían significativamente la resta entre las derivadas de la
corriente para cada uno de los dos estados resulta:
Para los vectores nulos u7(+ + +) y u0(- - -) la tensión
aplicada entre las fases y el punto medio de la malla de di
u7
di
u0
Ud
corriente continua es de Ud/2 y -Ud/2, respectivamente. x T r   , (3)
dt dt L T r 
TABLA I
SECUENCIA DE ESTADOS DE LA MODULACIÓN VECTORIAL. en donde puede observarse que la señal obtenida depende de la
tensión de la malla de corriente continua como así también de
Estado la inductancia. Por tal motivo si la inductancia es función de la
Sector
1 2 3 4 posición del rotor también lo será x.
1 u7 u2 u1 u0
2 u7 u2 u3 u0 Realizando la operación señalada anteriormente sobre las
3 u7 u4 u3 u0 derivadas de las corrientes para cada una de las fases es posible
obtener una terna trifásica de señales que depende de la
4 u7 u4 u5 u0 posición del rotor.
5 u7 u6 u5 u0
6 u7 u6 u1 u0 En base a lo mencionado en la Fig. 4 se presenta el
1 u0 u1 u2 u7 diagrama en bloques de la técnica de detección de fallas
propuesta.
2 u0 u3 u2 u7
3 u0 u3 u4 u7
4 u0 u5 u4 u7
5 u0 u5 u6 u7
6 u0 u1 u6 u7
 Motor de
Inducción

v*s vs
i*s + Control de PWM +
Corriente Inversor
-
is
Tr , Zr

 1k
DE +
xk  xk 1 d
FFT
abc - dt
x0

Fig. 4. Diagrama en bloques de la técnica de detección de fallas.
A partir de las corrientes de fase se calculan las derivadas
de corrientes. Estas corrientes son muestreadas de manera
sincronizada con la modulación vectorial para los estados u 0 y
u7. Mediante la resta de las derivadas de corriente entre estos
dos estados se cancelan los términos dependientes de la FEM y
las caídas resistivas como se demostró anteriormente. Luego,
debido a la diferencia de signo entre las derivadas de la
corriente para los dos estados nulos es necesario demodular la
señal.
A la señal demodulada se le cancela el valor medio y se
aplica un filtro pasa bajos para eliminar las componentes de
alta frecuencia. Luego las señales trifásicas se transforman a un
referencial α-β para obtener, a partir de las mismas,
información acerca del estado de falla del equipo. A estas
señales se les aplica una transformada rápida de Fourier a
modo de reconocer las componentes de frecuencia de la misma.
En la Sección 3 se analiza en detalle la dependencia de las
señales obtenidas de las inductancias del motor, considerando
tanto el acoplamiento entre las fases del estator como con los
lazos del rotor. Esto resulta fundamental, debido a que esta
dependencia del valor de la inductancia permite diagnosticar la
presencia de una falla en el rotor.
B. Inyección de señales simplificada.
Como una primera aproximación para evaluar la técnica
de detección de fallas a partir de la inyección de señales de
secuencia cero en MI se implementó el circuito simplificado
que se muestra en la Fig. 5. El mismo está compuesto por una
sola pierna de llaves electrónicas de potencia.
+
De esta manera es posible inyectar la señal de secuencia
cero descripta en la sección anterior. Como el circuito no
inyecta las componentes fundamentales no es necesario el filtro
entre el centro de la estrella y el punto medio de la malla de
corriente continua.
III. ANÁLISIS DE LAS SEÑALES DE DIAGNÓSTICO
En esta sección se analizan los efectos de la técnica de
detección de fallas usando un modelo de circuitos
múltiplemente acoplados [11]. Mediante este análisis se
pretende evaluar cómo las inductancias mutuas del motor
alteran la señal inyectada, y cómo éstas varían
considerablemente ante una falla en barras del rotor.
Para analizar el efecto de la variación de las inductancias
en la técnica de detección de fallas se despreciarán, en el
modelo, las tensiones de velocidad y las caídas de tensión en las
resistencias. Si el intervalo de tiempo que dura la inyección de
la señal exploradora es pequeño, las tensiones de velocidad son
prácticamente suprimidas en la técnica de detección, como se
demostró en la sección anterior, por lo cual no son incluidas en
el presente análisis.
Estas consideraciones son válidas si la posición del rotor y
las corrientes no cambian significativamente mientras se aplica
la excitación inyectada por el inversor.
Usando las consideraciones mencionadas anteriormente,
las ecuaciones del modelo de circuitos múltiplemente acoplados
pueden expresarse de la siguiente manera,
dI s dI
Vs L ss  L sr r (4)
dt dt
dI s dI r
0 L rs  L rr (5)
dt dt

