UNIVERSIDAD ÁUTONOMA

DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERIA
MECANICA Y ELECTRICA

Laboratorio Control de Procesos

Sábado M5

M.C Antonio Rodríguez García

Ene- Jun 2018

Zamarripa Portales Angel de Jesús

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Índice

Página

Práctica 1………………………………………………………………………………………………………………… 3
Práctica 2………………………………………………………………………………………………………………… 7
Práctica 3………………………………………………………………………………………………………………… 12
Práctica 4………………………………………………………………………………………………………………… 17
Práctica 5………………………………………………………………………………………………………………… 25
Práctica 6………………………………………………………………………………………………………………… 30
Práctica 7………………………………………………………………………………………………………………… 39
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PRÁCTICA 1. “TEORÍA PORCIENTO INCOMPLETO”

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Índice

Página

Objetivo...……….………………………………………………………………………………………………………… 5
Planeamiento.…………………………………………………………………………………………………………… 5
Metodología……………………………………………………………………………………………………………… 5
Conclusiones………………………………….……………………………………………………….………………… 6
Bibliografía…………………………………………………………………………………………….……………….… 6
Práctica 1. Teoría porciento incompleto

Objetivo
Explicar la herramienta del porciento incompleto.

Planteamiento
En esta práctica se pretende explicar la teoría del porciento incompleto, para que quede
entendida y pueda utilizarse más adelante para encontrar la respuesta del sistema y su
función de transferencia.

Metodología
Es un método gráfico para obtener la función de transferencia de un sistema a partir de su
gráfica de respuesta a una entrada escalón.
Se realiza mediante una tabulación del 100% del proceso menos el porcentaje del proceso
que ya se haya completado.
La curva del porciento incompleto se grafica en una hora en papel semilogarítmico. El
porciento incompleto se calcula en el eje vertical, y el tiempo en el eje horizontal. Al tiempo
cero no hay cambio, por lo que la reacción esta 100% incompleta.
Para obtener la curva A, se tabulan los valores del
proceso completado y se le restan al 100%. Éstos
también se grafican en la hoja semilogarítmica.
Ya que se tiene la primera curva, realizamos la
siguiente, denominada B. Esta curva se obtiene
realizando una línea recta, tocando la mayor
parte de puntos posibles de la curva A, hasta el
tiempo cero. Eso da un nuevo origen, que se
denominará P1.
La primer constante de tiempo se obtiene
calculando el 36.68% del P1. Se busca ese valor
en el tiempo, y esa sería la constante.
Después se obtiene la curva C, que es la diferencia entre las curvas A y B. El punto de origen
de esta curva, será nuestro P3 y nos ayudará a obtener la segunda constante de tiempo.
Para la segunda constante de tiempo se realiza el procedimiento anterior, obteniendo el
36.8% de este punto y encontrando un nuevo punto que nos determinará la segunda
constante de tiempo.
Ya que se obtuvieron las dos constantes de tiempo, ya se puede obtener la función de
transferencia del sistema tomando en cuenta la siguiente formula.

Este método se utiliza para obtener la función de transferencia de un sistema forzándolo a

ser un sistema de segundo orden, ya que si se realiza un análisis detallado del sistema es
seguro que este sea de orden superior o muy complejo.

Conclusiones
Ya que se vio la teoría del porciento incompleto, ya sólo queda realizar un ejemplo y
graficarlo mediante Excel.

Bibliografía

“Instrumentation for Process Measurement and Control” Norman A. Anderson

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PRÁCTICA 2. “PORCIENTO INCOMPLETO”

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Índice
Página
Objetivo...……….………………………………………………………………………………………………………… 9
Planeamiento.…………………………………………………………………………………………………………… 9
Metodología……………………………………………………………………………………………………………… 9
Conclusiones………………………………….……………………………………………….………………………… 11
Bibliografía…………………………………………………………………………………….……………………….… 11
Práctica 2. Porciento incompleto

Objetivo
Obtener la función de transferencia de la gráfica utilizando la herramienta de porciento
incompleto.

