Modulo Cinematica de Particula 1

CINEMÁTICA DE PARTÍCULA
PROLOGO
ENFOQUE GENERAL
Este trabajo corresponde a la primera parte de las asignaturas Física Mecánica y

Dinámica, el cual ha sido desarrollado y organizado con fines didácticos y contribuirá
a facilitar el proceso enseñanza- aprendizaje de los estudiantes proporcionando los
fundamentos de la Física y sus aplicaciones, buscando siempre dejar abierto el
conocimiento para cursos posteriores de otras ciencias de Ingeniería y sus
aplicaciones.
El desarrollo del trabajo presenta una serie de componentes, dentro de los que se
destacan una introducción, conceptos teóricos y luego varias aplicaciones,
ilustradas con problemas resueltos y propuestos durante el desarrollo de las
asignaturas Física Mecánica y Dinámica en el programa de Ingeniería Mecánica de
la Universidad Francisco De Paula Santander. La fundamentación teórica y
ejemplos presentados han sido tomados de libros publicados por los autores (Boresi
& Schmidt, 2001), (Gill, 1997), (Hibbeler, 1995), (Meriam & Kraige, 1998) y (Riley &
Sturges, 1994); Quienes a través del tiempo han sido el referente principal del
desarrollo de las asignaturas Física Mecánica y Dinámica en las facultades de
Ingeniería del mundo, así como de los Apuntes de clases de la asignatura Dinámica
de la Universidad Francisco de Paula Santander, Cúcuta del docente (Pedrosa,
1995), docente del departamento de Diseño Mecánico Materiales y Procesos de
UFPS y los docentes (Garcia, 1988) y (Jensen, 1978) de la Universidad Industrial
de Santander (UIS) Bucaramanga, que impartieron la asignatura Dinámica; por lo
tanto se agradece a los mencionados autores al aporte en el desarrollo del presente
documento.
Las notas de clases buscan servir de apoyo al estudiante para el desarrollo de sus
conocimientos en el estudio de la Ingeniería, el módulo Cinemática de la Partícula,
muestra las consideraciones de espacio y tiempo respecto a la posición, velocidad
y a la aceleración, movimiento relativo, movimiento curvilíneo, las coordenadas
cartesianas, esféricas y cilíndricas y las componentes tangente normal y radial
transversal.
El seguimiento de este material, ofrece a los estudiantes las oportunidades de
aprovechar mejor las clases, para participar y profundizar en el análisis de
situaciones que contribuyan a la adquisición de habilidad y precisión en la aplicación
de los conceptos y por consiguiente el desarrollo de la capacidad analítica.
En el desarrollo del módulo encontrará el siguiente esquema:
En la introducción se da una justificación de la existencia de la cinemática de la

partícula, además de los conceptos que se aprenderán en el mismo. Siendo está lo
suficientemente concisa para que se tenga una idea clara de lo que se está
buscando.
En el desarrollo del tema se desarrollará el tema correspondiente al módulo y se

presentarán diversos ejemplos cotidianos, los cuales aclararán los conceptos
estudiados. Se hará especial énfasis en el desarrollo de técnicas matemáticas para
la aplicación de la física.
Para el aprendizaje de los conceptos se utilizan como herramientas fundamentales

la matemática utilizando conceptos como derivación e integración, fundamentales
para el desarrollo de la física. Los ejemplos desarrollados han tratado de ser
explicados en detalle, especialmente los pasos matemáticos, sin embargo es
importante que se desarrollen de manera independiente los cálculos y los análisis
desarrollados a lo largo del texto.
Además al final del módulo se encontrará una bibliografía de textos, cuya referencia
completa podrá consultar.
OBJETIVOS
Incorporar conceptos fundamentales de la física para poder ser aplicados a la vida

profesional.
Adquirir herramientas lógicas, tanto físicas como matemáticas, para el desarrollo de

problemas reales, relacionados con la física.
Motivar el aprendizaje y uso de la física como herramienta vital en el desarrollo de

soluciones en la vida práctica.
TABLA DE CONTENIDO
1. Cinemática de Partículas....................................................................................... 6
1.1 Introducción ........................................................................................................... 6
1.2 Movimiento Rectilíneo de una partícula o movimiento de la partícula sobre
un eje. ...................................................................................................................... 7
1.2.1 Posición. .................................................................................................................. 7
1.2.2 Desplazamiento. ..................................................................................................... 8
1.2.3 Velocidad Promedio. .............................................................................................. 9
1.2.4 Velocidad Instantánea. .......................................................................................... 9
1.2.5 Aceleración Media. ............................................................................................... 11
1.2.6 Aceleración Instantánea. ..................................................................................... 11
1.3 Movimiento rectilíneo uniforme.......................................................................... 13
1.4 Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado. ............................................ 13
1.5 Cinemática gráfica. .............................................................................................. 15
1.5.1 Gráfica de posición .............................................................................................. 15
1.6 Movimiento de una partícula bajo la acción de la gravedad........................... 19
1.7 Componente tangencial y normal. ..................................................................... 26
1.8 Componentes radial y transversal. .................................................................... 33
1.9 Movimiento curvilíneo en el espacio. ................................................................ 39
1.9.1 Componentes rectangulares. ............................................................................. 39
1.9.2 Coordenadas cilíndricas. .................................................................................... 45
1.9.3 Coordenadas Esféricas. ...................................................................................... 48
1.10 Movimiento relativo a un sistema de referencia en traslación. ...................... 50
1.11 Movimiento dependiente. .................................................................................... 53
1.12 Problemas resueltos ............................................................................................ 56
1.13 Problemas Propuestos ...................................................................................... 117
Bibliografía ........................................................................................................................ 146

TABLA DE FIGURAS
Figura 1. Posición de la partícula ................................................................................................... 8

Figura 2.Velocidad instantánea de la partícula.......................................................................... 10
Figura 3.Posición versus tiempo .................................................................................................. 16
Figura 4.Velocidad versus tiempo................................................................................................ 16
Figura 5. Aceleración versus tiempo ........................................................................................... 17
Figura 6. Desplazamiento total..................................................................................................... 18
Figura 7. Variación total de la velocidad ..................................................................................... 18
Figura 8. Variación total de la aceleración ................................................................................. 19
Figura 9. Movimiento Parabólico de la partícula ....................................................................... 20
Figura 10. Movimiento independiente ......................................................................................... 20
Figura 11. Componentes rectangulares de velocidad .............................................................. 23
Figura 12. Trayectoria que describe la partícula ....................................................................... 26
Figura 13. Componentes tangente normal de la aceleración.................................................. 29
Figura 14. Curvatura de cualquier curva plana.......................................................................... 31
Figura 15. Incrementos de posición ............................................................................................ 31
Figura 16. Posición de la partícula en coordenadas polares................................................... 34
Figura 17. Vectores unitarios radial transversal de velocidad ................................................. 35
Figura 18. Componentes radial transversal de Velocidad ...................................................... 36
Figura 19. Componentes radial transversal de aceleración .................................................... 38
Figura 20. Vector posición en el espacio en coordenadas cartesianas................................. 39
Figura 21. Velocidad de la partícula en el espacio ................................................................... 42
Figura 22. Aceleración de la partícula en el espacio ................................................................ 44
Figura 23. Posición de la partícula en coordenadas cilíndricas .............................................. 46
Figura 24. Vectores unitarios en coordenadas cilíndricas ....................................................... 47
Figura 25. Posición de la partícula en coordenadas esféricas ................................................ 49
Figura 26. Marco de referencia en traslación ............................................................................ 51
Figura 27. Vector posición de las partículas .............................................................................. 52
Figura 28. Movimiento dependiente de las partículas .............................................................. 54
Figura 29. Trayectoria de la partícula.......................................................................................... 62
Figura 30. Componentes de velocidad de la partícula ............................................................. 63
Figura 33. Velocidad de la partícula ............................................................................................ 73
Figura 34. Componentes de aceleración de la partícula .......................................................... 73
Figura 38. Esquema general ........................................................................................................ 89
Figura 39. Posición de la partícula .............................................................................................. 90
Figura 42. Esquema general ........................................................................................................ 98
Figura 43. Posición de la partícula .............................................................................................. 99
figura 44. componentes de velocidad de la partícula ............................................................. 101
Figura 45. Componentes de aceleración de la partícula ........................................................ 103
Figura 46. Trayectoria de la partícula........................................................................................ 108
Figura 47. Velocidad de la partícula .......................................................................................... 110
Figura 48. Componentes de velocidad de la partícula ........................................................... 111
Figura 51. Aceleración de la partícula ....................................................................................... 118
Figura 54. Esquema general ...................................................................................................... 124
Figura 61. Velocidad de las partículas ...................................................................................... 132
Figura 64. Velocidad de las partículas ...................................................................................... 136
Figura 72. Posición de la partícula ............................................................................................ 144
1. Cinemática de Partícula
1.1 Introducción
La Dinámica es la parte de la mecánica que analiza los cuerpos en movimiento, y

se divide en dos partes:
(Meriam & Kraige, 1998) “La cinemática es la parte de la dinámica que describe el
movimiento de los cuerpos sin referencia a las fuerzas que lo causan ni a las que
se generan a consecuencia del mismo” p.16, analizando aspectos geométricos del
movimiento de una partícula como desplazamiento (S, θ), velocidad
( V, ω), aceleración (𝑎, α) y tiempo (t), que se miden de acuerdo con marcos de
referencia fijos y variables. La trayectoria de la partícula se describirá utilizando
diferentes de sistemas de coordenadas y se determinarán las componentes del
movimiento a lo largo de los ejes de coordenadas. Sin tener en cuenta las causas
del movimiento, no se ocupa el concepto de fuerza.
La cinética estudia la relación existente entre las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo, su masa y el movimiento del mismo. La cinética se utiliza para predecir el
movimiento ocasionado por fuerzas dadas, o para determinar las fuerzas que se
requieren para producir un movimiento específico.
(Meriam & Kraige, 1998) ”Para el estudio de la cinemática, se considera la partícula

o punto material de masa como un cuerpo cuyas dimensiones, comparadas con el
radio de curvatura de su trayectoria, son tan pequeñas que su movimiento puede
tratarse como si fuera el movimiento de un punto, es decir se desprecia su tamaño
y forma, en el movimiento del cuerpo se desprecia cualquier rotación alrededor de
su centro de masa” p.16. Sin embargo hay situaciones donde dicha rotación no es
despreciable; entonces no pueden considerarse como partículas sino como cuerpos
rígidos.
En la sección 1.2 se estudia el movimiento rectilíneo de una partícula, determinando

posición, velocidad y aceleración de una partícula en cualquier instante.
En las secciones 1.3 y 1.4 se dan a conocer los métodos particulares para estudiar
el movimiento de una partícula como son el movimiento rectilíneo uniforme y el
movimiento rectilíneo uniformemente acelerado.
En la sección 1.5 se estudian los métodos gráficos de análisis de movimiento
rectilíneo de partículas y su aplicación en la solución de diversos problemas.
En la sección 1.6 se estudian las aplicaciones del movimiento de una partícula

utilizando componentes rectangulares de su velocidad y aceleración, además se
analiza el movimiento de una partícula bajo la acción de la gravedad.
En las secciones 1.7 y 1.8 se analiza el movimiento curvilíneo de una partícula

utilizando componente tangencial normal y componente radial transversal de su
velocidad y aceleración.
La sección 1.9 se estudia el movimiento curvilíneo de la partícula en el espacio

utilizando diferentes tipos de sistemas de coordenadas y se determinan las
componentes del movimiento a lo largo de los ejes de coordenadas rectangulares,
cilíndricas y esféricas.
En las secciones 1.10 y 1.11 se abordan el movimiento relativo de una partícula con
respecto a otra y el movimiento simultaneo de varias partículas.
1.2 Movimiento Rectilíneo de una partícula o movimiento de la partícula sobre

un eje.
Una partícula P que se mueve sobre una trayectoria recta se dice que está en
movimiento rectilíneo. La cinemática en este movimiento para un momento
determinado especificará la posición, velocidad, y aceleración de la partícula.
1.2.1 Posición.
La posición de la partícula P en cualquier instante dado t, la partícula ocupará una

determinada posición sobre la línea recta utilizando un solo eje de coordenadas X;
véase figura 1.
FIGURA 1. POSICIÓN DE LA PARTÍCULA
Fuente: (Beer, Johnston, & Cornwell, 2010)
En la trayectoria el origen O es un punto fijo, y de allí se considera el vector de

posición ̅ X con el objeto de especificar la posición de la partícula en cualquier
momento. La magnitud de X es la distancia desde O hasta P , se mide en metros o
en pies, y el sentido es arbitrario, en este caso X es positivo debido a que el eje de
coordenadas es positivo a la derecha con respecto del signo del origen y es negativo
si la partícula se localiza a la izquierda de O.
1.2.2 Desplazamiento.
El desplazamiento de la partícula se define como el cambio de posición o la

variación de la coordenada de posición durante el intervalo ∆t . La posición de la
partícula P en un instante cualquiera t es ̅
X y si ella se mueve de la posición P a P′
ocupada en un tiempo posterior t + ∆t ; la coordenada de la posición P′ puede
obtenerse sumando a la coordenada ̅ X de P el pequeño desplazamiento ∆X ̅; véase
figura 1.
El desplazamiento es positivo si la posición final de la partícula es a la derecha de

la que tenía al inicio y es negativa si la posición final de la partícula es a la izquierda
de la posición inicial.
El desplazamiento de una partícula es una cantidad vectorial y debe distinguirse de

la distancia que recorre la partícula, esta es un escalar positivo que representa la
longitud total de la trayectoria que recorre la partícula.
1.2.3 Velocidad Promedio.
(Beer, Johnston, & Cornwell, 2010) “La velocidad promedio de la partícula sobre el
intervalo de tiempo ∆t se define como el cociente entre el desplazamiento ∆X̅ y el
intervalo de tiempo ∆t“p. 603.
̅
∆X
Velocidad Promedio = (1.1)
∆t
(Boresi & Schmidt, 2001) La velocidad media es la razón de tiempo medio o

promedio a la que la partícula realiza el desplazamiento ∆X ̅ , medido desde su
̅. Ella tiene el mismo sentido del desplazamiento de la partícula.
posición inicial X
̅
Como ∆X puede ser positivo o negativo, la velocidad media puede ser positiva o
negativa.
La velocidad media de la partícula no depende de la posición del origen O, del

instante cero del tiempo, o de la posición inicial ̅
X de la partícula; ella depende sólo
del desplazamiento ∆X ̅ que ocurre en el intervalo de tiempo ∆t .
̅ se expresa en metros y ∆t en segundos, las

En el sistema internacional, ∆X
m
unidades de la velocidad promedio son metros por segundo s .
̅ se expresa en pies y ∆t en segundos, las unidades de la

En el sistema Ingles, ∆X
ft
velocidad promedio son pies por segundo s .
1.2.4 Velocidad Instantánea.
̅ de la partícula en el
(Beer, Johnston, & Cornwell, 2010) “La velocidad instantánea V
instante t se obtiene de la velocidad promedio al elegir intervalos ∆t y
̅
desplazamiento ∆X̅ cada vez más cortos” p. 604. Si ∆t tiende a cero, la razón ∆𝐗
∆𝐭
tiende a un (Boresi & Schmidt, 2001) “límite que es la derivada de la función de
̅ = X(t), por lo que la velocidad de la partícula en el tiempo t “es:
posición X
̅ = Velocidad Instantanea
V
̅
∆X
̅ = lim
V
∆𝑡→0 ∆t
̅
dX
̅=
V (1.2)
dt
Como ∆t o dt, es siempre positivo, el sentido de la velocidad es el mismo que el de

̅ o dX
∆X ̅ y será positiva o negativa según el desplazamiento correspondiente sea
positivo o negativo.
La derivada de una variable con respecto al tiempo se denota por un punto sobre el
símbolo que representa la variable, por lo que la velocidad de una partícula se
denota como Ẋ, que es tangente a la trayectoria en el punto a considerar; véase
figura 2.
FIGURA 2.VELOCIDAD INSTANTÁNEA DE LA PARTÍCULA

Fuente: (Boresi & Schmidt, 2001)
La magnitud de la velocidad se conoce como rapidez y es una unidad de longitud
dividida entre unidad de tiempo. Las unidades en el sistema Internacional son
m ft
metros sobre segundos s , en el sistema Ingles son pies por segundo s .
1.2.5 Aceleración Media.
La aceleración media o promedio de una partícula durante el intervalo de tiempo ∆t

es la variación de su velocidad dividida por el intervalo de tiempo.
̅
∆V
Aceleración Promedio = (1.3)
∆t
̅ representa la variación en la velocidad durante el intervalo de tiempo ∆t.