+ - - Despejando de (5) la derivada de las corrientes del rotor,

dI r dI
- Lrr1 Lrs s (6)
dt dt
+

y reemplazando en la ecuación (4),

dI dI
Vs L ss s  L sr Lrr1 Lrs s (7)
Fig. 5. Circuito simplificado. dt dt

dI s
Las tres fases están en paralelo conectadas entre el centro
de la pierna y el punto medio de la malla de corriente continua.
Vs L ss  L sr Lrr1 Lrs 
dt
(8)
 Para las llaves en la posición u7(+ + +) la tensión de la En el Apéndice del presente trabajo se muestran detalles
fases en función de la tensión de la malla de corriente continua del motor empleado para los ensayos.
del inversor, Ud, puede expresarse como,
Ud En función de la señal de tensión inyectada se obtuvo en
va vb vc , (9) los bobinados del estator una corriente bajo la cual partiremos
2
para el análisis del comportamiento del equipo, en la Fig. 7 se
Ud
>1 1 1@ ,
T
Vs (10) muestra la corriente a través de la fase a del MI cuando se
2 inyecta ua-inj.

Despejando las derivadas de corriente de (8) y

reemplazando las tensiones de fase por (9), se obtiene,

ªia º ª1º
d « » Ud 1 « »
ib
dt « » 2
 ss sr rr rs  «1» ,
L  L L1
L (11)
«¬ic »¼ «¬1»¼

En cambio para las llaves en la posición u0(- - -) la tensión

de la fases viene dada por,

Ud Fig. 7. Señales de tensión de secuencia cero y corriente.

>1 1 1@ .
T
Vs  (12)
2 A partir de la medición de las corrientes de fase del MI,
Y las derivadas de corriente, se obtuvieron las variaciones de corriente respecto del tiempo
ªia º ª1º (dix/dt). La Fig. 8 muestra esta variación para la corriente de la
d « » Ud 1 « »
ib
dt « »

2
 Lss  Lsr Lrr Lrs  «1» ,
1
(13) fase a (valor real) junto con su valor filtrado, y la Fig. 9
muestra la misma fase, pero con una falla en barras.
«¬ic »¼ «¬1»¼

Luego haciendo la resta entre las derivadas de corriente

para las dos posiciones de las llaves u 0 y u7 se obtiene
ª xa º ª1º
« x » U L  L L1 L 1 «1» ,
« b» d  ss sr rr rs  «» (14)
«¬ xc »¼ «¬1»¼

donde se puede ver que las señales que permiten la detección

de las fallas sólo dependen de la tensión de la malla de
corriente continua del inversor y de las inductancias propias y
mutuas tanto de rotor como de estator. Este último concepto
nos permite suponer que al cambiar los parámetros de las Fig. 8. Derivada de la corriente en un motor sano.
inductancias del rotor, como producto de una falla, será
visible dicha variación en los valores que adopten las señales x
correspondientes, lo que permite la detección de fallas [12].

IV. RESULTADOS EXPERIMENTALES

Para la obtención de los resultados se montó un banco de

ensayos que permitió efectuar la inyección de señales de modo
simplificado, con las características que se ejemplifican en la
Fig. 5. Se tuvo a disposición 2 rotores jaula de ardilla de barras
cruzadas y ranuras abiertas de iguales características, uno de
ellos sano, y el otro con una falla en una de sus barras, se
muestra una imagen del rotor con falla en la Fig. 6.
Fig. 9. Derivada de la corriente en un motor con falla en una barra
del rotor.

Un comportamiento similar puede observarse en las

componentes D-E de la variación de corriente en el MI, como
se muestra en las Fig. 10 y 11. Estas señales, se obtienen a
partir de la aplicación de la transformada de Park a las señales
anteriormente analizadas.