Planteamiento
En esta práctica se pretende utilizar la teoría del porciento incompleto, para encontrar la
respuesta del sistema y su función de transferencia.

Metodología
Considerando esta gráfica, obtener su función de transferencia:
Se tabulan los siguientes valores:

Cuando se obtiene la curva A, se traza una línea recta (curva B) que contenga la mayor
cantidad de puntos posibles. El punto 1 es donde la línea recta toca el tiempo 0.
Después debe obtenerse la curva C, que es la resta de los valores de B y A. El punto 3 será
donde la nueva gráfica toca con 0.
Los puntos P2 y P4, con los que se obtienen las constantes de tiempo, se multiplican los
puntos 1 y 2 por el 36.8%, y se redondea para que sea más sencillo.

𝑃2 = 𝑃1 ∗ 0.368 𝑃4 = 𝑃3 ∗ 0.368
𝑃2 = 133 ∗ 0.368 𝑃4 = 33 ∗ 0.368
𝑃2 = 48.9 ≈ 50 𝑃4 = 12.1 ≈ 12
𝜏1 = 2𝑠𝑒𝑔𝜏2 = 0.5𝑠𝑒𝑔
Después se obtiene la función de transferencia con la siguiente fórmula:

1 1
1 ∗
𝐺(𝑠) = ∗ 2 0.5
(2𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1) 1 ∗ 1
2 0.5
1 1
𝐺(𝑠) = = 2
(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 2) 𝑠 + 2.5𝑠 + 1

Bibliografía
“Instrumentation for Process Measurement and Control” Norman A. Anderson
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PRÁCTICA 3. “LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES”

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Índice

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Objetivo...……….………………………………………………………………………………………………………… 14
Planeamiento.…………………………………………………………………………………………………………… 14
Metodología……………………………………………………………………………………………………………… 14
Conclusiones………………………………….………………………………………….……………………………… 16
Bibliografía……………………………………………………………………………….…………………………….… 16
Práctica 3. Lugar geométrico de las raíces

Objetivo
Obtener el lugar geométrico de las raíces de la función de transferencia obtenida
anteriormente.

Metodología
En el lugar geométrico de las raíces podemos obtener diversos datos del comportamiento
del sistema a diversas ganancias. En qué momento se alcanza, si es posible, la inestabilidad,
donde se localizan sus polos, sus ceros, como afectan estos al sistema, etc.
1 1
1 ∗
(𝑠) = ∗ 2 0.5
(2𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1) 1 ∗ 1
2 0.5
1. Función de transferencia
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 2)
2. Polos y ceros

Polos: −0.5 , −2 #Polos: 2

Ceros: no hay #Ceros: 0

3. Asíntotas
#𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 = #𝑎𝑠 = 2
4. Centroide
∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 ([(−0.5) + (−2)] − [0])
𝜎0 = =
#𝐴𝑠 2
𝜎0 = −1.25
5. Ángulo de asíntotas
−180° + 𝛼360°
∡𝐴𝑠 =
#𝑎𝑠
∡𝐴𝑠 = ±90°
6. Punto de quiebre
2
𝑠 + 2.5𝑠 + 1 + 𝑘 = 0
𝑘 = −[𝑠 2 + 2.5𝑠 + 1]
𝑑𝑘
= −[2𝑠 + 2.5]
𝑑𝑠
2.5
𝑠=
−2
𝜎𝑞 = −1.25
7. Ganancia de quiebre
𝑘 = −[𝑠 2 + 2.5𝑠 + 1]; 𝑘 = 𝑘𝑞
𝑘𝑞 = −[(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 2)] ; 𝑠 = −1.25
𝑘𝑞 = 0.5625

Con estos puntos ya se puede obtener en Matlab el lugar geométrico de las raíces:
 8. Ganancia Crítica (Kc)
Es la ganancia requerida requiere para que la trayectoria cruce el eje imaginario; es decir
que el sistema sea críticamente estable.
Se determina usando el criterio de Routh-Hurwitz, el cual nos establece un rango de
estabilidad. En los límites de ese rango está la ganancia crítica.