Donde ∆V
Las unidades de la aceleración promedio en el sistema Internacional, si ∆V ̅ se

m m
̅
expresa en s y ∆t en segundos son s2 , y en el sistema Inglés, si ∆V se expresa
ft ft
y ∆t en segundos son .
s s2
1.2.6 Aceleración Instantánea.
La aceleración instantánea en el tiempo t se determina tomando valores cada vez

más pequeños y tienda a cero ∆t y los correspondientes valores cada vez más
pequeños de ∆V̅, de manera que:
𝑎̅ = Aceleración Instantanea
̅
∆V
𝑎̅ = lim
∆𝑡→0 ∆t
La aceleración en un tiempo dado t, es la primera derivada de la velocidad V ̅

̅ respecto al tiempo; es
respecto al tiempo o la segunda derivada de la posición X
decir:
̅
dV
𝑎̅ = (1.4)
dt
̅
d2 X
𝑎̅ = 2
dt
(Boresi & Schmidt, 2001) “La aceleración se puede expresar como función de X en
vez de función de t, por ejemplo si V ̅ una función de ̅
X, aplicando la regla de la
cadena de la diferenciación, se tiene”:
̅
dV
𝑎𝑋 =
dt
dV dX
𝑎𝑋=
dt dX
dV
𝑎𝑋 = V (1.5)
dX
m ft
La aceleración instantánea se expresa en o .
s2 s2
Tanto la aceleración instantánea como la media pueden ser positivas o negativas.

Un valor positivo de la aceleración indica que la velocidad aumenta, esto significa
que la partícula se está moviendo más rápido en la dirección positiva o que se
mueve más lentamente en la dirección negativa; en ambos casos, ∆V ̅ es positiva.
Un valor negativo de la aceleración indica que disminuye la velocidad, ya sea que

la partícula se esté moviendo más lentamente en la dirección positiva o que se esté
moviendo más rápido en la dirección negativa.
Cuando la magnitud de la velocidad o rapidez de la partícula disminuye, o se está

frenando, la partícula se mueve entonces a mayor lentitud. Por lo que la partícula
desacelera, la aceleración sería negativa y su sentido sería opuesto al de la
velocidad. Así mismo, cuando la velocidad es constante la aceleración es igual a
cero.
1.3 Movimiento rectilíneo uniforme.
(Beer, Johnston, & Cornwell, 2010) “El movimiento rectilíneo uniforme es un

movimiento en línea recta, donde la aceleración de la partícula es cero para todo
valor del tiempo. En consecuencia la velocidad es constante, y la ecuación (1.2) se
transforma en”:
dX
V=
dt
X t
∫ dx = ∫ Vdt
X0 0
X − X0 = Vt
X = X0 + Vt (1.6)
Donde X es la coordenada de posición y X0 es la coordenada de la posición inicial

de la partícula en el tiempo t = 0, la ecuación (1.6) sólo puede utilizarse si la
velocidad de la partícula es constante y su aceleración es igual a cero.
1.4 Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado.
En el movimiento rectilíneo uniforme acelerado, la aceleración de la partícula es

constante, y la ecuación (1.4) se convierte en:
dV
𝑎= = Constante
dt
La velocidad de la partícula se obtiene al integrar esta ecuación:
V t
∫ dV = ∫ a dt
V0 0
V − V0 = 𝑎t
V = V0 + 𝑎t (1.7)
Donde V0 es la velocidad inicial de la partícula en el tiempo t = 0.
Esta ecuación relaciona la velocidad como una función del tiempo y debe utilizarse
cuando se desee que el valor de V corresponda a un valor determinado de t, o de
manera inversa.
Al sustituir por V en la ecuación (1.2) se tiene:
𝑑𝑋
= 𝑉0 + 𝑎𝑡
𝑑𝑡
𝑋 𝑡
∫ 𝑑𝑋 = ∫ (𝑉0 + 𝑎𝑡)𝑑𝑡
𝑋0 0
𝑎𝑡 2
𝑋 − 𝑋0 = 𝑉0 𝑡 +
2
𝑎𝑡 2
𝑋 = 𝑋0 + 𝑉0 𝑡 + (1.8)
2
Esta ecuación relaciona la posición como una función del tiempo.
En la ecuación (1.5)
𝑉𝑑𝑉
𝑎= = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝑋
𝑉 𝑋
∫ 𝑉𝑑𝑉 = ∫ 𝑎𝑑𝑋
𝑉0 𝑋0
1 2
(𝑉 − 𝑉0 2 ) = 𝑎(𝑋 − 𝑋0 )
2
𝑉 2 = 𝑉0 2 + 2𝑎(𝑋 − 𝑋0 ) (1.9)
Esta ecuación relaciona la velocidad como una función de posición.

Las ecuaciones (1.7), (1.8) y (1.9) indican la coordenada de posición, la velocidad y
el tiempo para un movimiento uniformemente acelerado, el origen O del eje X debe
definirse primero y escogerse una dirección positiva a lo largo del eje; esta dirección
se usará para determinar los signos de 𝑎 , V0 y X0 .
Una aplicación común del movimiento uniformemente acelerado es el movimiento

de un cuerpo en caída libre. Si se ignora la resistencia del aire y la distancia recorrida
corta, entonces la aceleración hacia abajo del cuerpo a medida que se acerca a la
m ft
Tierra es constante y aproximadamente de 9.81 s2 o 32.2 s2 .
1.5 Cinemática gráfica.
Cuando el movimiento de una partícula es errático durante cierto tiempo, puede ser
difícil una función matemática continua para descubrir su posición, velocidad o
aceleración, el movimiento se describe mejor en forma gráfica utilizando una serie
de curvas que se generan a partir de datos experimentales o cuando el movimiento
consta de distintas partes, y cuando su análisis requiere escribir una ecuación para
cada una de sus partes. Si la gráfica resultante describe la relación entre dos
derivadas cualesquiera 𝑎, V, X, t, es posible dibujar una gráfica que describa la
relación entre las otras variables utilizando las ecuaciones cinemáticas (1.2), (1.4) y
(1.5).
1.5.1 Gráfica de posición.
En una gráfica de posición ver sus tiempos, que es posible determinar en forma
experimental la posición de la partícula con ordenada X abcisa t durante un periodo
de t de tiempo, puede trazarse la gráfica X − t para la partícula; véase figura 3.
FIGURA 3.POSICIÓN VERSUS TIEMPO
Para determinar la velocidad de la partícula como una función de tiempo, es decir,

la gráfica V − t , es necesario utilizar la ecuación (1.2), dado que la ecuación
dx
relaciona V, X, t . Por lo tanto, la gráfica V − t se establece al medir la pendiente dt
de la gráfica X − t en varios instantes y trazar los resultados. La pendiente es
proporcional a la tangente del ángulo θ; véase figura 4.
FIGURA 4.VELOCIDAD VERSUS TIEMPO

La gráfica V − t se puede establecer en forma matemática, en el caso de ser posible
expresar como ecuaciones de tipo X = f(t) los segmentos curvos de la gráfica X −
t .Entonces las ecuaciones correspondientes que describen los segmentos curvos
de la figura 4 V − t se determinan por diferenciación, ya que:
dX
V=
dt
d[f(t)]
V=
dt
dV
Análogamente, la pendiente dt de la curva V − t en cualquier instante nos dará la
aceleración en dicho tiempo y tomando varios instantes y escribiendo en ella los
resultados proporcionan los puntos correspondientes de la gráfica 𝑎 − t ; véase
figura 5.
FIGURA 5. ACELERACIÓN VERSUS TIEMPO

El área limitada bajo la curva, es el desplazamiento total de la partícula durante el

intervalo t1 a t 2 ; véase figura 6.
FIGURA 6. DESPLAZAMIENTO TOTAL
X2 t2
∫ dx = ∫ Vdt (1.10)
X1 t1
𝑋2 − 𝑋1 = ( área bajo curva V − t)
La variación total de la velocidad entre t1 𝑦 t 2 es el área correspondiente

limitada bajo la curva; véase figura 7.
FIGURA 7. VARIACIÓN TOTAL DE LA VELOCIDAD

V2 t2
∫ dV = ∫ 𝑎dt (1.11)
V1 t1
V2 − V1 = (área bajo la curva 𝑎 − t )
La figura 8 muestra la aceleración en función del tiempo.
FIGURA 8. VARIACIÓN TOTAL DE LA ACELERACIÓN

Al utilizar la solución gráfica debe tenerse cuidado que el área bajo la curva V- t
mide el cambio en X , no la X misma, y de la misma forma, que el área bajo la curva
𝑎 - t mide el cambio en V.
1.6 Movimiento de una partícula bajo la acción de la gravedad.
Una aplicación de la cinemática es el estudio del movimiento y alcance de los

proyectiles, el cual se estudia en términos de sus componentes rectangulares.
Considérese una partícula que se mueve en el campo gravitatorio de la Tierra y si

la resistencia del aire y la curvatura y rotación de la Tierra son insignificantes y la
altura máxima de la trayectoria es suficientemente pequeña como para asumir
constante la aceleración de la gravedad, el peso W ̅ de la partícula es la única fuerza
que actúa sobre ella, y está dirigida verticalmente hacia abajo, que causa una
𝑚
Aceleración hacia abajo constante de aproximadamente a = g = 9.81 𝑠2 𝑜 g =
ft
32.2 s2 . Por consiguiente, si el eje X es horizontal y el eje Y está dirigido
verticalmente hacia arriba; véase figura 9.
FIGURA 9. MOVIMIENTO PARABÓLICO DE LA PARTÍCULA

El movimiento de la partícula puede sustituirse por dos movimientos

independientes, un movimiento uniforme en la dirección horizontal, y un movimiento
uniformemente acelerado en la dirección vertical. Si la rapidez inicial y la posición
̅o y θ para t = 0; véase figura 10.
inicial son V
FIGURA 10. MOVIMIENTO INDEPENDIENTE

Las ecuaciones diferenciales del movimiento son:
Eje X (movimiento rectilíneo)
𝑎𝑋 = 0
𝑋̈ = 0
𝑉𝑋 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑉𝑋 = 𝑉0𝑋
𝑉0𝑋 = 𝑉0 𝐶𝑜𝑠𝜃
𝑑𝑋
𝑉𝑋 =
𝑑𝑡
𝑋 𝑡
∫ 𝑑𝑋 = ∫ 𝑉𝑋 𝑑𝑡
𝑋0 0
𝑋 = 𝑋0 + 𝑉𝑋 𝑡
𝑋 = 𝑋0 + (𝑉0 𝐶𝑜𝑠𝜃)𝑡 (1.12)
Eje Y (movimiento uniformemente acelerado)
𝑎𝑌 = −𝑔
𝑑𝑉𝑌
𝑎𝑌 =
𝑑𝑡
𝑉𝑌 𝑡
∫ 𝑑𝑉𝑌 = ∫ − 𝑔𝑑𝑡
𝑉0𝑌 𝑜
𝑉𝑌 − 𝑉0𝑌 = −𝑔𝑡
𝑉𝑌 = 𝑉0𝑌 − 𝑔𝑡
𝑉𝑌 = 𝑉0 𝑆𝑒𝑛𝜃 − 𝑔𝑡 (1.13)
Las ecuaciones (1.12) y (1.13) determinan la velocidad en cualquier tiempo.
Integrando la componente vertical de la velocidad para t = 0 , se obtiene:
𝑑𝑌
𝑉𝑌 =
𝑑𝑡
𝑌 𝑡
∫ 𝑑𝑌 = ∫ (𝑉0𝑌 − 𝑔𝑡)𝑑𝑡
𝑌𝑜 𝑜
𝑔𝑡 2
𝑌 − 𝑌0 = 𝑉0𝑌 𝑡 −
2
1
𝑌 = 𝑌0 + 𝑉0𝑌 − 𝑔𝑡 2
2
1
𝑌 = 𝑌0 + (𝑉0 𝑆𝑒𝑛 𝜃)𝑡 − 𝑔𝑡 2 (1.14)
2
Las ecuaciones (1.12) (1.14) son las ecuaciones del movimiento para una partícula
bajo la acción de la gravedad, eliminando el tiempo t de las ecuaciones (1.12) y
reemplazando en (1.14) resulta:
𝑋 − 𝑋0
𝑡=
𝑉0 𝐶𝑜𝑠𝜃
𝑋 − 𝑋0 1 𝑋 − 𝑋𝑜 2
𝑌 = 𝑌0 + (𝑉0 𝑆𝑒𝑛𝜃) ( )− 𝑔 ( )
𝑉0 𝐶𝑜𝑠𝜃 2 𝑉0 𝐶𝑜𝑠𝜃
𝑔(𝑋 − 𝑋0 )2
𝑌 = 𝑌0 + (𝑋 − 𝑋0 )𝑇𝑎𝑛𝜃 − (1.15)
2𝑉0 2 𝐶𝑜𝑠 2 𝜃
Esta es la ecuación de una parábola con su eje paralelo el eje Y ; véase figura 10,
esta determina la trayectoria de la partícula.
d
El punto más alto de la trayectoria se determina con la ecuación dXY = 0 , cuando la
componente de la velocidad a lo largo del eje Y es cero VY = 0 ; véase figura 11.
FIGURA 11. COMPONENTES RECTANGULARES DE VELOCIDAD
𝑎𝑌 = −𝑔
𝑑𝑉𝑌
𝑎𝑌 =
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑌 𝑑𝑌
𝑎𝑌 =
𝑑𝑡 𝑑𝑌
𝑑𝑌 𝑑𝑉𝑌
𝑎𝑌 =
𝑑𝑡 𝑑𝑌
𝑑𝑉𝑌
𝑎𝑌 = 𝑉𝑌
𝑑𝑌
𝑉𝑌 𝑣𝑌
∫ 𝑉𝑌 𝑑𝑉𝑦 = ∫ −𝑔𝑑𝑦
𝑉0𝑌 𝑌0
𝑉𝑌 2 − 𝑉0𝑌 2
= −𝑔(𝑌 − 𝑌0 )
2
𝑉𝑌 2 = 𝑉0𝑌 2 − 2𝑔(𝑌 − 𝑌0 ) (1.16)

De la ecuación (1.13)
𝑉𝑌 = 𝑉0𝑌 − 𝑔𝑡
𝑉𝑌 = 𝑉0 𝑆𝑒𝑛𝜃 − 𝑔𝑡
𝑉𝑌 = 0
𝑉0 𝑆𝑒𝑛𝜃
𝑡=
𝑔
Reemplazando en la ecuación (1.12) se tiene:
𝑋 = 𝑋0 + (𝑉0𝑋 ) 𝑡
𝑋 = 𝑋0 + (𝑉0 𝐶𝑜𝑠𝜃)𝑡
𝑉0 𝑆𝑒𝑛𝜃
𝑋 = 𝑋0 + (𝑉0 𝐶𝑜𝑠𝜃)
𝑔
Pero 𝑆en2θ = 2Senθ Cosθ
𝑉0 2
𝑋 = 𝑋0 + 𝑆𝑒𝑛𝜃𝐶𝑜𝑠𝜃
𝑔
𝑉0 2
𝑋 = 𝑋0 + 𝑆𝑒𝑛(2𝜃) (1.17)
2𝑔
Remplazando la ecuación (1.14) se tiene:
1
𝑌 = 𝑌0 + 𝑉0𝑌 + − 𝑔𝑡 2
2
Por consiguiente:
𝑉0 𝑆𝑒𝑛𝜃 1 𝑉0 𝑆𝑒𝑛𝜃 2
𝑌 = 𝑌0 + (𝑉0 𝑆𝑒𝑛𝜃) − 𝑔 ( )
𝑔 2 𝑔
𝑉0 2 𝑆𝑒𝑛2 𝜃
𝑌 = 𝑌0 + (1.18)
2𝑔
La velocidad V̅ y sus proyecciones XY en varios puntos de su trayectoria se

muestran en la figura 10. Si la resistencia del aire es insignificante, los movimientos
X e Y de una partícula en un campo gravitatorio constante pueden ser analizados
en forma separada por medio de las ecuaciones encontradas.
𝑉0 2 𝑉0 2 𝑆𝑒𝑛2 𝜃
𝑌 = 𝑌0 + 𝑆𝑒𝑛2 𝜃 −
𝑔 2𝑔
𝑉0 2 𝑆𝑒𝑛2 𝜃
𝑌 = 𝑌0 +
2𝑔
El alcance máximo logrado por la partícula o la distancia horizontal que la partícula

viaja antes de tocar el suelo es:
𝑅 = 2𝑋
𝑉0 2
𝑅 = 2 (𝑋0 + 𝑆𝑒𝑛 2𝜃) (1.19)
2𝑔
En esta ecuación, el alcance máximo se logra cuando θ = 45º, siempre que el suelo
esté en nivel y la resistencia al aire pueda ser despreciada.
La rapidez de la partícula en cualquier punto de su trayectoria es:
𝑉 = √𝑉𝑋 2 + 𝑉𝑌 2
𝑉 = √(𝑉0 𝐶𝑜𝑠𝜃)2 + (𝑉0𝑌 2 − 2𝑔 (𝑌 − 𝑌0 ))2