Fig. 6. Rotor con una barra rota


Fig. 10. Componentes D y Een un motor sano.
Fig. 11. Componentes D y Een un motor con falla en una barra.
Observando el comportamiento que tienen dichas señales
en las Fig. 10 y 11, se deduce que aparecen nuevas
componentes de frecuencia en las señales observadas, esto es
representativo de la aparición de una falla por rotura de barra
del rotor. A partir de estas señales es posible obtener la traza
del vector que indica la variación de las señales de diagnóstico
en el plano D-E tal como se muestra en las Fig. 12 y 13.
Fig. 12. Traza de las señales xD y xE en el plano D-ERotor sano.
Fig. 13. Traza de las señales xD y xE en el plano D-ERotor fallado.
Resulta visible cómo para el caso en que el rotor no
presenta falla la traza se mantiene estable, al tratarse de un
rotor con una barra rota dicha traza se desplaza de su centro
acorde a la aparición de otras componentes de frecuencia en la
señal de diagnóstico.
A partir del análisis de las componentes de frecuencia de
las señales de diagnóstico, obtenidas tras la aplicación de la
transformada rápida de Fourier a las señales mencionadas, se
logró caracterizar la falla detectada.
Fig. 14. Espectro en frecuencia de xD, para motor sano.
Fig. 15. Espectro en frecuencia de xD. Motor con 1 barra rota.
En los espectros que se muestran en las Fig. 14 y 15 se
hacen visible la componente fundamental de 40 ciclos por
revolución correspondiente al paso de las barras, y en el caso
de existir una barra rota es posible observar la aparición de
componentes de frecuencia en 4, 8 y 20 ciclos por revolución,
los cuales resultan representativo de este tipo de falla.
Se puede concluir que con la técnica de inyección de
señales de secuencia cero propuesta en este trabajo es posible
obtener información acerca del estado de las barras del rotor,
exponiendo que es posible diagnosticar la aparición de fallas a
partir de monitoreo de las componentes de frecuencia de la
señal de diagnóstico.
Resulta importante que la velocidad de giro del rotor sea
constante, puesto en caso de no serlo debería de llevarse a
cabo un cálculo matemático que nos permita extrapolar las
señales del mismo, o implementar alguna técnica de
realimentación donde se varíe el muestreo de las señales en
base a la velocidad de giro del motor. Puesto que las señales
de diagnóstico varían su frecuencia al variar la velocidad del
rotor y este factor debe ser tomado en cuenta ya que la técnica
implica un estudio de las componentes en frecuencia de dicha
señal.
Normalmente este tipo de fallas se detectan mediante la
medición de vibraciones, o mediante la revisión visual del
equipo en paradas programadas de la máquina. El presente
trabajo presenta una técnica de detección de fallas predictiva,
mediante la inyección de señales de alta frecuencia de
secuencia cero, disminuyendo los costos que implica una
parada de planta, pudiendo impedir una salida de servicio
imprevista del equipo.
V. CONCLUSIONES
En este trabajo se evaluó una técnica para la detección de
fallas en barras del rotor de un motor de inducción, mediante la
inyección de señales de alta frecuencia. Esta técnica,
previamente utilizada para la detección de posición en
máquinas sincrónicas de imanes permanentes y en la detección
de fallas en bobinados del estator, utiliza la información de las
derivadas de las corrientes de fase mientras se inyecta una
componente de secuencia cero de tensión.
Los resultados experimentales preliminares obtenidos en
este trabajo, mediante la implementación de un esquema
simplificado de la técnica, muestran que las no
homogeneidades o saliencias propias de los motores de
inducción de ranuras abiertas, nos brindan la información
suficiente para detectar la aparición de fallas en las barras de un
motor, permitiéndonos implementar técnicas de detección en
accionamientos de velocidad variable. Entre las principales
ventajas de esta técnica de inyección de señales se puede
mencionar que no es necesaria la modificación del patrón de
pulsos aplicado por el inversor sino que es posible
implementarla mediante una modulación vectorial estándar.
Como trabajo futuro se pretende implementar la técnica
analizada en un inversor trifásico, así como también para otro
tipo de motores como aquellos con barras rectas. Se buscará
implementar la técnica con realimentación de la posición para
aplicar la detección de fallas incluso frente a variaciones de
velocidad o de carga. Por otra parte se analizará la sensibilidad
de la técnica de estimación frente a otras no homogeneidades
producidas por averías tales como excentricidad del entrehierro,
con el objetivo de evaluar la posible aplicación de la técnica de
inyección al diagnóstico.
APÉNDICE
Los parámetros y datos característicos del MI empleado se
muestran en la Tabla 2. En la Fig. 6 se puede observar una
fotografía del rotor del MI. Este posee ranuras abiertas y un
cruzamiento de un paso de las ranuras de estator, y una falla en
una de las barras del rotor.
TABLA 2
PARÁMETROS Y DATOS CARACTERÍSTICOS DEL MI.
Variable Valor
Pn (kW/HP) 5.5/7.5
Vn (V) 220/380
In (A) 19.9/11.1
f (Hz) 50
Tn (Nm) 35.00
cos φ 0.82
Pares de polos 2
Ranuras de estator 48
Barras del rotor 40
AGRADECIMIENTOS
Este trabajo se realizó con el apoyo de la UNRC, el
Grupo de Electrónica Aplicada, el CIN, bajo la beca EVC-CIN,
FONCyT-ANPCyT y el CONICET.
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