9. Frecuencia Crítica (wc)

Lugar en el eje imaginario en donde cruza una trayectoria. Se determina sustituyendo Kc en
la ecuación auxiliar de segundo orden y resolviendo.
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PRÁCTICA 4. “DIAGRAMAS DE BODE Y NYQUIST”

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Objetivo...……….………………………………………………………………………………………………………… 19
Planeamiento.…………………………………………………………………………………………………………… 19
Metodología……………………………………………………………………………………………………………… 19
Conclusiones………………………………….……………………………………………………………………….… 23
Bibliografía……………………………………………………………………………………………………………..… 23
Práctica 4. Diagramas de Bode y Nyquist

Objetivo
Obtener los diagramas de Bode y Nyquist para la función de transferencia que se ha estado
trabajando.

Bode
El diagrama de Bode nos muestra el comportamiento de la respuesta en frecuencia del
sistema en base a una determinada ganancia.
Las gráficas de Bode consisten en graficar el logaritmo de la magnitud de la función de
transferencia contra la frecuencia y el ángulo de fase contra la frecuencia.
La ventaja de este método es que la multiplicación de magnitudes se convierte en suma y
además cuenta con un método simple, para dibujar una curva aproximada de magnitud
logarítmica, basado en aproximaciones asintóticas.
Como ejemplo:
Utilizando la ecuación obtenida en el punto del Porciento Incompleto. Se utilizara una K=1
según lo antes mencionado con respecto a la K del sistema, según lo mencionado al final de
la sección correspondiente.
𝐾
𝐺(𝑠) =
(2𝑆 + 1)(0.5𝑆 + 1)
1
𝐺(𝑠) =
𝑆2 + 2.5 + 1
1
𝐺(𝑠) =
(𝑆 + 2)(𝑆 + 0.5)

Para obtener Bode, es necesario pasar nuestra ecuación en función de “S” a una ecuación
en función de la frecuencia.
𝐺(𝑠) ⟶ 𝐺(𝑗𝜔)
1
𝐺(𝑠) =
(𝑆 + 2)(𝑆 + 0.5)
 1
𝐺(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 0.5)
Ya que se obtiene la ecuación en función de la frecuencia, obtenemos nuestras ecuaciones
respectivas para dibujar Bode, las cuales son la ecuación característica para obtener
magnitud (decibeles) y la ecuación para obtener el ángulo de fase del sistema:
● Magnitud
1
𝐺(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 0.5)
1
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = | |
(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 0.5) 𝑑𝐵
|1|
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 =
|𝑗𝜔 + 2||𝑗𝜔 + 0.5|𝑑𝐵

|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 (1) − 20𝑙𝑜𝑔 (√𝜔 2 + 22 ) − 20𝑙𝑜𝑔 (√𝜔 2 + 0.52 )

● Fase
1
𝐺(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 0.5)
1
∡𝐺(𝑗𝜔) = ∡[ ]
(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 0.5)
∡𝐺(𝑗𝜔) = ∡1 − ∡(𝑗𝜔 + 2) − ∡(𝑗𝜔 + 0.5)
𝜔 𝜔
∡𝐺(𝑗𝜔) = −𝑡𝑔−1 ( ) − 𝑡𝑔−1 ( )
2 0.5
Ya obtenidas las ecuaciones de magnitud y fase, se sustituyen los valores de frecuencia por
décadas, para obtener la siguiente tabulación.