1.7 Componente tangencial y normal.
Cuando una partícula se mueve sobre una trayectoria curvilínea conocida, es

posible escribir su ecuación de movimiento en las direcciones tangencial y normal,
para representar la velocidad y la aceleración.
Durante un intervalo infinitesimal de tiempo dt , la partícula recorre la distancia

infinitesimal dX comprendida entre los puntos P y P´. Representando por ρ el radio
de curvatura de la trayectoria en el punto considerado, la distancia infinitesimal ds =
ρ dθ donde dθ son radiantes; véase figura 12. Si se desprecia la variación
infinitesimal de ρ entre P y P´ pues si introduciría un término de orden superior que
desaparecería en el límite, por lo que el módulo de la velocidad puede escribirse
como:
FIGURA 12. TRAYECTORIA QUE DESCRIBE LA PARTÍCULA

𝑑𝑋
𝑉=
𝑑𝑡
𝜌𝑑𝜃
𝑉=
𝑑𝑡
𝑉 = 𝜌𝜃̇
Y la velocidad como:
𝑉̅ = 𝑉 𝑒𝑇
𝑉̅ = 𝜌 𝜃̇ 𝑒𝑇 (1.20)
La aceleración de la partícula se obtiene diferenciando la ecuación (1.20); resulta

así:
𝑑𝑉̅
𝑎̅ =
𝑑𝑡
𝑑 (𝑉 𝑒𝑇 )
𝑎̅ =
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑇
𝑎̅ = 𝑉 + 𝑉̇ 𝑒𝑇 (1.21)
𝑑𝑡
Donde la derivada del vector eT es distinta cero porque su dirección varía.
Para hallar eṪ se encuentra la variación de eT durante el desplazamiento

infinitesimal del punto P 𝑎 P´. El vector unitario varía correspondientemente de eT
a eT ´ y la diferencia deT entre ambos se representa en la figura 12. En el límite, el
módulo del vector diferencia deT es igual a la longitud del arco eT dθ que se
obtiene haciendo girar el vector unitario eT el ángulo dθ . El sentido de 𝑑𝑒𝑇 está
dado por eN . así pues:
𝑑𝑒𝑇 = 𝑒𝑁 𝑑𝜃
Y al dividir por dθ resulta:
𝑑𝑒𝑇 𝑒𝑁 𝑑𝜃
=
𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝑒𝑇
= 𝑒𝑁
𝑑𝜃
Al dividir por dt, puede escribirse:
𝑑 𝑒𝑇 𝑑𝜃
= 𝑒𝑁 (1.22)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Al reemplazar la ecuación (1.22) en la ecuación (1.21) de la aceleración resulta:
𝑎̅ = 𝑉(𝜃̇𝑒𝑁 ) + 𝑉̇ 𝑒𝑇
Pero V = ρθ̇
𝑉
𝜃̇ =
𝜌
𝑉
𝑎̅ = 𝑉 ( 𝑒𝑁 ) + 𝑉̇ 𝑒𝑇
𝜌
𝑉2
𝑎̅ = 𝑒 + 𝑉̇ 𝑒𝑇 (1.23)
𝜌 𝑁
dV ̇
d(𝜌𝜃)
La componente tangencial de la aceleración se representa por V̇ = dt = dt =
ρ θ̈ + ρ̇ θ̇ , representa la razón de cambio en la magnitud de la velocidad y está
dirigida en el sentido positivo del eje tangencial del movimiento si la rapidez aumenta
y en el sentido negativo del eje tangencial si la rapidez disminuye.
La componente normal de la aceleración están siempre dirigidos hacia el centro de

curvatura; véase figura 13.
FIGURA 13. COMPONENTES TANGENTE –NORMAL DE LA ACELERACIÓN
La magnitud de la aceleración está dada por:
𝑎 = √𝑎2𝑇 + 𝑎𝑁
2
En un punto de inflexión de la trayectoria la aceleración normal se hace nula puesto

que el radio de curvatura se hace infinito.
El movimiento circular constituye el caso del movimiento curvilíneo plano, en el cual

el radio de curvatura ρ es el radio constante r de la circunferencia.
La velocidad y las componentes de la aceleración de la partícula son:
𝑉 = 𝑟 𝜃̇
𝑉2
𝑎𝑁 =
𝜌
2
(𝜌𝜃̇)
𝑎𝑁 =
𝜌
𝑎𝑁 = 𝜌𝜃̇ 2
𝑎 𝑇 = 𝑉̇
𝑎 𝑇 = 𝑟 𝜃̈ (1.24)
(Boresi & Schmidt, 2001) “La curvatura de una curva plana o radio de curvatura en
dθ
un punto P se define como dS donde θ es la posición angular de la tangente a la
curva P y S es la longitud de arco a lo largo de la curva” p.55.
Considere cualquier curva en el plano XY , el sentido positivo de la tangente a la

curva se considera, como el mismo que el sentido positivo de la curva.
(Boresi & Schmidt, 2001) “Sea P0 un punto fijo sobre la curva, y sea P un punto
variable. La longitud de arco P0 P se denota por S , con signo apropiado. La variable
S es una coordenada sobre la curva, y el punto P0 es el origen de la coordenada
S . El ángulo entre la tangente positiva a la trayectoria en el punto P y el eje X se
denota por θ . Un θ positivo se mide en sentido antihorario” p. 56.
(Boresi & Schmidt, 2001) “Si S recibe un pequeño incremento dS , θ recibe un

dθ
incremento dθ . La derivada dS se llama curvatura de la curva en un punto P . Esta
representa la razón de rotación de la tangente respecto a la longitud de arco S.“p.
56.
dθ
(Boresi & Schmidt, 2001) “Si es grande, la curva se dobla aguadamente en la
dS
dθ
cercanía del punto P ; si dS es pequeña, la curva es casi recta en la cercanía del
1
punto P , la curva tiene dimensión [L− 1 ] , ésta se denota por (ρ) , donde ρ es una
dθ 1
cantidad positiva. El signo de la ecuación =± es por tanto determinado por
dS ρ
dθ
el signo de dS . Si la curvatura es positiva, la curva es cóncava hacia arriba; si es
negativa la curva es cóncava hacia abajo” p.56.
dθ
Para encontrar la curvatura dS de una curva plana. Considérese la curva C ; véase
figura 14, definida por las ecuaciones:
FIGURA 14. CURVATURA DE CUALQUIER CURVA PLANA
(Boresi & Schmidt, 2001) “Si las funciones X = X(t) e Y = Y(t) son conocidas y
graficando, puntos en la curva tabulando los valores de X y Y correspondiente a
los valores numéricos de t entonces, como X , Y son funciones de t , la longitud de
arco S es también una función de t. Si S toma un incremento dS , las coordenadas
toman incrementos (dX , dY) . Para un triángulo recto infinitesimal con lados dX,
dY y dS ; véase figura 15, donde la hipotenusa es dS 2 = dX 2 + dY 2 ” p. 56.
FIGURA 15. INCREMENTOS DE POSICIÓN

(Boresi & Schmidt, 2001) “Dividiendo esta ecuación entre dt 2 y derivando se tiene:
Ṡ 2 = 𝑋̇ 2 + 𝑌̇ 2
dY
Tanθ = dX donde θ es el ángulo de la tangente a la curva forman con el eje X.
dY
Dividiendo el numerador y denominador de la razón diferencial entre dt , se
dX
tiene:” p. 56.
𝑌̇
𝑇𝑎𝑛𝜃 = (1.25)
𝑋̇
Derivando esta expresión t se tiene:
𝑋̇𝑌̈ − 𝑌̇𝑋̈
𝜃̇ 𝑆𝑒𝑐 2 𝜃 =
𝑋̇ 2
Con la identidad trigonométrica y la ecuación (1.25) se tiene:
sec 2 θ = 1 + tan2 θ
𝑋̇𝑌̈ − 𝑋̇𝑌̈
𝜃= (1.26)
𝑋̇ 2 + 𝑌̇ 2
Pero:
𝑑𝜃
𝜃̇ =
𝑑𝑡
𝑑𝜃 𝑑𝑆
𝜃̇ =
𝑑𝑆 𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝜃̇ = 𝑆̇ (1.27)
𝑑𝑆
1 dθ 1
(Boresi & Schmidt, 2001) “La ecuación se define por = ± , y entonces θ̇ =
ρ dS ρ
Ṡ
± . Sustituyendo esta relación en la ecuación (1.26) y eliminando Ṡ por medio
ρ
de la ecuación, se tiene:” p. 57.
1 𝑋̇𝑌̈ − 𝑌̇𝑋̈
=[ 3/2
]
ρ ̇ 2
̇ 2
[(𝑋) + (𝑌) ]
Por lo que el radio de curvatura de la partícula es:
dY 2 3/2
[1 + ( ) ]
ρ= dX (1.28)
d2 Y
dX 2
1.8 Componentes radial y transversal.
La posición de la partícula P se mueve por una trayectoria curvilínea específica,

puede definirse mediante coordenadas polares r y θ .
Las coordenadas radial y transversal resultan especialmente útiles para los

movimientos vinculados a través de condiciones impuestas a la distancia a un punto
fijo o al valor de un ángulo, por lo general se mide en grados o radianes.
(Boresi & Schmidt, 2001) “Donde r es la distancia dirigida hacia fuera de O a P ,

y θ es el ángulo dirigido medido desde una línea de referencia (eje X) hasta la línea
OP. La línea recta que se extiende radialmente hacia afuera desde O a lo largo de
la extensión de OP, se llama línea de coordenada r , y el arco circular generado por
la rotación de OP para un valor constante de r , se llama línea de coordenada
θ " p. 71; véase figura 16.
FIGURA 16. POSICIÓN DE LA PARTÍCULA EN COORDENADAS POLARES
(Beer, Johnston, & Cornwell, 2010) “Se unen a P dos vectores unitarios, er y eθ
dirigidos a lo largo de OP o línea de coordenada r y el vector eθ se obtiene al
rotar er 90º en el sentido contrario a las manecillas del reloj”.
(Beer, Johnston, & Cornwell, 2010) “El vector unitario er define la dirección radial,
esto es, la dirección en la cual P se movería si r aumenta y θ se mantuviera
constante; el vector unitario eθ define la dirección transversal, es decir, la dirección
en la que P se movería si θ aumentara y se mantuviera constante” p. 668.
En cualquier instante, la posición de la partícula, se define por el vector posición:
𝑟̅ = 𝑟 𝑒𝑟 (1.29)
̅ de la partícula P, se deriva el vector posición con

Para obtener la velocidad V
respecto al tiempo t ∶
𝑑𝑟̅
𝑉̅ =
𝑑𝑡
𝑑
𝑉̅ = (𝑟𝑒𝑟 )
𝑑𝑡
Para determinar la derivada del vector 𝑒𝑟 es necesario considerar la partícula que

se mueve de P a P´ el vector er ´ y el vector eθ ´ pasa a eθ ; véase figura 17, la
Dirección de los vectores unitarios varía con el tiempo reemplazando en la ecuación
(1.29), se tiene:
FIGURA 17. VECTORES UNITARIOS RADIAL- TRANSVERSAL DE VELOCIDAD

𝑑𝑒𝑟 𝑑𝑒𝜃
= 𝑒𝜃
𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝑒𝑟
= −𝑒𝑟
𝑑𝜃
Mediante la regla de la cadena, se expresan las derivadas del tiempo de los vectores
unitarios er y eθ del modo siguiente:
𝑑𝑒𝑟 𝑑𝑒𝑟 𝑑𝜃
=
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑟 𝑑𝜃
= 𝑒𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑟 𝑑𝑒𝑟
= 𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝜃
𝑑𝑒𝑟
= 𝜃̇𝑒𝜃 (1.30)
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝜃 𝑑𝑒𝜃 𝑑𝜃
=
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝜃 𝑑𝑒𝜃
= 𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝜃
𝑑𝑒𝜃
= 𝜃̇ (−𝑒𝑟 )
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝜃
= 𝜃̇𝑒𝑟 (1.31)
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑟
𝑉̅ = 𝑟̇ 𝑒𝑟 + 𝑟
𝑑𝑡
𝑉̅ = 𝑟̇ 𝑒𝑟 + 𝑟(𝜃 𝑒𝜃 )
𝑉̅ = 𝑟̇ 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃 𝑒𝜃 (1.32)
La componente radial de la velocidad es la variación del vector r̅ por unidad de

tiempo y la componente transversal de la velocidad se debe a la rotación de r;
véase figura 18.
FIGURA 18. COMPONENTES RADIAL -TRANSVERSAL DE VELOCIDAD

Fuente: (Hibbeler, 1995)
dθ
El término θ̇ = dt = w se le denomina velocidad angular, proporciona una medida
de la razón de cambio del ángulo θ . Las unidades para esta medición son radianes
𝑟𝑎𝑑
por segundo 𝑠 .
La magnitud de la velocidad o rapidez es:
𝑉 = √(𝑟̇ )2 + (𝑟𝜃̇)2
Al derivar otra vez con respecto al tiempo t para obtener la aceleración, se tiene:
𝑑𝑉̅
𝑎̅ =
𝑑𝑡
𝑑
𝑎̅ = (𝑟̇ 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̇𝑒𝜃 )
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑟 𝑑𝑒𝜃
𝑎̅ = 𝑟̈ 𝑒𝑟 + 𝑟̇ + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒𝜃 + 𝑟𝜃̈ 𝑒𝜃 + 𝑟𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎̅ = 𝑟̈ 𝑒𝑟 + 𝑟̇ (𝜃̇𝑒𝜃 ) + 𝑟̇ 𝜃̇ 𝑒𝜃 + 𝑟𝜃̈ 𝑒𝜃 + 𝑟𝜃̇(−𝜃̇𝑒𝑟 )
𝑎̅ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒𝑟 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)𝑒𝜃 (1.33)
Las componentes escalares de la velocidad y la aceleración en componentes radial

y transversal son:
Vr = ṙ
Vθ = rθ̇
𝑎r = r̈ − rθ̇2
𝑎θ = rθ̈ + 2ṙ θ̇
El término − rθ̇2 en la componente radial de la aceleración es la aceleración

centrípeta, y el término 2ṙ θ̇ en la componente transversal de la aceleración es la
aceleración de coriolis.
La magnitud de la aceleración es:
2
𝑎 = √(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)2
La dirección se determina a partir de la suma vectorial de sus dos componentes, y

no será tangente a la trayectoria; véase figura 19.
FIGURA 19. COMPONENTES RADIAL- TRANSVERSAL DE ACELERACIÓN

Fuente: (Hibbeler, 1995)
2
d θ dw
El termino θ̈ = dt2 = dt = α se conoce como la aceleración angular, ya que mide
el cambio realizado en la razón de cambio de θ durante un instante en el tiempo.
𝑟𝑎𝑑
Las unidades para esta medición son 𝑠2 .
La variación del módulo de la componente radial de la velocidad es el incremento

dṙ
de longitud de Vr , y el termino de aceleración correspondiente es dt = r̈ en el
sentido de r positivo.
La variación de la dirección de la componente radial contribuye a la aceleración en

ṙ θ̇ en el sentido de θ positivo.
La variación del módulo de la componente transversal de la velocidad es la variación
de longitud de Vθ y su contribución a la aceleración es rθ̈ + ṙ θ̇ en el sentido de θ
positivo.
1.9 Movimiento curvilíneo en el espacio.
La posición de una partícula en un instante t cualquiera, a lo largo de una curva del

espacio puede especificarse mediante tres sistemas de coordenadas, rectangulares
( X, Y, Z), cilíndricas (R, θ, Z), y esféricas (R, θ, ∅).
1.9.1 Componentes rectangulares.
La posición de la partícula P , en el espacio relativo a un sistema de ejes

XYZ coordenados rectangulares sin rotación con origen fijo O ; véase figura 20, se
puede describir por sus coordenadas ( X, Y, Z) o por el vector posición o radio vector
de la partícula r̅ que va de O a P de magnitud r y dirección definida por la cabeza
de flecha y los ángulos de dirección θX , θY , θZ y que va del origen O del sistema de
coordenado rectangular a la partícula en el punto (X, Y, Z).
FIGURA 20. VECTOR POSICIÓN EN EL ESPACIO EN COORDENADAS CARTESIANAS

El vector r̅ de posición de la partícula se expresa a términos de los vectores

unitarios î, ĵ, k̂:
𝑟̅ = 𝑋𝑖̂ + 𝑌𝑗̂ + 𝑍𝑘̂ (1.34)
Donde:
𝑋 = 𝑋(𝑡)
𝑌 = 𝑌(𝑡) (1.35)
𝑍 = 𝑍(𝑡)
(Boresi & Schmidt, 2001) “Son las coordenadas de la partícula P como funciones
del tiempo, las ecuaciones (1.35) se llaman ecuaciones del movimiento de la
partícula o ecuaciones finitas del movimiento y son monovaluadas, ya que la
partícula tiene una sola posición en un instante dado”.
El vector V̅ es la derivada respecto al tiempo del vector posición y es tangente a la

trayectoria de la partícula.
(Boresi & Schmidt, 2001) “Durante un intervalo de tiempo ∆t , una partícula se

mueve de la posición P, donde su vector posición es r̅, a la posición Q , donde su
vector posición es r̅ + ∆ r̅; es decir su posición cambia en el vector desplazamiento
∆r̅ “ p. 23.
La velocidad instantánea de la partícula P cuando ∆𝑡 → 0 en la ecuación (1.1) esto

es, en el límite, el vector ∆r̅, se vuelve tangente a la trayectoria C en P. Por lo
anterior la ecuación (1.1), la dirección límite de ∆r̅ tangente C a es también de la
velocidad V̅ .
(Boresi & Schmidt, 2001) “La velocidad media Vmedia , de la partícula en el espacio
es definida como el vector de desplazamiento ∆r̅ dividido en el intervalo de tiempo
∆t “ p. 24.
∆𝑟̅
𝑉𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎 =
∆𝑡
En caso límite, ∆t → 0, ∆r → 0 y la velocidad medida Vmedia tiene a V .