ω |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 ∡𝐺(𝑗𝜔)

0.1 -0.1811 -14.1723

0.3 -1.4320 -39.4945

0.5 -3.2735 -59.0362

0.7 -5.2147 -73.7523

1 -7.9588 -90

3 -20.8008 -136.84
5 -28.6465 -152.4879

7 -34.1668 -159.9689

10 -40.1811 -165.8276

30 -59.1053 -175.2310

50 -67.9661 -177.1364

70 -73.8076 -177.9517

100 -80.0018 -178.5677

300 -99.0850 -179.5225

500 -107.9588 -179.7135

700 -113.8039 -179.7953

Ya con la tabulación obtenemos la gráfica de Bode

Nyquist
A diferencia de Bode, el diagrama de Nyquist es obteniendo las ecuaciones de magnitud sin
ser expresadas en decibeles, y la relación de magnitud y fase se dibuja en un mismo gráfico,
no como en Bode que se obtenían dos gráficos, el cual es el plano cartesiano de “S”, en el
cual el eje horizontal es la componente real y el vertical la parte imaginaria desde una
frecuencia de cero hasta infinito.
Por ejemplo:
Utilizando la ecuación obtenida en el punto del Porciento Incompleto, se obtiene:
𝐾
𝐺(𝑠) =
(2𝑆 + 1)(0.5𝑆 + 1)
1
𝐺(𝑠) =
𝑆2 + 2.5 + 1
1
𝐺(𝑠) =
(𝑆 + 2)(𝑆 + 0.5)
Para obtener Nyquist, es necesario pasar nuestra ecuación en función de “S” a una ecuación
en función de la frecuencia.
𝐺(𝑠) ⟶ 𝐺(𝑗𝜔)
1
𝐺(𝑠) =
(𝑆 + 2)(𝑆 + 0.5)
1
𝐺(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 0.5)
Ya que obtuvimos nuestra ecuación en función de la frecuencia, obtenemos nuestras
ecuaciones respectivas para dibujar Nyquist, las cuales son la ecuación característica para
obtener magnitud y la ecuación para obtener el ángulo de fase del sistema.
● Magnitud
1
𝐺(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 0.5)
1
|𝐺(𝑗𝜔)| = | |
(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 0.5)
|1|
|𝐺(𝑗𝜔)| =
|𝑗𝜔 + 2||𝑗𝜔 + 0.5|
1
|𝐺(𝑗𝜔)| =
(√𝜔 2 + 22 )(√𝜔 2 + 0.52 )
● Fase
1
𝐺(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 0.5)
1
∡𝐺(𝑗𝜔) = ∡[ ]
(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 0.5)
∡𝐺(𝑗𝜔) = ∡1 − ∡(𝑗𝜔 + 2) − ∡(𝑗𝜔 + 0.5)
𝜔 𝜔
∡𝐺(𝑗𝜔) = −𝑡𝑔−1 ( ) − 𝑡𝑔−1 ( )
2 0.5
Ya obtenidas las ecuaciones de magnitud y fase, se sustituyen los valores de frecuencia
desde cero hasta infinito para obtener la siguiente tabulación.
Como el sistema que se va a graficar, es de segundo orden, el grafico de Nyquist que se
obtendrá no será muy complejo, por lo tanto una forma de graficarlo sencillamente es
obteniendo los valores para los cuales se obtiene un ángulo de 0, -90, -180 principalmente,
bien los cruces por los ejes del plano.

ω |𝐺(𝑗𝜔)| ∡𝐺(𝑗𝜔) Im+Re

0 1 0 0i + 1

- - 90 -

1 -3.2735 -90 -0.4i + 0

Infinito 0 -180 0i + 0

- - 180 -
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PRÁCTICA 5. “ERROR EN ESTADO ESTABLE”

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Objetivo...……….………………………………………………………………………………………………………… 26
Planeamiento.…………………………………………………………………………………………………………… 26
Metodología……………………………………………………………………………………………………………… 26
Conclusiones………………………………….……………………………………………………………………….… 29
Bibliografía…………………………………………………………………………………………………………….…. 29
Práctica 5. Error en Estado Estable

Objetivo
Obtener el estado estable para un sistema de control de tipo 0, 1 y 2, como se muestra en
el procedimiento.

Error en Estado Estable

El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para
seguir una entrada dada, después de desaparecer la respuesta transitoria.
Se analizará el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de
seguir determinados tipos de entradas.
El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado
tipo de señal de entrada, depende del tipo de función de transferencia de lazo abierto del
sistema.
Clasificación de los sistemas de control
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas
escalón, rampa, parábola, etc. Considere el sistema de control con realimentación unitaria
con la siguiente función de transferencia en lazo abierto G(s):
Este sistema contiene el término N en el denominador, que representa un polo de
multiplicidad N en el origen.
El esquema de clasificación se basa en la cantidad de integraciones (términos 1 s ) indicadas
por la función de transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0,
de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si N = 2,…etc.
Ejemplo:
Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2

Error en estado estacionario

El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual
c(t), de la variable controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece después de que ha
desaparecido el transitorio.
Sustituyendo

Puede observarse de que el error depende:

_ De la entrada: R(S)
_ De las características del sistema de lazo abierto GH(S)
Para el siguiente sistema de control, la función de transferencia de lazo cerrado es

El error en estado estacionario es

Error en estado estable para una entrada escalón de magnitud.

La constante estática de error de posición Kp se define como

Error en estado estable para una entrada parábola de magnitud.

La constante estática de error de aceleración a K se define como

1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [𝑠 𝜃𝑖(𝑠)]
1 + 𝐺(𝑠)
1 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [𝑠 ]
𝐾𝑖 1
1 + (𝐾𝑝 + 𝑠 )( )𝑠
(𝑠 + 2)(𝑠 + 0.5)
1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [ ]
𝐾𝑖 1
1 + (𝐾𝑝 + 0 )( )
(0 + 2)(0 + 0.5)
 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [ ]
1
1 + (𝐾𝑝 + ∞)( )
(2)(0.5)
1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [ ]
∞
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [0]
Conclusiones
En esta práctica se estudian los sistemas en cuanto a su error en estado estable,
obteniéndolo con las formulas definidas.
Para este sistema, el error en estado estable con un control PI, dio igual a cero con una
entrada escalón, por lo que debe funcionar correctamente al aplicársele ésta entrada.
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PRÁCTICA 6. “SINTONÍA”
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Índice

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Objetivo...……….………………………………………………………………………………………………………… 32
Planeamiento.…………………………………………………………………………………………………………… 32
Metodología……………………………………………………………………………………………………………… 32
Conclusiones………………………………….……………………………………………………………………….… 37
Bibliografía…………………………………………………………………………………………………………….…. 37
Práctica 6. Sintonía

Objetivo
Conocer los diferentes métodos para ajustar los controladores.

Los métodos de sintonía se utilizan para que el sistema tenga una mejor respuesta
conforme a lo que se desea que realice.
● Método a Prueba y Error
Se coloca nuestro sistema en operación normal de forma manual, una vez hecho esto,
pasamos nuestro controlador en modo automático y aplicamos un cambio de tipo escalón
en el “Set Point” y observamos el comportamiento en la salida.
Dependiendo el comportamiento que se haya obtenido será la forma de sintonizar nuestro
controlador. A continuación se muestra un gráfico en el cual se puede observar como
afectarían las componentes proporcional, integral y derivativa en la respuesta de nuestro
sistema.

Según los parámetros deseados en el comportamiento del sistema, será la forma de decidir
la forma en que se deberá sintonizar nuestro sistema.
● Ziegler-Nichols
Este método se puede aplicar cuando la respuesta del sistema ante un escalón unitario
presenta en su gráfica una forma de “s”.
Para este método ocuparemos encontrar gráficamente el tiempo de retardo “L” y la
constante de tiempo “T”; las cuales se sabrán al proyectar una línea tangente en el punto
de inflexión de la curva desde el 0 hasta el valor del escalón.
De esta manera nuestra gráfica quedara dividida en dos y siendo la primera parte el retardo
y la segunda hasta el punto donde cruza el escalón la constante de tiempo.
Mediante este método podemos encontrar los valores de los controladores gracias a unas
tablas de fórmulas, las cuales pueden variar según de la forma de resolver este método. A
continuación se muestra la tabla con las fórmulas de valores para los diversos
controladores:

Tipo de Controlador Kp Ti Td

P T/L ∞ 0

PI .9 T/L L/0.3 0

PID 1.2 T/L 2L 0.5L

● Último periodo
Para este método nuestro sistema debe ser de lazo cerrado. Este método se basa en hacer
oscilar nuestro sistema con una ganancia unitaria para obtener nuestros valores de sintonía.
El procedimiento es el siguiente
1. Poner el tiempo de integración al máximo
2. Poner el tiempo derivativo en el mínimo
3. Poner la banda proporcional al máximo
4. Poner el controlador en modo automático
5. Reduzca la banda proporcional hasta que el sistema empiece a oscilar con una
ganancia unitaria (Ultima banda proporcional, Bu) y con una amplitud A lo más
pequeña posible.

6. Mida el periodo de oscilación, Tu

7. Ajuste las configuraciones de la siguiente forma:
a. Para un controlador únicamente proporcional, B=2Bu para un 0.25 de
amortiguamiento. Si el controlador tiene unidades de ganancia, la ganancia
deberá ser uno y medio del valor que causo la oscilación.
 b. En los tres modos de controlador, en el cual la integral está en fase con la
contante de tiempo, la componente integral y derivativa deberán tener los
mismos valores de tiempo. Esto deberá de producir un desfasamiento
mínimo. Tiempo integral = Tiempo derivativo = Tu/2π o aproximadamente
Tu/6
c. Despues de que son establecidos los tiempos de la integral y derivativa,
ajuste la banda proporcional o ganancia para obtener el amortiguamiento
deseado. Si se desea un amortiguamiento del 0.25, B= aproximadamente
1.77Bu.

Se realizará la sintonía mediante el método de Ziegler-Nichols.

Se calcula Ko con los valores de la gráfica de entrada escalón:

L=0.276
T=1.614

Tipo de Kp Ti Td
Controlador
 P 5.847 ∞ 0
8

PI 5.263 0.92 0
0

PID 7.017 0.55 0.13

4 2 8

Ki=Kp/Ti=5.2630/0.92= 5.7207
Kd=Kp*Td=7.0174*0.138= 0.9684
Los valores anteriores se obtuvieron mediante el método de Ziegler-Nichols. A continuación
se realizará con la herramienta pidtools de Matlab, para obtener los resultados de K
precisos.
Ya que se tiene el sistema hay que sintonizarlo, aplicando valores hasta tener la respuesta
deseada.
Conclusiones
Aprendimos acerca de los tipos de sintonía y en qué afectan a nuestros sistemas de control.
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PRÁCTICA 7. “SISTEMAS CASCADA”

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Objetivo...……….………………………………………………………………………………………………………… 41
Planeamiento.…………………………………………………………………………………………………………… 41
Metodología……………………………………………………………………………………………………………… 43
Conclusiones………………………………….……………………………………………………………………….… 46
Bibliografía…………………………………………………………………………………………………………….…. 46
Práctica 7. Sistemas cascada

Objetivo
Entender el funcionamiento del controlador Cascada.

Controlador Cascada
Un sistema de controlador en cascada consiste de un controlador primario o maestro que
controla la variable a ser mantenida como un valor constante, y un controlador secundario
o esclavo que controla otra variable que puede causar fluctuaciones en la primera variable.
El controlador primario posiciona el punto de consigna del secundario, y este manipula la
válvula de control.
El objetivo del sistema de controlador en cascada es el mismo que el controlador de lazo
simple. Su función es simplemente lograr un balance entre suministro y demanda de modo
tal que mantenga la variable controlada a su valor constante requerido. Sin embargo el lazo
secundario es introducido para reducir retardos, con esto estabilizando la afluencia
haciendo la operación completa más precisa.
La técnica del controlador en cascada es mostrada en la fig. 15-6.
Dos controladores realimentados son usados pero solamente una variable de proceso (m)
es manipulada. El controlador primario mantiene la variable primaria (𝐶1 ) y su punto de
consigna (𝑟1 ) por automáticamente ajustando (𝑟2 ) el punto de consigna de el controlador
secundario. El controlador secundario controla el lazo secundario respondiendo a ambos,
su punto de consigna (𝑟2 ) y la medición secundaria (𝐶2 ).
El controlador secundario puede ser considerado como un elaborador del elemento de
control final, posicionado por el controlador primario en la misma forma que un simple
controlador debería posicionar la válvula de control. La variable secundaria no es controlada
en la misma forma como la primaria; esta es manipulada solo como cualquier control medio.
Si por ejemplo el controlador secundario
es un controlador de flujo, entonces el
controlador primario no estará dictando
la posición de la válvula, sino que estará
dictando el flujo prescrito.