Entonces, la ecuación es:
∆𝑟̅
𝑉̅ = 𝑙𝑖𝑚
∆𝑡→0 ∆𝑡
𝑑𝑟̅
̅𝑉 =
𝑑𝑡
𝑉 = 𝑟̇
Donde ṙ es la derivada de la posición respecto al tiempo t .
Al diferenciar la ecuación (1.35) respecto al tiempo, se obtiene:
𝑉̅ = 𝑋̇𝑖̂ + 𝑌̇𝑗̂ + 𝑍̇𝑘̂
Donde las componentes (X, Y, Z) de la velocidad son:
𝑉𝑋 = 𝑋̇
𝑉𝑌 = 𝑌̇ (1.36)
𝑉𝑍 = 𝑍̇
La magnitud de la velocidad es:
𝑉 = √𝑉𝑋 2 + 𝑉𝑌 2 + 𝑉𝑍 2
Las direcciones del vector velocidad están dadas por los cosenos directores de la
velocidad; véase figura 21.
FIGURA 21. VELOCIDAD DE LA PARTÍCULA EN EL ESPACIO
𝑉𝑋
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑋 =
𝑉
𝑉𝑌
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑌 = (1.37)
𝑉
𝑉𝑍
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧 =
𝑉
̅ y los ejes
Donde θX, θY , θZ son los ángulos de dirección entre el vector velocidad V
XYZ , respectivamente.
El vector aceleración de una partícula que se mueve en el espacio es la derivada

respecto al tiempo del vector velocidad. El vector aceleración está dirigido hacia el
lado cóncavo de la trayectoria de la partícula.
𝑑𝑉̅
𝑎̅ =
𝑑𝑡
𝑑 2 𝑟̅
𝑎̅ =
𝑑𝑡 2
𝑎̅ = 𝑋̈𝑖̂ + 𝑌̈𝑗̂ + 𝑍̈𝑘̂
𝑎̅ = 𝑉𝑋̇ 𝑖̂ + 𝑉̇𝑌 𝑗̂ + 𝑉̇𝑍 𝑘̂
Donde las componentes (X, Y, Z) de la aceleración son:
𝑎𝑋 = 𝑋̈ = 𝑉𝑋̇
𝑎𝑌 = 𝑌̈ = 𝑉̇𝑌 (1.38)
𝑎𝑧 =𝑍̈ = 𝑉𝑍̇
La magnitud de la aceleración es:
𝑎 = √𝑎𝑋 2 + 𝑎𝑌 2 + 𝑎𝑧 2
Las direcciones del vector aceleración están dadas por los cosenos directores de la
aceleración; véase figura 22.
FIGURA 22. ACELERACIÓN DE LA PARTÍCULA EN EL ESPACIO
𝑎𝑋
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑋 =
𝑎
𝑎𝑌
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑌 = (1.39)
𝑎
𝑎𝑍
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧 =
𝑎
Donde θX, θY , θZ son los ángulos de dirección entre el vector aceleración y los ejes
XYZ , respectivamente.
La aceleración media de una partícula en el espacio es la razón del cambio finito

̅ del vector velocidad V
∆V ̅ dividido entre el cambio correspondiente de tiempo ∆t
entre dos posiciones de la partícula.
(Boresi & Schmidt, 2001) “Para determinar la aceleración media entre considérese
los vectores velocidad V ̅A y V
̅B en los tiempos t1 y t 2 , respectivamente,
representen la velocidad de la partícula P cuando está en los puntos A y B ,
respectivamente, sobre su trayectoria C . El cambio de velocidad del punto A al
punto B es ∆V ̅AB = V
̅B − V
̅A ; por lo que la aceleración media de una partícula al
̅𝐴𝐵 dividida en el intervalo de tiempo
Pasar de A a B es el cambio de velocidad ∆V
∆t = t 2 − t1 “ p. 28.
∆𝑉̅𝐴𝐵
𝑎̅𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎 =
∆𝑡
(Boresi & Schmidt, 2001) “La aceleración media es un vector con la misma dirección
que ∆V̅AB “ p. 29.
La aceleración instantánea de la partícula es el límite de la aceleración media

cuando ∆t → 0:
∆𝑉̅𝐴𝐵
𝑎̅ = 𝑙𝑖𝑚
∆𝑡→0 ∆𝑡
𝑑𝑉̅
𝑎̅ =
𝑑𝑡
(Boresi & Schmidt, 2001) “La dirección de la aceleración instantánea no es tangente

ni perpendicular a la trayectoria que describe la partícula” p. 29.
1.9.2 Coordenadas cilíndricas.
Si la partícula P se desplaza a lo largo de una curva espacial, es posible delimitar

su ubicación mediante sus coordenadas cilíndricas (r, θ, Z). En este caso se utilizan
los vectores unitarios er , eθ y k̂ ; véase figura 23.
FIGURA 23. POSICIÓN DE LA PARTÍCULA EN COORDENADAS CILÍNDRICAS
Para el estudio de la partícula en coordenadas cilíndricas sólo se necesita añadir la

coordenada Z a las coordenadas radial y transversal.
La coordenada Z es idéntica a la que se emplea para las coordenadas

rectangulares, las coordenadas r y θ son coordenadas de la partícula P en el
plano XY , en las direcciones radial y transversal respectivamente.
̅ y sus componentes a lo largo de los

El vector posición de O a P se denota por R
vectores unitarios es.
̅ = r er + Z K
R ̂ (1.40)
Y la magnitud de R es:
R = √r 2 + Z 2
El vector K̂ , el cual define la dirección axial, es constante en dirección así como en
magnitud, la derivada temporal de este vector es cero y por lo tanto es posible
Describir la posición, velocidad y aceleración de la partícula en términos de sus
coordenadas cilíndricas en la forma siguiente.
La velocidad de la partícula P es:
𝑑𝑅̅
𝑉̅ =
𝑑𝑡
𝑉̅ = 𝑉𝑟 𝑒𝑟 + 𝑉𝜃 𝑒𝜃 + 𝑉𝑍 𝐾
̂ (1.41)
Donde las componentes ( r, θ, Z) de la velocidad son:
𝑉𝑟 = 𝑟̇
𝑉𝜃 = 𝑟𝜃̇
𝑉𝑍 = 𝑍̇
FIGURA 24. VECTORES UNITARIOS EN COORDENADAS CILÍNDRICAS

La aceleración de la partícula P es:
𝑑𝑉̅
𝑎̅ =
𝑑𝑡
̂
𝑎̅ = 𝑎𝑟 𝑒𝑟 + 𝑎𝜃 𝑒𝜃 + 𝑎𝑧 𝐾 (1.42)
Donde las componentes (r, θ, Z ) de la aceleración son:
𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2
𝑎𝜃 = 2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈
1 𝑑(𝑟 2 𝜃̇)
𝑎𝜃 = (1.43)
𝑟 𝑑𝑡
𝑎𝑧 = 𝑍̈
1.9.3 Coordenadas Esféricas.
Cuando para ubicar la posición de una partícula se emplean una distancia radial y
dos ángulos, se aplican coordenadas esféricas (ρ, θ, ∅) . En este caso se utilizan
los vectores unitarios er , eθ y e∅ ; véase figura 25, obsérvese que el sentido del
vector er es el que tendría el movimiento del punto si R aumentara pero
manteniéndose constantes θ y ∅ .
FIGURA 25. POSICIÓN DE LA PARTÍCULA EN COORDENADAS ESFÉRICAS
Así mismo, el sentido de eθ es el que tendría el movimiento de P si ∅ aumentará

pero manteniéndose constantes R y ∅. El sentido de e∅ es el que tendría el
movimiento de P si ∅ aumentará pero manteniéndose constantes R y θ.
La velocidad de la partícula P es:
V = 𝑅 eR + Vθ eθ + V∅ e∅ (1.44)
Donde las componentes (R, θ, ∅) de la velocidad son:
𝑉𝑅 = 𝑅̇
𝑉𝜃 = 𝑅𝜃̇𝑐𝑜𝑠∅ (1.45)
𝑉∅ = 𝑅∅̇
La aceleración de la partícula P es:
𝑎 = 𝑎 R eR + 𝑎 θ eθ + 𝑎 ∅ e∅ (1.46)
Donde las componentes (R, θ, ∅) de la aceleración son:
𝑎𝑅 = 𝑅̈ − 𝑅∅̇2 − 𝑅𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠 2 ∅
𝑐𝑜𝑠∅ 𝑑
𝑎𝜃 = (𝑅 2 𝜃̇) − 2𝑅𝜃̇∅̇ 𝑠𝑒𝑛∅ (1.47)
𝑅 𝑑𝑡
1 𝑑
𝑎∅ = (𝑅 2 ∅̇) + 𝑅𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛 ∅ 𝑐𝑜𝑠∅
𝑅 𝑑𝑡
1.10 Movimiento relativo a un sistema de referencia en traslación.
En los temas anteriores solo se utilizó un sistema de referencia para describir el

movimiento de la partícula, en la mayoría de los casos este sistema de referencia
estaba unido a la Tierra y se consideró fijo. Los desplazamientos, velocidades y
aceleraciones determinados de esta forma se llaman absolutos.
Sin embargo existen muchas situaciones en los que la trayectoria del movimiento
de las partículas se utilice varios sistemas de referencia. Si uno de los sistemas de
referencia está unido a la Tierra, se denomina sistema de referencia fijo y los otros
sistemas de referencia sistemas de referencia en movimiento. Tales mediciones,
cuando se combinan con el movimiento absoluto del sistema de coordenadas móvil,
permite determinar el movimiento absoluto.
Los sistemas de referencia se considerarán están trasladándose pero no giran. La

selección de un sistema de referencia fijo es permanente arbitraria. Es posible elegir
cualquier tipo de coordenadas: rectangulares, cilíndricas y esféricas, para describir
estos dos diferentes movimientos.
Considérese la partícula A y B que se mueven en el espacio; por la partícula B

se fija el origen de un sistema de ejes XÝ´Z´ en traslación (no giratorios). La
posición absoluta de cada partícula, r̅ A y r̅ B , se determina a partir del origen común
O en cualquier instante dado con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ . El
origen del segundo marco X´, Y´, Z´, se une a la partícula A y se desplaza con ella,
Paralelo a los ejes X, Y, Z . El origen de estos ejes se desplaza, no rotan; es sistema
de referencia AXÝ´Z´ está en traslación con respecto a OXYZ. ; véase figura 26.
FIGURA 26. MARCO DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

El vector r̅B⁄ la posición de B relativa a A que une a A y B define la posición

A
de B relativa al sistema de referencia móvil AXÝ´Z´.
La posición absoluta r̅ B está definida por la suma del vector posición r̅ A de la

partícula A y del vector posición r̅B⁄ de B relativa a A ; véase figura 27.
A
FIGURA 27. VECTORES POSICIÓN DE LAS PARTÍCULAS
𝑟̅𝐵 = 𝑟̅𝐴 + 𝑟̅𝐵⁄ (1.48)

𝐴
Al diferenciar la ecuación (1.48) con respecto al tiempo t dentro del sistema de

referencia fijo para obtener velocidades. Así pues:
𝑟̅𝐵̇ = 𝑟̅𝐴̇ + 𝑟̅̇𝐵⁄

𝐴
𝑉̅𝐵 = 𝑉̅𝐴 + 𝑉̅𝐵⁄ (1.49)

𝐴
Las derivadas r̅̇ A y r̅̇B representan, la velocidad absolutas de las partículas A y B

respectivamente medidas a partir del marco de referencia fijo. Como AXÝ´Z´ está
en traslación, la derivada r̅̇ B⁄ representa la razón de cambio de r̅ B⁄ con respecto
A A
al sistema de referencia AXÝ´Z´ , esta derivada define la velocidad V ̅B de B
⁄A
relativa al sistema de referencia AXÝ´Z´, esta se observa desde el marco de
referencia en traslación.
Debido a que los ejes X´, Y´, Z´ se trasladan, las componentes de r̅ B⁄ no cambiarán
A
de dirección y por lo tanto la derivada temporal de este vector sólo deberá
representar el cambio en la magnitud del vector.
Al diferenciar la ecuación (1.49). Con respecto al tiempo t para obtener

aceleraciones así pues:
𝑉̅𝐵̇ = 𝑉̅𝐴̇ + 𝑉̅̇𝐵⁄

𝐴
𝑎̅𝐵 = 𝑎̅𝐴 + 𝑎̅𝐵⁄ (1.50)

𝐴
̅̇B es la aceleración 𝑎̅B

La derivada V de B relativa al sistema de referencia
⁄ A ⁄ A
AXÝ´Z´.
1.11 Movimiento dependiente.
Algunas veces, el movimiento de una partícula dependerá del movimiento de otra o

de varias partículas, esta dependencia ocurre si la partículas se encuentran
interconectadas por cables inextensibles en torno a poleas, este tipo de movimiento
son dependientes.
Para el análisis de partículas con movimientos dependientes establezca

coordenadas de posición cuyo origen se localice en un punto o de referencia y se
extienda de un punto a otro moviéndose igual que las partículas, no es necesario
que el origen sea el mismo para cada una de las coordenadas de posición, luego
relacione las coordenadas de posición con la longitud total de la cuerda L o con
aquella porción de la cuerda que excluye los segmentos cuya longitud no cambia a
medida que se muevan las partículas; como los segmentos de arco encontrado con
las poleas, esta es la ecuación de ligadura.
Derivando una y dos veces sucesivas la ecuación de las coordenadas de posición

proporcionan las ecuaciones de velocidad y aceleración requeridas para relacionar
los movimientos de las partículas. Los signos de los términos de estas ecuaciones
serán congruentes con los sentidos positivo y negativo de las coordenadas de
posición. Por ejemplo, la posición del bloque B depende de la posición del bloque
A ; véase figura 28.
FIGURA 28. MOVIMIENTO DEPENDIENTE DE LAS PARTÍCULAS
Aunque sea evidente el movimiento de A es el doble que el (Beer, Johnston, &

Cornwell, 2010) “movimiento de B, el movimiento de B es el mismo que el del
centro de su polea y la cuerda ABCDEFG es de longitud constante, y que las
longitudes de las porciones de cuerda CD y EF alrededor de las poleas
permanecen constante” y la suma de la longitudes de los segmentos AC,DE y FG
es constante y que las longitudes de los segmentos DE y FG difieren de X ̅B
únicamente por una constante.
La longitud total de la cuerda es:
𝜋 𝑟1 𝜋 𝑟2
𝐿 = (𝑋𝐴 − 𝑏) + + 2 𝑋𝐵 + −𝑏
2 2
Siendo constantes L, r1 , r2 y b , mientras que ̅

XA y ̅
XB miden las longitudes de los
segmentos cambiantes de la cuerda, al tomar la derivada temporal de esta
expresión, se tiene:
𝑑𝑋𝐴 𝑑𝑋𝐵
+2 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉𝐴 + 2 𝑉𝐵 = 0
La diferenciación en el tiempo en las velocidades proporciona la relación existente

entre las aceleraciones, es decir:
𝑎𝐴 + 2 𝑎𝐵 = 0
Las ecuaciones de ligadura de la velocidad y la aceleración indican que para las

coordenadas elegidas, el signo de la velocidad de A debe ser opuesto al de la
velocidad de B y lo mismo para las aceleraciones.
Puesto que sólo una de las coordenadas ̅ XA y ̅

X B puede elegirse de manera
arbitraria, es sistema tiene un grado de libertad.
En el caso de que un sistema posea dos o más cuerdas alrededor de las poleas,
entonces el movimiento de una partícula sobre una cuerda deberá relacionarse con
el de una partícula sobre la otra cuerda. Se escriben ecuaciones separadas para
cada cuerda y las posiciones de las partículas.
1.12 Problemas resueltos
 (Riley & Sturges, 1994) “La aceleración 𝑎 de una bola que cae en el aire satisface
la ecuación:
m 1
a = −K ρV 2 A + m
g 2
Donde 𝑔 es la aceleración de la gravedad, m es la masa de la bola, K es su

coeficiente de forma, A es el área de la proyección de la bola sobre un plano normal
al movimiento (A = πr 2 ), V su velocidad y 𝜌 la densidad del aire.
Kg
Sabiendo que m = 0.500 Kg, r = 6.25 Cm, K = 1.0, ρ = 1.29 m3 y que la bola parte
del reposo.
a) Determinar su velocidad en función de la altura.
Como la aceleración viene dada en función de la velocidad se expresa la

aceleración utilizando la regla de la cadena:
dV dV dx dV
𝑎(V) = = = V
dt dx dt dx
Reemplazando los valores iniciales, se encuentra la expresión de la velocidad:
𝑎(V) = 9.81 − 0.01583V 2
Reordenando la expresión e integrando, se tiene:
Y V
V dV
∫ dx = ∫
0 0 9.81 − 0.01583 V 2
Y se obtiene:
1
Y−0=− [ln(9.81 − 0.01583V 2 ) − ln(9.81)]
0,03166
1⁄
1 − e−0.03166 Y 2
V=[ ]
0.001614
Donde Y y V son positivos hacia abajo”. p. 22.