Un simple sistema de lazo simple de

control de temperatura es mostrado en la fig. 15-7, donde la temperatura de líquido en el
tanque es controlado por regulando la presión de vapor en la chaqueta alrededor del
tanque. Ya que tal proceso involucra una constante de tiempo grande, un controlador de
tres variables teniendo una integral de tiempo grande es requerido.
Es producirá un control satisfactorio tan grande como el suministro de vapor es constante,
esto es, que la presión superior no cambia.

Sin embargo si el vapor suministrado es cambiado, un esquema de control es necesitado, el

controlador de temperatura no sabrá que el calor de entrada (presión de vapor) ha
cambiado hasta que la temperatura del líquido en el tanque comience a cambiar. Ya que la
constante del lazo de temperatura es larga, el controlador de temperatura deberá de tomar
un tiempo grande para regresar el proceso al equilibrio (una nueva posición de la válvula de
vapor correspondiendo al nuevo nivel de la entrada de calor). Por consiguiente esto es
indeseable de corregir por el cambio en la entrada de calor antes de que este afecte la
temperatura del líquido.
El controlador en cascada de la fig. 15-7 controlara ambos, la temperatura en el tanque y
corregir los cambios en el suministro de presión de vapor. El controlador de presión de
vapor, llamado el secundario o controlador esclavo, monitorea la presión de vapor dentro
de la chaqueta del tanque. Cualquier cambio en el suministro de presión será rápidamente
corregida por reajustando la válvula, porque este lazo tiene una constante de tiempo
rápida, y por lo tanto, un tiempo de integral corto. El controlador de temperatura
normalmente llamado el controlador primario o maestro, ajusta el punto de consigna del
controlador de presión como es dictado por los requerimientos de calor de la alimentación
de entrada. Esto es, el controlador secundario tiene su punto de consigna puesto por otro
controlador que es ajustada manualmente por una llave. Estos dispositivos secundarios son
denominados controladores de puesta remota.
Para ésta práctica, se obtendrá la función de transferencia de un sistema a partir de la
gráfica de la respuesta a una entrada escalón.

Y 100-Y T

0 100 0

10 90 0

20 80 0

30 70 0

40 60 0

50 50 0

60 40 0

70 30 4

80 20 12

90 10 20
 𝑃2 = 𝑃1 ∗ 0.368 𝑃4 = 𝑃3 ∗ 0.368
𝑃2 = 160 ∗ 0.368 𝑃4 = 60 ∗ 0.368
𝑃2 = 58.88 ≈ 60 𝑃4 = 22.08 ≈ 22
𝜏1 = 7𝑠𝑒𝑔𝜏2 = 5𝑠𝑒𝑔
Después se obtiene la función de transferencia con la siguiente fórmula:

1 1
1 ∗
𝐺(𝑠) = ∗7 5
(7𝑠 + 1)(5𝑠 + 1) 1 ∗ 1
7 5
1 1
𝐺(𝑠) = =
1 1 12 1
(𝑠 + 7)(𝑠 + ) 𝑠2 + 𝑠 +
5 35 35

Se hace el control PID para la función esclavo.

Ahora se agrega al control PID para que sea en forma de cascada. Pero, debe ser sintonizado
antes.

Se hace el arreglo en cascada en el simulink.

Conclusiones
El controlador cascada sirve para auto regular un proceso dentro de otro y así tener menos
dificultad de la regulación de alguna variable dentro de algún proceso.