 (Pedrosa, 1995) “La posición de una partícula está definida por: 𝑟̅ = (3𝑡 2 -2𝑡 ) 𝑖̂ +
(5𝑡 3 +4) 𝑗̂ donde r̅ esta dado en metros y t en segundos.
Determinar para 𝑡 = 5 𝑠.
a) Posición.
b) Velocidad.
c) Aceleración.
d) Distancia recorrida por la partícula en los 5 segundos a lo largo de la
trayectoria.
La posición de la partícula es:
𝑟̅ ǀ𝑡=5 𝑠 = (3 ∗ 52 – 2 ∗ 5) 𝑖̂ + (5 ∗ 53 + 4) 𝑗̂
𝑟̅̅ = 65 𝑖̂ + 629 𝑗̂ m
La velocidad de la partícula es:
𝑑𝑟̅
𝑉̅ =
𝑑𝑡
𝑑[(3𝑡 2 − 2t)𝑖̂ + (5𝑡 3 + 4)𝑗̂]

𝑉̅ =
𝑑𝑡
𝑉̅ =(6t – 2) 𝑖̂ + (15𝑡 2 ) 𝑗̂
m
𝑉̅ = 28 𝑖̂ + 375 𝑗̂
s
|𝑉̅ | = √282 + 3752

m
̅| = 376.044
|V
s
𝑉𝑌
𝑇𝑎𝑛 𝜃 =
𝑉𝑋
𝜃 = 85.73°
La aceleración de la partícula es:
̅ 𝑑 2 𝑟̅
𝑑V
𝑎̅ = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑎̅ = (6) 𝑖̂ + (30t) 𝑗̂
m
𝑎̅ = (6)𝑖̂ + 150 𝑗̂
s2
|𝑎̅| = √𝑎𝑋 2 + 𝑎𝑌 2
m
|𝑎̅| = 150.120
s2
𝑎𝑌
𝑇𝑎𝑛 𝛽 =
𝑎𝑋
𝛽 = 87.71°
La Sacudida de la partícula es:
𝑑𝑎̅
𝐽̅ =
𝑑𝑡
𝑚
𝐽 ̅ = 30 𝑗̂
𝑠3
𝑚
1 = 1 Hertz
𝑠3
𝐽 ̅ = 30 𝑗̂ = Constante
Condiciones iniciales (para t = 0 s)
𝑟̅ ǀ𝑡=0𝑠 = 4 𝑗̂ 𝑚
𝑚
V̅ 0 = −2 𝑖̂
𝑠
𝑚
𝑎̅0 = 6 𝑖̂
𝑠2
𝑚
𝑗̅0 = 30 𝑖̂
𝑠3
La distancia recorrida por la partícula en los 5 segundos a lo largo de la trayectoria

es:
𝑑𝑌
𝑆 = ∫ √1 + (𝑑𝑋)2 𝑑𝑋
𝑑𝑌
∫ 𝑑𝑆 = ∫ √1 + (𝑑𝑋)2 𝑑𝑋
𝑋 = 3𝑡 2 − 2𝑡 y 𝑌 = 5𝑡 3 + 4
𝑟̅ = (3𝑡 2 – 2𝑡) 𝑖̂ + (5𝑡 3 + 4) 𝑗̂
𝑑𝑋
= 6𝑡 − 2
𝑑𝑡
𝑑𝑌
= 15𝑡 2
𝑑𝑡
𝑑𝑌 2
𝑑𝑡 = 15𝑡
𝑑𝑋 (6𝑡 − 2)
𝑑𝑡
𝑑𝑋 = (6t – 2) dt
s 5
225 t 4
∫ dS = ∫ √1 + (6t – 2) dt
(6t − 2)2
0 0
5
225 t 4
𝑆 = ∫ √1 + (6t – 2) dt
(6t − 2)2
0
𝑆 = ∫ √36𝑡 2 − 24t + 4 + 225𝑡 4 dt

0
Donde:
S = 10 m
La distancia recorrida por la partícula es de 10 m.

 ̅O , en el punto A
(Pedrosa, 1995) “Una partícula sale con velocidad horizontal V
y choca en un punto B, del plano inclinado θ = 36,87°. Si d = 100m, véase
figura 29 y 30.
a) Determinar la velocidad con la cual fue lanzada la partícula, considerando que la

gráfica está en un plano vertical.
b) Determinar la velocidad en el punto C.
FIGURA 29. TRAYECTORIA DE LA PARTÍCULA

Fuente: (Pedrosa, 1995)
FIGURA 30. COMPONENTES DE VELOCIDAD DE LA PARTÍCULA
La posición de la partícula en el punto B es:
𝑌𝐵
𝑆𝑒𝑛 𝜃 =
𝑑
𝑋𝐵
𝐶𝑜𝑠 𝜃 =
𝑑
𝜃 = 36.87°
𝑑 = 100 𝑚
𝑋𝐵 = 100 𝐶𝑜𝑠 (36.87°)
𝑋𝐵 = 80 𝑚
𝑌𝐵 = 100 𝑆𝑒𝑛 (36.87°)
𝑌𝐵 = 60 𝑚
Posición de B (XB, YB).
𝐵 (80, − 60) 𝑚
La velocidad de la partícula B es:
𝑉̅0 = 𝑉0𝑋 𝑖̂ + 𝑉0𝑌 𝑗̂
𝑉0𝑌 = 0
𝑉̅0 = 𝑉0𝑋 𝑖̂
𝑎𝑋 = 0
𝑎𝑌 = −𝑔
Utilizando las ecuaciones del movimiento Parabólico.
Eje 𝑋 (Movimiento Rectilíneo)
𝑋
𝑉𝑋 =
𝑡
Eje Y (Movimiento Uniformemente Acelerado)
𝑉𝐵𝑌 = 𝑉0𝑌 − 𝑔 𝑡
1
𝑌𝐵 = 𝑌0 + 𝑉0𝑌 𝑡 − 𝑔 𝑡2
2
𝑌0 = 0
𝑌𝐵 = − 60 𝑚
𝑉0𝑌 = 0
Reemplazando estos valores en la ecuación de posición en el eje Y, se tiene:
1
− 60 = − 𝑔 𝑡²
2
(−60)(2)
𝑡=√
−9,8
𝑡 = 3.5 𝑠
Reemplazando el tiempo en la ecuación de velocidad, se tiene:
𝑋
𝑉0𝑋 =
𝑡
80 𝑚
𝑉0𝑋 =
3.5 𝑠
𝑚
𝑉0𝑋 = 22.874
𝑠
𝑉̅0 = V0𝑋 𝑖̂
m
𝑉̅0 = 22.874 𝑖̂
s
La velocidad en el punto C es:

V0𝑋
Cos θ =
𝑉0
22.874
𝑉𝐶 =
𝐶𝑜𝑠 36,87°
m
𝑉𝐶 = 28. 592
s
m
La rapidez de la partícula en el punto C es de 28. 592 “.
s
 (Pedrosa, 1995) “Una pelota es lanzada desde el punto A, con la mínima
̅O de modo que golpea en el punto B. Determinar la velocidad con la
velocidad V
que es lanzada. Véase figura 31 y 32.
a) Determinar el radio de curvatura en el punto C de la trayectoria.

La velocidad de la partícula A es:
𝑉0𝑋 = 𝑉0 𝐶𝑜𝑠 𝛽
𝑉0𝑌 = 𝑉0 𝑆𝑒𝑛𝛽
Eje X (Movimiento Rectilíneo)
𝑉0𝑋 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑋
𝑉0𝑋 =
𝑡
𝑋
𝑡 =
𝑉0𝑋
𝑋
𝑡=
𝑉0 𝐶𝑜𝑠𝛽
Eje Y (Movimiento Uniformemente Acelerado)
1
𝑌 = 𝑌0 + 𝑉0𝑌 𝑡 − 𝑔 𝑡2
2
Y0 = 0 (Debido a que se colocaron los ejes de referencia en el inicio del movimiento)
𝑋 1 𝑋2
𝑌 = 𝑉0 𝑆𝑒𝑛 𝛽 ( ) − 𝑔 ( 2 )
𝑉0 𝐶𝑜𝑠 𝛽 2 𝑉0 𝐶𝑜𝑠𝛽
𝑔 𝑋²
𝑌 = 𝑋 𝑇𝑎𝑛 𝛽
2 𝑉02𝐶𝑜𝑠 ² 𝛽
La posición final de la partícula es:
𝑌𝐵 = −4.5 𝑚
𝑋𝐵 = 7.5 𝑚
Reemplazando en la ecuación de posición en el eje Y se tiene:
𝑔 (7.5)²
−4.5 = 7.5 𝑇𝑎𝑛 𝛽 −
2 𝑉02 𝐶𝑜𝑠 ² 𝛽
𝑔 (7.5)²
= 7.5 𝑇𝑎𝑛 𝛽 + 4.5
2 𝑉02 𝐶𝑜𝑠 ² 𝛽
𝑔 (7.5)²
𝑉02 =
2 𝐶𝑜𝑠 ² 𝛽 (7.5 𝑇𝑎𝑛 𝛽 + 4.5)
𝑔 (7.5)²
𝑉02 = [𝐶𝑜𝑠 ² 𝛽 (7.5 𝑇𝑎𝑛 𝛽 + 4.5)]−1
2
𝑔 (7.5)²
𝑉02 = [7.5 𝑆𝑒𝑛 𝛽 𝐶𝑜𝑠𝛽 + 4.5 𝐶𝑜𝑠 ² 𝛽 ]−1
2
𝑑 𝑉0 𝑔 (7.5)2
2 𝑉0 =− [7.5 (𝑆𝑒𝑛𝛽 𝐶𝑜𝑠𝛽) + 4.5𝐶𝑜𝑠 ² 𝛽 ]−2
𝑑𝛽 2
∗ [7.5 (𝐶𝑜𝑠 ²𝛽 – 𝑆𝑒𝑛 ² 𝛽) – 𝑔 (𝐶𝑜𝑠𝛽 𝑆𝑒𝑛 𝛽)] = 0
7.5 (𝐶𝑜𝑠 ²𝛽 – 𝑆𝑒𝑛 ² 𝛽 ) – 𝑔 (𝐶𝑜𝑠 𝛽 𝑆𝑒𝑛 𝛽) = 0
Recordando las identidades trigonométricas:
𝐶𝑜𝑠 2𝛽 = 𝐶𝑜𝑠 ² 𝛽 – 𝑆𝑒𝑛 ² 𝛽

𝑆𝑒𝑛 (2𝛽) = 2 𝑆𝑒𝑛 𝛽𝐶𝑜𝑠 𝛽
𝑑 𝑉0
Reemplazando las identidades trigonométricas en la derivada se tiene:
𝑑𝛽
7.5 𝐶𝑜𝑠 (2𝛽) − 4.5 𝑆𝑒𝑛 (2𝛽) = 0

4.5 𝑇𝑎𝑛 (2𝛽) = 7.5
7.5
𝑇𝑎𝑛 (2𝛽) =
4.5
2 𝛽 = 59.04°
𝛽 = 29.52°
Por lo que la rapidez con la que es lanzada la partícula es:
𝑔 (7.5)2
𝑉02 =
2 𝐶𝑜𝑠 2 ( 29.52°)(7.5 𝑇𝑎𝑛 29.52° + 4.5)
551.81
𝑉02 =
13.25
𝑚2
𝑉02 = 41.66
𝑠2
𝑚
𝑉0 = 6.45
𝑠
La rapidez en el punto C es:
𝑔 𝑥²
𝑌 = 𝑋 𝑇𝑎𝑛 𝛽
2 𝑉02𝐶𝑜𝑠 ²𝛽
(9.8) 𝑋²
𝑌 = 𝑋 𝑇𝑎𝑛( 29.52°)
2 (41.66) 𝐶𝑜𝑠 ²( 29.52°)
𝑌 = 0.57𝑋 – 0.155𝑋 2
𝑑𝑌
= 0.57 − 0.311𝑋
𝑑𝑋
En el punto C, XC = 6 m:
𝑑𝑌
= 0.57 − 0.311(6)
𝑑𝑋
𝑑𝑌
= −1.30
𝑑𝑋
𝑑𝑌
= 𝑇𝑎𝑛(𝛽)
𝑑𝑋
𝛽 = −52.43°
La componente de la velocidad en el punto C es:
𝑉𝑋𝐶 = 𝑉𝐶 𝐶𝑜𝑠 𝛽
𝑉0𝑋 = 𝑉𝑋𝐶
𝑉𝑋𝐶
𝑉𝐶 =
𝐶𝑜𝑠 𝛽
5.613
𝑉𝐶 =
𝐶𝑜𝑠 52.43°
𝑚
𝑉𝐶 = 9.206
𝑠
La aceleración normal es:
𝑎𝑁 = 𝑔 𝐶𝑜𝑠 𝛽
𝑎𝑁 = 9.81 𝐶𝑜𝑠 52.43°
𝑚
𝑎𝑁 = 5.975
𝑠2
𝑉2
𝑎𝑁 =
𝜌
Reemplazando se tiene:
( 9.206 )2
𝜌=
(5.975 )
𝜌 = 14.19 𝑚
El radio de curvatura en el punto c de la trayectoria es de 14.19 m.
Se puede determinar el radio de curvatura matemáticamente con la expresión:
3
𝑑𝑌 2 2
[1 + ( ) ]
𝑑𝑋
𝜌=
𝑑2 𝑌
| 2|
𝑑𝑋
𝑑𝑌
= 0.57 − 0.311𝑋
𝑑𝑋
𝑑2 𝑌
= −0.311
𝑑𝑋 2
Para el punto C:
𝑑𝑌
= −1.30
𝑑𝑋
𝑑2 𝑌
= −0.311
𝑑𝑋 2
3
[1 + (−1.30)2 ]2
𝜌𝐶 =
|−0.311|
𝜌𝐶 = 14.19 𝑚
El radio de curvatura es de 14.19 m “.

 (Pedrosa, 1995) “Un auto viaja por una trayectoria en forma elíptica, si el inicia
m
su movimiento en el punto A y su rapidez aumenta en forma constante a 30 s2 ,
véase figura 33 y 34.
a) Determinar la velocidad y aceleración del auto en el punto B.
Como la partícula aumenta su velocidad, lo que conlleva a que la componente

tangencial de la aceleración sea constante, por lo que el sentido de la velocidad y
la aceleración tangencial son iguales.
FIGURA 33. VELOCIDAD DE LA PARTÍCULA

FIGURA 34. COMPONENTES DE ACELERACIÓN DE LA PARTÍCULA

La aceleración tangencial es:
𝑑𝑉
𝑎𝑇 = = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝑡
𝑑𝑉 𝑑𝑆
𝑎𝑇 =
𝑑𝑡 𝑑𝑆
𝑑𝑉 𝑑𝑆
𝑎𝑇 =
𝑑𝑆 𝑑𝑡
𝑑𝑆
Como: =𝑉
𝑑𝑡
𝑑𝑉
𝑎𝑇 = ∗𝑉
𝑑𝑆
𝑉𝐵 𝑆𝐵
∫ 𝑉 𝑑𝑉 = ∫ 𝑎 𝑇
𝑉𝐴 𝑆𝐴
𝑉𝐵2 𝑉𝐴2
− = 𝑎 𝑇 (𝑆𝐵 − 𝑆𝐴 )
2 2
Ya que la partícula parte del reposo en el punto A su velocidad es cero (VA = 0) y

colocando los ejes coordenados en el punto A (SA = 0),reemplazndo se tiene:
𝑉𝐵2
= 𝑆𝐵 𝑎 𝑇
2
𝑉𝐵 = √25 𝑆𝐵 𝑎 𝑇
Donde SB es la distancia recorrida por la partícula a lo largo de la trayectoria.
𝑎 𝑇 = 𝑎 𝑇𝐵 = 𝑎 𝑇𝐴
𝑎 𝑇𝐴 = 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑚
𝑎 𝑇𝐴 = 30
𝑠2
La distancia recorrida por la partícula (dS) en cualquier instante es:
𝑑𝑌 2
√
𝑑𝑆 = 1 + ( ) 𝑑𝑋
𝑑𝑋
𝑆𝐵
𝑑𝑌 2
∫ 𝑑𝑆 = ∫ √1 + ( ) 𝑑𝑋
𝑆𝐴 𝑑𝑋
dY
Donde es la razón de cambio de la variable Y respecto a la variable X.
dX
La ecuación de la trayectoria por donde se va a mover la partícula es:
𝑋2 𝑌2
+ =1
25 16
dY
Derivando respecto a X Se obtiene la razón de cambio dX en función de la variable
X:
1 𝑑𝑋 1 𝑑𝑌
∗ 2𝑋 + ∗ 2𝑌 =0
25 𝑑𝑋 16 𝑑𝑋
2𝑋 𝑌 𝑑𝑌
= −
25 8 𝑑𝑋
𝑑𝑌 16 𝑋
=−
𝑑𝑋 25 𝑌
Despejando en la ecuación de la trayectoria de la partícula se tiene:
𝑌2 𝑋 2 25 − 𝑋 2
=1− =
16 25 25
16
𝑌2 = (25 − 𝑋 2 )
25
4
𝑌= √25 − 𝑋 2
5
Remplazando:
𝑑𝑌 16 𝑋
= −
𝑑𝑋 25 (4 √25 − 𝑥 2 )
5
𝑑𝑌 4 𝑋
= −
𝑑𝑋 5 √25 − 𝑋 2
𝑑𝑌 4 1
= − 𝑋(25 − 𝑋)−2
𝑑𝑋 5
Remplazando en la ecuación de la distancia recorrida se tiene:
𝑆𝐵 𝑋𝐵 2
4𝑋
∫ 𝑑𝑆 = ∫ √1 + (− ) 𝑑𝑋
𝑆𝐴 𝑋𝐴 5√25 − 𝑋 2
𝑆𝐵 𝑋𝐵
16𝑋 2
∫ 𝑑𝑆 = ∫ √1 + 𝑑𝑋
𝑆𝐴 𝑋𝐴 25(25 − 𝑋 2 )
Donde XA y 𝑋B son las distancias A y B a lo largo del eje horizontal X, para el caso
XA = 0 y 𝑋𝐵 = 3 𝑚.
Resolviendo la integral definida:
𝑆𝐵 3
16𝑋 2
∫ 𝑑𝑆 = ∫ √1 + 𝑑𝑋
𝑆𝐴 0 25(25 − 𝑋 2 )
𝑆𝐵 − 𝑆𝐴 = 3.142 𝑚
𝑆𝐵 − 𝑆𝐴 = 𝑆𝐵 − 0
𝑆𝐵 = 3.142 𝑚
𝑉𝐵 = √2 ∗ (3.142)(30)
𝑚
𝑉𝐵 = 13.731
𝑠
La dirección de la velocidad está dada por:
𝑑𝑌
= 𝑇𝑎𝑛 𝜃𝐵
𝑑𝑋
𝑑𝑌 4𝑋
=−
𝑑𝑋 5√25 − 𝑋 2
𝑑𝑌 4∗3
=−
𝑑𝑋 5√25 − (3)2
𝑑𝑌 12
=−
𝑑𝑋 20
12
𝑇𝑎𝑛 𝜃𝐵 = −
20
𝜃𝐵 = −30.964°
La aceleración de la partícula es:
𝑎̅𝐵 = 𝑎 𝑇𝐵 𝑒̅𝑇 + 𝑎𝐵𝑁 𝑒̅𝑁
𝑉𝐵2
𝑎𝑁𝐵 =
𝜌𝐵
El radio de curvatura es:
3
2 2
𝑑𝑌
[1 + ( ) ]
𝑑𝑋
𝜌𝐵 =
𝑑2 𝑌
| 2|
𝑑𝑋
dY d2 Y
Derivando la razón de cambio dX respecto a X Se Obtiene :
dX2
𝑑2𝑌 𝑑 4 1
2 ) −2
= [− 𝑋(25 − 𝑋 ]
𝑑𝑋 2 𝑑𝑋 5
𝑑2𝑌 4 1 𝑑𝑋
2 ) −2
1 3
2 ) −2
𝑑𝑋
= − [{(25 − 𝑋 } + 𝑋 {− (25 − 𝑋 (−2𝑋 )}]
𝑑𝑋 2 5 𝑑𝑋 2 𝑑𝑋
𝑑2𝑌 4 1 𝑋2
= − [ + ]
𝑑𝑋 2 5 √25 − 𝑋 2 √(25 − 𝑋 2 )3
Remplazando en la ecuación del radio de curvatura se tiene:
3
1 2 2
4
[1 + {− 𝑋(25 − 𝑋 2 )−2 } ]
5
𝜌𝐵 =
4 1 𝑋2
|− [ + ]|
5 √25 − 𝑋 2 √(25 − 𝑋 2 )3
Reemplazando X = 3m se tiene:
3
4 1 2 2
[1 + {− ∗ 3(25 − 32 )−2 } ]
5
𝜌𝐵 =
4 1 32
|− [ + ]|
5 √25 − 32 √(25 − 32 )3
3
12 2 2
[1 + {− } ]
5∗4
𝜌𝐵 =
4 1 9
|− [4 + 64]|
5
3
[1 + 0.36]2
𝜌𝐵 =
4
|− ∗ 0.390625|
5
3
1.362
𝜌𝐵 =
0.3125
𝜌𝐵 = 5.075 𝑚
La aceleración normal en el punto B es:
(13.731)2
𝑎𝐵𝑁 =
5.75
𝑚
𝑎𝐵𝑁 = 37.149
𝑠2
La aceleración en el punto B es:
𝑎̅𝐵 = 30 𝑒̅𝑇 + 37.149 𝑒̅𝑁
𝑎𝐵 = √302 + 37.1492
𝑚
𝑎𝐵 = 47.750
𝑠2
𝑎𝐵𝑁
𝑇𝑎𝑛 𝛽 =
𝑎𝐵𝑇
37.149
𝑇𝑎𝑛 𝛽 =
30
𝛽 = 𝑇𝑎𝑛−1 1.2383
𝛽 = 51.077°
𝑚
La aceleración es de 47.750 “.
𝑠2
𝑚
 (Pedrosa, 1995) “El collarín A se mueve con velocidad constante de 2 a lo
𝑠
largo del anillo en forma parabólica 𝑌 = 𝑋 2 . Véase figura 35.
a) Determinar la velocidad angular y la aceleración angular de la línea que va

desde el punto más bajo del anillo al collarín en el instante en que 𝑋 = 2𝑚.

Análisis Cinemático de velocidades
La trayectoria que va a describir la partícula está dada por la expresión 𝑌 = 𝑋 2 .

𝑚
La partícula a lo largo de la trayectoria posee una velocidad constante 𝑉 = 2 y
𝑠
su dirección está dada por la razón de cambio de la variable y respecto a la variable
X.
𝑑𝑌
= 𝑇𝑎𝑛𝜃
𝑑𝑋
Derivando la posición de la partícula se tiene:
𝑑𝑌 𝑑
= (𝑋 2 )
𝑑𝑋 𝑑𝑋
𝑑𝑌 𝑑𝑋
= 2𝑋
𝑑𝑋 𝑑𝑋
𝑑𝑌
= 2𝑋
𝑑𝑋
Para el instante dado la partícula se encuentra a 2m a lo largo del eje horizontal X.
𝑑𝑌
= 𝑇𝑎𝑛𝜃
𝑑𝑋
𝑑𝑌
=2∗2
𝑑𝑋
𝜃 = 75.964°
𝑉̅𝐴 = 𝑉𝐴 𝑒̂ 𝑇
𝑚
𝑉̅𝐴 = 2𝑒̂ 𝑇
𝑠
La velocidad de la partícula se descompone en una componente radial y transversal.
𝑉𝐴𝑟 = 𝑉𝐴 𝐶𝑜𝑠(𝜃 − 𝛽) = 𝑟̇
Del triángulo rectángulo OAA’:
𝑌𝐴
𝑇𝑎𝑛𝛽 =
𝑋𝐴
La trayectoria de la partícula es:
𝑌𝐴 = 𝑋𝐴 2
Reemplazando 𝑋 = 2𝑚 se tiene:
𝑌𝐴 = 22
𝑌𝐴 = 4 𝑚
𝑌
Reemplazando 𝑒𝑛 𝑇𝑎𝑛𝛽 = 𝑋𝐴 se tiene:
𝐴
4
𝑇𝑎𝑛𝛽 =
2
𝛽 = 63.435°
Por lo que la componente radial de la velocidad es:
𝑉𝐴𝑟 = (2)𝐶𝑜𝑠(75.964° − 63.435°)
𝑉𝐴𝑟 = 2𝐶𝑜𝑠 12.529°

𝑚
𝑉𝐴𝑟 = 1.952
𝑠
𝑉𝐴𝑟 = 𝑟̇𝑂𝐴
Por lo que la componente transversal de la velocidad es:
𝑉𝐴𝜃 = 𝑉𝐴 𝑆𝑒𝑛(𝜃 − 𝛽)
𝑉𝐴𝜃 = 2𝑆𝑒𝑛(75.964° − 63.435°)

𝑚
𝑉𝐴𝜃 = 0.4339
𝑠
Del triángulo rectángulo OAA’:
𝑟0𝐴 = √𝑋𝐴 2 + 𝑌𝐴 2
𝑟0𝐴 = √22 + 42
𝑟0𝐴 = 4.472 𝑚
Reemplazando en la componente transversal de la velocidad se tiene:

𝑚
𝑉𝐴𝜃 = 0.4339
𝑠
𝑉𝐴𝜃 = 𝑟𝑂𝐴 𝜃̇𝑂𝐴
𝑉𝐴𝜃 = (4.472)𝜃̇𝑂𝐴
𝑟𝑎𝑑
𝜃̇0𝐴 = 0.09702 ↺
𝑠
Análisis cinemático de aceleraciones
La velocidad es constante en todo el recorrido por lo que la componente tangencial

de la aceleración de la partícula en cualquier instante es nula 𝑎 𝑇 = 0.

𝑎̅𝐴 = 𝑎𝐴𝑇 𝑒̂ 𝑇 + 𝑎𝐴𝑁 𝑒̂𝑁
Descomponiendo la aceleración normal a lo largo del eje radial y transversal se

tiene:
𝑎𝐴𝜃 = 𝑎𝐴𝑁 𝐶𝑜𝑠(𝜃 − 𝛽)
𝑎𝐴𝑟 = −𝑎𝐴𝑁 𝑆𝑒𝑛(𝜃 − 𝛽)
Pero:
𝑉𝐴 2
𝑎𝐴𝑁 =
𝜌𝐴
El radio de la curvatura de la trayectoria en el punto A es:
3
2 2
𝑑𝑌
[1 + ( ) ]
𝑑𝑋
𝜌𝐴 =
𝑑2 𝑌
[ ]
𝑑𝑋 2
dY d2 Y
Derivando la razón de cambio dX respecto a X Se Obtiene :
dX2
𝑑2𝑌 𝑑
2
= (2𝑋)
𝑑𝑋 𝑑𝑋
𝑑2𝑌 𝑑𝑌
= 2
𝑑𝑋 2 𝑑𝑋
𝑑2𝑌
=2
𝑑𝑋 2
Reemplazando en la ecuación del radio de la curvatura 𝑒𝑛 𝑋𝐴 = 2 𝑚, se obtiene:
[1 + (2𝑋)2 ]3/2
𝜌𝐴 =
[2]
[1 + (2 ∗ 2)2 ]3/2
𝜌𝐴 =
2
[17]3/2
𝜌𝐴 =
2
𝜌𝐴 = 35.046 𝑚
La aceleración normal es:
(2)2
𝑎𝐴𝑁 =
35.046
𝑚
𝑎𝐴𝑁 = 0.1141 2
𝑠
La componente transversal de la aceleración es:
𝑎𝐴𝜃 = 0.1141𝐶𝑜𝑠(12.529°)
𝑚
𝑎𝐴𝜃 = 0.1114
𝑠2
Reemplazando en la componente transversal de la aceleración se tiene:
𝑎𝐴𝜃 = 𝑟0𝐴 𝜃̈0𝐴 + 2𝑟̇0𝐴 𝜃̇0 𝐴
0.1114 = (4.472)𝜃̈0𝐴 + 2(1.952)(0.09702 )
0.1114 = 4.472𝜃̈0 𝐴 + 0.3788
4.472𝜃̈0𝐴 = 0.1114 − 0.3788
4.472𝜃̈0 𝐴 = −0.2674
𝑟𝑎𝑑
𝜃̈0 𝐴 = −0.05979
𝑠2
𝑟𝑎𝑑
𝜃̈0𝐴 = 0.05979 ↻
𝑠2
La componente radial de la aceleración es:
𝑎𝐴 𝑟 = −0.1114 𝑆𝑒𝑛(12.529°)
𝑚
𝑎𝐴 𝑟 = 0.02417 𝑠2
Reemplazando en la componente radial de la aceleración se tiene:
2
𝑎𝐴 𝑟 = 𝑟0̈𝐴 − 𝑟0𝐴 𝜃0̇ 𝐴
𝑎𝐴 𝑟 = 𝑟0̈𝐴 − (4.472)(0.09702)2
𝑎𝐴 𝑟 = 𝑟0̈𝐴 − 0.04209
𝑟0̈𝐴 = −0.1114 𝑆𝑒𝑛(12.529°) + 0.04209

𝑚
𝑟0̈𝐴 = 0.01793
𝑠2
𝑟𝑎𝑑
La aceleración angular es de 0.05979 ↻ “.
𝑠2
 (Meriam & Kraige, 1998) “El brazo ranurado, en cuyo interior se mueve el
bloque C de masa m, gira en torno al punto O.
La posición del bloque C dentro de la ranura está controlada por la cuerda que está
sujeta en D y se mantiene tenso. La longitud de la cuerda DBC vale R, con lo que
r=0 cuando 𝜃 = 0. Véase figura 38 y 39.
Determinar:
a) El módulo de la aceleración del bloque así como el radio de curvatura de la
trayectoria descrita por el bloque
b) La tensión en la cuerda en la posición 𝜃 = 30°
EL movimiento del brazo gira en sentido anti-horario con velocidad angular

𝑟𝑎𝑑
constante 𝜃̇ = 4 𝑠 . La longitud R es 375 mm.
FIGURA 38. ESQUEMA GENERAL

Fuente: (Meriam & Kraige, 1998)
Se obtiene la expresión de la posición de la partícula en función de 𝜃 ( 𝑟 = 𝑓(𝜃)),
Donde r es la distancia del centro del pivote O hasta donde se encuentra la
partícula.

Del triángulo isósceles OBD se tiene:
𝜃 + 𝛼 + 𝛼 = 180°
𝜃 + 2𝛼 = 180°
𝜃
𝛼 = 90° − 2
Aplicando ley de senos al triángulo isósceles OBD se tiene:
𝑅 𝑌
=
𝑆𝑒𝑛𝛼 𝑆𝑒𝑛𝜃
𝑅𝑆𝑒𝑛𝜃 = 𝑌𝑆𝑒𝑛𝛼
𝜃
𝑅𝑆𝑒𝑛𝜃 = 𝑌𝑆𝑒𝑛 (90 − )
2
𝜃 𝜃
𝑅𝑆𝑒𝑛𝜃 = 𝑌 (𝑆𝑒𝑛90°𝐶𝑜𝑠 ( ) − 𝐶𝑜𝑠90°𝑆𝑒𝑛 ( ))
2 2
𝜃
𝑅𝑆𝑒𝑛𝜃 = 𝑌𝐶𝑜𝑠 ( )
2
Pero :
𝑆𝑒𝑛(2𝐴) = 2𝑆𝑒𝑛𝐴𝐶𝑜𝑠𝐴
𝜃
Haciendo 𝐴 = 2
, se tiene:
𝜃 𝜃 𝜃
𝑆𝑒𝑛 (2 ∗ ) = 2𝑆𝑒𝑛 ( ) 𝐶𝑜𝑠 ( )
2 2 2
𝜃 𝜃
𝑆𝑒𝑛𝜃 = 2𝑆𝑒𝑛 ( ) 𝐶𝑜𝑠 ( )
2 2
Remplazando:
𝜃 𝜃 𝜃
𝑅 [2𝑠𝑒𝑛 ( ) 𝐶𝑜𝑠 ( )] = 𝑌𝐶𝑜𝑠 ( )
2 2 2
𝜃 𝜃
2𝑅𝑆𝑒𝑛 (2) 𝐶𝑜𝑠 (2)
𝑌=
𝜃
𝐶𝑜𝑠 (2)
𝜃
𝑌 = 2𝑅𝑆𝑒𝑛 ( )
2
En el cateto OCB Del triángulo OBD se tiene:
𝑟+𝑋 =𝑅
La longitud de la cuerda es:
𝑌 + 𝑋 = ̅̅̅̅̅̅
𝐷𝐵𝐶
𝑌+𝑋 =𝑅
Eliminando la variable X se tiene:
𝑋 =𝑅−𝑌
𝑟 + (𝑅 − 𝑌) = 𝑅
𝑟=𝑌
Por lo que:
𝜃
𝑟 = 2𝑅𝑆𝑒𝑛 ( )
2
Otra posibilidad de obtener 𝑟 = 𝑓(𝜃) es aplicando la ley de cosenos al triángulo

OBD.
𝑌 2 = 𝑅 2 + 𝑅 2 − 2𝑅 ∗ 𝑅𝐶𝑜𝑠𝜃
𝑌 2 = 2𝑅 2 (1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃)
Pero:
𝜃 1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃
𝑆𝑒𝑛 ( ) = √
2 2
Elevando al cuadrado:
𝜃 1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃
𝑆𝑒𝑛2 ( ) =
2 2
𝜃
1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃 = 2𝑆𝑒𝑛2 ( )
2
Remplazando:
𝜃
𝑌 2 = 2𝑅 2 [2𝑆𝑒𝑛2 ( )]
2
𝜃
𝑌 2 = 4𝑅 2 𝑆𝑒𝑛2 ( )
2
𝜃
𝑌 = 2𝑅 𝑆𝑒𝑛 ( )
2
Pero como:
𝜃
𝑌 = 𝑟 = 2𝑅 𝑆𝑒𝑛 ( )
2
Para obtener la aceleración del bloque C es necesario obtener 𝑟̇ y 𝑟̈ , teniendo en

cuenta que 𝜃 es variable, R es constante y la velocidad angular del brazo.
𝜃 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 → 𝜃 =̈ 0
𝑑𝑟
𝑟̇ =
𝑑𝑡
Derivando la expresión de r se tiene:

𝜃 1 𝑑𝜃
𝑟̇ = 2𝑅 ∗ 𝐶𝑜𝑠 ( ) ∗ ∗
2 2 𝑑𝑡
𝜃 𝑑𝜃
𝑟̇ = 𝑅 𝐶𝑜𝑠 ( ) ∗
2 𝑑𝑡
Pero:
𝑑𝜃
= 𝜃̇
𝑑𝑡
𝜃
𝑟̇ = 𝑅𝜃̇ 𝐶𝑜𝑠 ( )
2
𝑑𝑟̇
𝑟̈ =
𝑑𝑡
𝑑2 𝑟
𝑟̈ =
𝑑𝑡 2
Derivando la expresión 𝑟̇ se tiene:
𝜃 1 𝑑𝜃
𝑟̈ = −𝑅𝜃̇ ∗ 𝑆𝑒𝑛 ( ) ( ) ( )
2 2 𝑑𝑡
𝜃 𝑑𝜃
𝑟̈ = −𝑅𝜃̇ 𝑆𝑒𝑛 ( ) ( )
2 𝑑𝑡
𝜃
𝑟̈ = −𝑅𝜃̇𝑆𝑒𝑛 ( ) ∗ 𝜃̇
2
−𝑅𝜃̇ 2 𝜃
𝑟̈ = 𝑆𝑒𝑛 ( )
2 2
Remplazando para la posición dada 𝜃=30° se tiene:
30°
𝑟 = 2 ∗ (0.175)𝑆𝑒𝑛 ( )
2
𝑟 = 0.1941 𝑚
30°
𝑟̇ = (0.375)(4 )𝐶𝑜𝑠 ( )
2
𝑚
𝑟̇ = 1.449
𝑠
−(0.375)(4)2 30°
𝑟̈ = 𝑆𝑒𝑛 ( )
2 2
𝑚
𝑟̈ = −0.7765 2
𝑠
Las componentes radial- transversal de la velocidad se observan en la figura 40.
𝑉̅ = 𝑉𝑟 𝑒̂𝑟 + 𝑉𝜃 𝑒̂𝜃
𝑉̅ = 𝑟̇ 𝑒̂𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑒̂𝜃
Reemplazando se tiene:
𝑉̅ = 1.449𝑒̂𝑟 + (0.1941)(4)𝑒̂𝜃
𝑚
𝑉̅ = 1.449𝑒̂𝑟 + 0.775𝑒̂𝜃
𝑠
𝑉 = √𝑉𝑟 2 + 𝑉𝜃 2
𝑉 = √(1.449)2 + (0.7765)2
𝑚
𝑉 = 1.644
𝑠
𝑉𝜃
𝑇𝑎𝑛𝛽 =
𝑉𝑟
0.7765
𝑇𝑎𝑛𝛽 =
1.449
𝛽 = 28.186°
Por lo que la dirección del eje tangente respecto a la horizontal es:
𝜃 + 𝛽 = 30° + 28.186°
𝜃 = 58.186°
Fuente: Autor del proyecto
Análisis Cinemático de aceleraciones
Las componentes radial- transversal de la aceleración se observan en la figura 41.
𝑎̅ = 𝑎𝑟 𝑒̂𝑟 + 𝑎𝜃 𝑒̂𝜃
2
𝑎̅ = [𝑟̈ − 𝑟(𝜃̇) ] 𝑒̂𝑟 + [𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇]𝑒̂𝜃
Reemplazando los valores encontrados se tiene:
𝑎̅ = [−0.7765 − 0.1941 (4)2 ]𝑒̂𝑟 + [0 + 2 (1.449)(4)]𝑒̂𝜃

𝑚
𝑎̅ = −3.882𝑒̂𝑟 + 11.592 𝑒̂𝜃
𝑠2
𝑎̅ = √𝑎𝑟 2 + 𝑎𝜃 2
𝑎̅ = √(−3.882)2 + (11.592)2
𝑚
𝑎̅ = 12.225
𝑠2
𝑎𝜃
𝑇𝑎𝑛𝛾 =
𝑎𝑟
11.592
𝑇𝑎𝑛𝛾 =
3.882
𝛾 = 71.485°

Fuente: Autor del proyecto
𝑚
La magnitud de la aceleración es de 12.225 “.
𝑠2
 (Garcia, 1988) “En el mecanismo de la figura, el bloque B se mueve por la
trayectoria curva unido a un collar que se desliza por la barra AC. Véase figuras
𝑟𝑎𝑑
42 y 43. En el instante que se muestra la barra tiene velocidad angular de 5 𝑠
𝑟𝑎𝑑
y aceleración angular de 2 , ambas en sentido horario. Si la aceleración de
𝑠2
𝑚
B tangencial a la trayectoria es de 5 𝑠2 en ese instante.
a) Determinar el radio de curvatura de la trayectoria en la posición dada.

Fuente: (Garcia, 1988)
Datos:
𝐴𝐵 = 0.5 𝑚
𝜃 = 30°
𝑟𝑎𝑑
𝜃̇ = 5 ↻
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜃̈ = 2 ↻
𝑠2
𝑟𝑎𝑑
𝑎𝑇 = 5
𝑠2

La trayectoria curva es fija por lo que define un movimiento absoluto en el que se

usa el sistema de coordenadas tangente normal mientras que para la barra AC se
usan el sistema radial transversal.
La velocidad de la partícula está dada por:
𝑉̅ = 𝑉𝑒𝑇
Las componentes radial- transversal de la velocidad se observan en la figura 44 y

son:
𝑉̅ = 𝑉𝑟 𝑒𝑟 + 𝑉𝜃 𝑒𝜃
𝑉̅ = 𝑟̇ 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑒𝜃
La componente radial de la velocidad es:
𝑉𝜃 = 𝑟𝜃̇
𝑉𝜃 = (0.5)(5 )
𝑚
𝑉𝜃 = 2.5
𝑠
De la componente transversal de la velocidad, se despeja la rapidez:
𝑉𝜃
𝑉=
𝐶𝑜𝑠𝜃
2.5
𝑉=
𝐶𝑜𝑠 30°
𝑚
𝑉 = 2.88
𝑠
Reemplazando en la componente radial se tiene:
𝑉𝑟 = 𝑟̇
𝑉𝑟 = 𝑉 𝑆𝑒𝑛𝜃
𝑉𝑟 = (2.5 )𝑆𝑒𝑛 30°
𝑚
𝑉𝑟 = 1.44
𝑠
Las componentes radial- transversal de la aceleración se observan en la figura 45.

La aceleración está dada por:
𝑎̅ = 𝑎 𝑇 𝑒̅𝑇 + 𝑎𝑁 𝑒̅𝑁
𝑎̅ = 𝑎𝑟 𝑒̅𝑟 + 𝑎𝜃 𝑒̅𝜃
Descomponiendo las componentes radial y transversal de la aceleración a lo largo
del eje tangente se tiene:
𝑎 𝑇 = 𝑎𝜃 𝐶𝑜𝑠𝜃 + 𝑎𝑟 𝑆𝑒𝑛𝜃
Despejando se tiene:
𝑎 𝑇 − 𝑎𝜃 𝐶𝑜𝑠𝜃
𝑎𝑟 =
𝑆𝑒𝑛𝜃
Descomponiendo las componentes radial y transversal de la aceleración a lo largo

del eje normal se tiene:
𝑎𝑁 = 𝑎𝜃 𝑆𝑒𝑛𝜃 − 𝑎𝑟 𝐶𝑜𝑠𝜃
La componente transversal de la aceleración es:
𝑎𝜃 = (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)
𝑎𝜃 = (0.5)(2) + 2(1.44)(5)
𝑚
𝑎𝜃 = 15.4
𝑠2
Remplazando en las ecuaciones de componentes de las aceleraciones se obtuvo:
𝑚
𝑎𝑟 = −16.67
𝑠2
𝑚
𝑎𝑁 = 22.13 2
𝑠
El radio de curvatura está dado por:

𝑉2
𝜌=
𝑎𝑁
2.88 2
𝜌=
22.13
𝜌 = 0.37 𝑚
El radio de curvatura es de 0.37 m “.

 (Riley & Sturges, 1994) “La rampa de salida de un parqueadero tiene forma de
hélice, dada por la expresión:
r(θ) = 15 + 3 Sen θ m
6θ
z(t) = A − ( ) m
2π
θ(t) = B + 0,3t rad
Donde A y B son constantes.
En cada revolución completa baja 6 m. Para un automóvil que baje por la rampa de
rad
manera que θ̇ = 0,3 s = constante.
Determinar:
a) Velocidad y su aceleración cuando θ = 0° .
b) Velocidad y su aceleración cuando θ = 90° .
c) Demostrar que la velocidad y aceleración son perpendiculares cuando θ = 90° .
El vector de posición en coordenadas cilíndricas es:
r̅ = r er + z k
La velocidad está dada por la expresión:
V(t) = ṙ er + r θ̇eθ + ż k
Derivando una y dos veces las expresiones r(θ) = 15 + 3 Sen θ y z(t) = A −

6θ
(2π) m, se tiene:
m
ṙ = 3θ̇ Cos θ
s
m
r̈ = 3θ̈ cos θ − 3θ2̇ Sen θ 2
s
6 θ̇ m
ż = −
2π s
Reemplazando la velocidad y aceleración, se tiene:
rad
θ̇ = 0,3
s
rad
θ̈ = 0
s2
6 θ̇ m
ż = −
2π s
6 (0.3) m
ż = −
2π s
m
ż = −0,286
s
m
z̈ = 0 2
s
Cuando θ = 0° :
r(0) = 15 + 3 Sen 0
r = 15 m
ṙ = 3θ̇ Cos θ
ṙ = 3(0.3) Cos 0
m
ṙ = 0,9
s
r̈ = 3θ̈ cos θ − 3θ2̇ Sen θ
r̈ = 3(0) cos 0 − 3(0)2 Sen 0
m
r̈ = 0
s2
Reemplazando en la expresión de la velocidad, se tiene:
V(t) = ṙ er + r θ̇eθ + ż k
V(t) = 0.9 er + 15 ∗ 0.3 eθ + (−0.286)𝑘̂

m
V = 0,900 er + 4500 eθ − 0,286 𝑘̂
s
La expresión de la aceleración está dada por:
𝑎(t) = (r̈ − rθ2̇ )er + (rθ̈ + 2ṙ θ̇)eθ + z̈ 𝑘̂
𝑎(t) = (0 − 15 ∗ 0.32 )er + (15 ∗ 0 + 2 ∗ 0.9 ∗ 0.3)eθ + (−0.286) 𝑘̂

m
𝑎 = −1,350er + 0,540eθ − 0.286 𝑘̂
s2
Cuando 𝜃 = 90° :
r(90°) = 15 + 3 Sen 90°

r = 18 m
ṙ = 3θ̇ Cos θ
ṙ = 3(0.3) Cos 90°
m
ṙ = 0
s
r̈ = 3θ̈ cos θ − 3θ2̇ Sen θ
r̈ = 3(0) cos 90° − 3(0)2 Sen 90°
m
r̈ = −0.27
s2
Reemplazando en la expresión de la velocidad, se tiene:
V(t) = ṙ er + r θ̇eθ + ż k
V(t) = 0 er + 18 ∗ 0.3 eθ + (−0.286)𝑘̂

m
V = 5.4 eθ − 0,286 𝑘̂
s
La expresión de la aceleración está dada por:
𝑎(t) = (r̈ − rθ2̇ )er + (rθ̈ + 2ṙ θ̇)eθ + z̈ 𝑘̂
𝑎(t) = (−0.27 − 18 ∗ 0.32 )er + (18 ∗ 0 + 2 ∗ 0 ∗ 0.3)eθ + (−0.286) 𝑘̂

m
𝑎 = −1,89 er − 0.286 𝑘̂
s2
r = 18m
m
ṙ = 0
s
m
r̈ = −0,270
s
La velocidad es:
m
̅ = 5,400er − 0,286 𝑘̂
V
s
La aceleración es:
m
𝑎̅ = −1, ,890er
s2
Buscando el producto escalar de los vectores velocidad y aceleración del apartado

b, se tiene:
V∗a=0
Lo que demuestra que los vectores velocidad y aceleración son, efectivamente,

perpendiculares “. p. 62.
 (Pedrosa, 1995) “Se descarga agua del orificio A, como se indica en la figura,
𝑓𝑡
con una velocidad 𝑉0 = 30 y hace impacto sobre una serie de aletas en B.
𝑠
sabiendo que las aletas se mueven hacia abajo con una rapidez constante de
𝑓𝑡
10 . Véase figura 46.
𝑠
a) Determinar la velocidad y aceleración del agua relativa a las en B.

La velocidad relativa de 𝐴 respecto a 𝐵 es:
𝑉̅𝐴/𝐵 = 𝑉̅𝐴 − 𝑉̅𝐵

La velocidad de 𝐵 es:
𝑉̅𝐵 = −10 𝑗̂ = 𝐶𝑡𝑒
La componente a lo largo del eje X de la velocidad de 𝐴 es:
𝑋
𝑉𝐴𝑂 =
𝑡
15
𝑡=
30
𝑡 = 0.5 𝑠
La componente a lo largo del eje Y de la velocidad de 𝐴 es:
𝑉𝐴𝑌 = 𝑉𝐴𝑌0 − 𝑔𝑡
𝑉𝐴𝑌 = −32.2 × 0.5

𝑓𝑡
𝑉𝐴𝑌 = −16.1
𝑠
La velocidad relativa de 𝐴 respecto a 𝐵 es:
ft
𝑉̅𝐴 = (30 î − 16.1ĵ )
s
𝑉̅𝐴/𝐵 = 𝑉̅𝐴 − 𝑉̅𝐵
𝑓𝑡
𝑉𝐴/𝐵 = 30.61
𝑠
−6.1
𝑇𝑎𝑛ⱷ =
30
𝜑 = −11.5°
𝑓𝑡
La velocidad relativa de 𝐴 respecto a 𝐵 es de 30.61 “.
𝑠
FIGURA 47. VELOCIDAD DE LA PARTÍCULA
La aceleración relativa de 𝐴 respecto a 𝐵 es:
𝑎̅𝐴/𝐵 = 𝑎̅𝐴 − 𝑎̅𝐵
La aceleración de 𝐴 es:
𝑎̅𝐴 = −𝑔𝑗̂
La aceleración de 𝐵 es:
𝑎̅𝐵 = 0
La aceleración relativa de 𝐴 respecto a 𝐵 es:
𝑎̅𝐴/𝐵 = −𝑔𝑗̂
𝑓𝑡
𝑎̅𝐴/𝐵 = (−32.2ĵ )
𝑠
 (Pedrosa, 1995) “Un avión tiene una velocidad de 1660 km/h en la dirección X,
constante. En el instante que el avión pasa justamente encima de un cañón
𝑚
antiaéreo, si dispara el cañón, y el obús sale con una velocidad de 1500 𝑠 , como
se muestra en la figura 48.
a) Determinar la velocidad y la aceleración relativa del obús respecto al avión en el

momento del impacto.

La velocidad del avión es:
𝐾𝑚 1000𝑚 1ℎ 𝑚
𝑉𝐴 =1660 = 461.11
ℎ 1𝐾𝑚 3600𝑠 𝑠
La velocidad relativa del obús respecto al avión es:
𝑉̅𝐵/𝐴 = 𝑉̅𝐵 − 𝑉̅𝐴

Para el avión que tiene velocidad constante 𝑉𝑋 = 𝐶𝑡𝑒
𝑋 = 𝑉𝑋 𝑡
Para el obús, la componente de la velocidad inicial a lo largo del eje X es:
𝑉0𝑋 = 𝑉0 𝐶𝑜𝑠 𝜃
Para que la colisión exista la componente de la velocidad inicial a lo largo del eje
X del obús es igual a la velocidad del avión.
𝑉0𝑋 = 𝑉𝐴
𝑉𝐴
𝑐𝑜𝑠 𝜃 =
𝑉0
416.11
𝑐𝑜𝑠 𝜃 =
1500
𝜃 = 72.1°
La componente de la velocidad inicial a lo largo del eje Y es:
𝑉0𝑌 = 𝑉0 𝑆𝑒𝑛 𝜃
𝑉0𝑌 = 1500 𝑆𝑒𝑛 72.1

𝑚
𝑉0𝑌 = 1427.38
𝑠
𝑉𝑌 2 = 𝑉0𝑌 2 − 2𝑔𝑌
𝑉𝑌 2 = (1427.38)2 − 2𝑔(2000)
𝑚
𝑉𝑌 = 1413.56
𝑠
𝑉𝑌 = 𝑉𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙
La velocidad final del obús es:
𝑚
𝑉̅𝐵 = 461.11 î + 1413.56 ĵ
𝑠
La velocidad del avión es:
𝑚
𝑉̅𝐴 = 461.11 î
𝑠
La velocidad relativa del obús respecto al avión es:
𝑉̅𝐵/𝐴 = 𝑉̅𝐵 − 𝑉̅𝐴
𝑉̅𝐴/𝐵 =(461.11 î) − ( 461.11 î + 1413.56 ĵ)

m
𝑉̅𝐴/𝐵 = 1413,56 ĵ
s
La aceleración del avión es:

𝑎𝐴 = 0
La aceleración del obús es:

𝑚
𝑎̅𝐵 = −9,81 ĵ
𝑠2
La aceleración relativa de 𝐵 respecto a 𝐴 es:
𝑚
𝑎̅𝐵/𝐴 = 𝑎̅𝐵 − 𝑎̅𝐴 = −9,81ĵ
𝑠2
𝑚
La aceleración relativa de 𝐵 respecto a 𝐴 es de −9,81ĵ “.
𝑠2
 (Riley & Sturges, 1994) “Si el cuerpo B se mueve hacia abajo con una celeridad
m
del 6 s ; véase figura 49, además la celeridad del cuerpo B disminuye a razón
m
de 1 .
s2
a) Determinar la celeridad y aceleración del cuerpo A.
Las posiciones de los cuerpos están relacionadas por la longitud de la cuerda

inextensible de longitud L y cuya expresión es:
𝜋 𝑟1 𝜋 𝑟2
𝐿 = (𝑋𝐴 − 𝑏) + + 2 𝑋𝐵 + −𝑏
2 2
Donde L, r1 , r2 y b son constantes mientras que ̅

XA y ̅
XB miden las longitudes de
los segmentos cambiantes de la cuerda.
Análisis cinemático de velocidades
Derivando temporalmente la expresión de la longitud de la cuerda, se tiene:
𝑑𝑋𝐴 𝑑𝑋𝐵
+2 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉𝐴 + 2 𝑉𝐵 = 0
Análisis cinemático de aceleraciones
La diferenciación en el tiempo en las velocidades proporciona la relación existente

entre las aceleraciones, es decir:
𝑎𝐴 + 2 𝑎𝐵 = 0
b

Fuente: (Riley & Sturges, 1994)
La velocidad de la partícula A es:
V𝐴 = −2VB
m
V𝐴 = −2 (6 )
s
m
VA = −12
s
m
VA = 12 ↑
s
Donde VA será positiva hacia arriba.

La aceleración de la partícula A es:
𝑎A = −2 𝑎B
𝑎A = −2(−1)
m
𝑎A = 2 ↑
s2
m
La aceleración de 𝐵 es de 2 ↑ “.
s2
1.13 Problemas Propuestos
 (Riley & Sturges, 1994)“Un carrito está unido a un resorte y se mueve con una
aceleración proporcional a su posición pero de signo contrario dada por la
m
ecuación 𝑎(X) = −2X s2 ; véase figura 50.

Determinar:
a) Posición, velocidad y aceleración del carrito en función del tiempo. Resp. X =
25 m
√ Sen(√2t − 3.229) m ; V = √25 Cos(√2t − 3.229) ; a = −√50 Sen(√2t −
2 s
m
3.229) “p.24.
s2
 (Riley & Sturges, 1994) “Una bola que cae en el aire tiene una aceleración dada
m m
por la expresión 𝑎(V) = 9.81 − 0.003 V 2 s2 donde la velocidad se expresa en s
y el sentido positivo hacia abajo; véase figura 51.
FIGURA 491. ACELERACIÓN DE LA PARTÍCULA

Determinar:
a) Velocidad de la bola en función de la altura si lleva una velocidad hacia abajo de
m m
3 s cuando Y = 0 ; Resp. V = √3270 − 333 e2,28−0,006Y s .
m
b) Velocidad de régimen de la bola. Resp. V = 57.2 “p.24.
s
 (Pedrosa, 1995) “El movimiento de las partículas A y B se describe por medio

de los vectores de posición r̅ A = [3t î + 9t(2 − t) ĵ] (m) y r̅B = [3(t 2 − 2t + 2) î +
3(t − 2) ĵ] (m), respectivamente, donde r se expresa en metros y t en
segundos.
Determinar:
a) El punto de colisión de las partículas. Resp. (6,0) m .
m m
b) La rapidez de ambas antes del impacto. Resp. VA = 18.25 ; VB = 6.71 .
s s
c) El tiempo que transcurre antes de ocurrir la colisión. Resp. t = 2 s.

d) La distancia recorrida por la partícula A para los dos primeros segundos.
Resp. S = 19.49 m .
e) El radio de curvatura de la trayectoria para los dos primeros segundos. Resp. ρ =
112.6 m “.
 (Riley & Sturges, 1994) “La trayectoria de una partícula que se mueve a lo largo
del eje X , se define mediante la ecuación X(t) = 5t 2 − 8t + 6 donde X se
expresa en metros y t en segundos.
Determinar:
m
a) Velocidad de la partícula en función del tiempo. Resp. V(t) = 10t − 8 .
s
𝑚
b) Aceleración de la partícula en función del tiempo. Resp. 𝑎(𝑡) = 10 .
𝑠2
c) Posición, velocidad y aceleración de la partícula t = 5 s . Resp.

m m
91 m ; 42 s ; 10 s2 .
d) Distancia total recorrida de la partícula entre t = 0 y t = 5 s . Resp. 91.4 m “p.23.
 (Riley & Sturges, 1994) “La trayectoria de una partícula que se mueve a lo largo
del eje X , se define mediante la ecuación X(t) = 4 Sen t donde X se expresa
en metros y t en segundos.
Determinar:
m
a) Velocidad de la partícula en función del tiempo. Resp. V(t) = 4 Cos t .
s
m
b) Aceleración de la partícula en función del tiempo. Resp. 𝑎(t) = −4 Sent .
s2
c) Posición, velocidad y aceleración de la partícula t = 5 s . Resp.

m m
−3.84 m ; 1.135 s ; 3.84 s2 .
d) Distancia total recorrida de la partícula entre t = 0 y t = 5 s . Resp. 12.16m

“p.23.
 (Riley & Sturges, 1994) “La velocidad de una partícula se mueve a lo largo del
m
eje X y se define mediante la ecuación V(t) = 8t 2 − 20 s donde V se expresa
m
en y t en segundos. Su posición para t = 20 s es X(20) = 60 m .
s
Determinar:
t3
a) Posición de la partícula en función del tiempo. Resp. X(t) = −20873 + 8 3 −
20t m .
m
b) Aceleración de la partícula en función del tiempo. Resp. 𝑎(t) = 16t .
s2
c) Posición, velocidad y aceleración del punto en t = 8 s . Resp. −

m m
19668 m ; 492 s ; 128 .
s2
d) Determinar la distancia total recorrida por el punto entre t = 5 s y t =

8 s . Resp. 972 𝑚 “p.23.
 (Riley & Sturges, 1994) “La velocidad de una partícula se mueve a lo largo del
m
eje X y se define mediante la ecuación V(t) = 6t Sen(3t) donde V se
s
m
expresa en y t en segundos. Su posición para t = 6 s es X(6) = 10 m .
s
Determinar:
a) Posición de la partícula en función del tiempo. Resp. X(t) = 18.424 − 2t Cos 3t +
2
Sen 3t m .
3
b) Aceleración de la partícula en función del tiempo. Resp. 𝑎(𝑡) = 18t Cos3t +

m
6 Sen3t s2 .
c) Posición, velocidad y aceleración del punto en t=

m m
8 s . Resp. 11.03 m ; − 43.47 ; 55.65 s2 .
s
d) Determinar la distancia total recorrida por el punto entre t = 5 s y t =

8 s . Resp. 74.76 m “p.23.
 (Riley & Sturges, 1994) “La aceleración de una partícula se mueve a lo largo del
eje X y se define mediante la ecuación 𝑎(t) = 5 − 3t donde 𝑎 se expresa en
m
y t en segundos. Su posición inicial es X(0) = 5 m y su velocidad inicial
s2
m
es V(0) = 0 .
s
Determinar:
t2 t3
a) Posición de la partícula en función del tiempo. Resp. X(t) = 5 + 5 2 − m.
2
t2 m
b) Velocidad de la partícula en función del tiempo. Resp. V(t) = 5t − 3 .
2 s
c) Posición, velocidad y aceleración de la partícula en t = 3 s . Resp.

m m
14 m ; 1.5 s ; − 4 s2 .
d) Distancia total recorrida por la partícula entre t = 3 s y t = 8 s . Resp. 105.52 m

“p.23.
 (Riley & Sturges, 1994) “La aceleración de una partícula se mueve a lo largo del
eje X y se define mediante la ecuación 𝑎(t) = 20 Sen (2t) donde 𝑎 se
m
expresa en s2 y t en segundos. Su posición para t = 10 s es X(10) =
m
0 m y su velocidad son V(10) = 5 .
s
Determinar:
a) Posición de la partícula en función del tiempo. Resp. X(t) = −86.23 + 9.081t −
5 Sen 2t m .
b) Velocidad de la partícula en función del tiempo. Resp. V(t) = 9.081 −
m
10 Cos 2t .
s
c) Posición, velocidad y aceleración de la partícula en t = 3 s . Resp. −

m m
57.61 𝑚 ; −0.521 s ; −5.588 s2 .
d) Distancia total recorrida por la partícula entre t = 3 s y t = 8 s . Resp. 45.93 m

“p.23.
 (Meriam & Kraige, 1998) De la manguera sale agua a gran presión con la
m
rapidez de 200 s y un ángulo respecto a la horizontal de 60 º; véase figura 52.

Determinar:
a) El alcance pendiente arriba alcanzada por el agua. Resp. R = 2968.16 m “p. 42.
 (Riley & Sturges, 1994) “Una bola de 10 mm de diámetro que rueda por un
plano horizontal situado a una altura h = 4 m sale de él como se indica en la
figura 53.

Determinar:
a) Celeridades V0 mínima y máxima que puede tener la bola si ha de caer en un

agujero de diámetro D = 200 mm situado a una distancia horizontal d =
m m
2 m del borde del escalón. Resp. 2.219 s ; 2.429 s “. p.48.
 (Riley & Sturges, 1994) “Un muchacho que se encuentra a una distancia d =
6 m de la base de un edificio intenta lanzar una pelota a través de una ventana
de tamaño H = 90 cm que está a una altura h = 6 m . Si la velocidad inicial de
m
la pelota es de V0 = 15 s ; véase figura 54.

Determinar:
a) El intervalo de ángulos iniciales θ0 que permitan que la pelota atraviese la
ventana. Resp. 54.07° ≤ θ ≤ 58.52° o bien 80.57° ≤ θ ≤ 80.94° “.p.48.
 (Jensen, 1978) “Sobre el bloque de masa m , actúan una fuerza F constante
y una fuerza de resistencia R = rt 2 variable con el tiempo t , moviéndolo a lo
largo de una superficie rugosa con un coeficiente de fricción seca μ; véase
figura 55.

Fuente: (Jensen, 1978)
Determinar:
3(F−μ m g)2
a) El desplazamiento X(t F ) = X0 hasta la parábola del bloque. Resp. X = .
4mr
b) La velocidad máxima Ẋ(t m ) = Ẋm del bloque teniendo en cuenta las condiciones
2(F−μ m g) F−μ m g
iniciales X(t 0 = 0) = 0 y Ẋ(t 0 = 0) = 0 . Resp. V = 3 m ∗ √ r “.
 (Beer, Johnston, & Cornwell, 2010) “Una rampa pasa saltar con esquíes está en
X2
un plano vertical definida por Y = 200 , donde X e Y están en metros. Y se
mide con respecto a la parte más baja de la curva; véase figura 56, en la prueba
la esquiadora empezó su carrera en X = 120 m en el punto A y se observó
πS
que su rapidez variaba de acuerdo a Vp = 30 sen (2S ) ; Donde S es la distancia
0
que ha recorrido y S0 es la longitud del arco desde el inicio hasta la parte inferior
de la rampa.

Determinar:
a) La aceleración de la esquiadora cuando está a una distancia horizontal de
m
40 m del punto inferior de la gráfica. Resp. a̅ = −3.74 î − 5.86 ĵ s2 “.p. 660.
 (Riley & Sturges, 1994) “Una partícula se mueve por la trayectoria parabólica
dada por la expresión f(X) = X 2 − 6X + 9 donde X se expresa en m ; véase
figura 57 y la partícula rueda descendiendo esa bajada y pasa por un punto A
m m
(X0 = 5m) con una velocidad de 3 s que aumenta a razón de 5 s2 .

Determinar:
a) Las componentes normal y tangencial de la aceleración de la bola cuando pasa
m m
por el punto A . Resp. 0.257 s2 ; 5 s2 .
b) El ángulo que forman en el punto A los vectores velocidad y

aceleración. Resp. 2.95° “.p.50.
 (Riley & Sturges, 1994) “Una partícula sigue una trayectoria espiral dada por
θ 10 rad
r(t) = 5 donde θ se da en radianes y r en mm . Sabiendo que θ̇ =
3 t s
y que θ = 0° cuando t = 1 s .
Determinar:
50 mm
a) Velocidad de la partícula V(t). Resp. ( 3t ) [er + θ eθ ] .
s
50 mm
b) Aceleración de la partícula 𝑎(𝑡) . Resp. (3t2 ) [(−1(1 + 10 θ))er + (20 − θ)eθ ] .
s2
c) Evaluar la velocidad V(t) y la aceleración 𝑎(t) cuando θ = 2π rad .

mm mm
Resp. 8.891 er + 55.867 eθ s ; −302.8 er + 65.07 eθ s2 “.p.49.
 (Riley & Sturges, 1994) “Cuando la aceleración total de un automóvil que

describe una curva supera un tercio de la aceleración de la gravedad, los
neumáticos empiezan a patinar. Si un automóvil aumenta su celeridad a razón
m
de 1.5 2 al recorrer una curva de radio 60 m .
s
Determinar:
Km
a) A que celeridad empezarán a derrapar los neumáticos. Resp. 47.5 “.p.50.
h
 (Pedrosa, 1995) “El pasador P pertenece a la barra AB , que gira con una
rad rad
velocidad angular de 3 y tiene una aceleración angular de 14 en el
s s2
instante que θ = 40° y ∅ = 70°; véase figura 58.

a) Determinar para dicha posición la velocidad y la aceleración angular de la

rad rad
barra CD. Resp. 1.50 ,7 “.
s s2
 (Beer, Johnston, & Cornwell, 2010) “El pasador B se desliza libremente en la
ranura circular y a lo largo de la barra giratoria OC; véase figura 59. Si el pasador
B gira en el sentido contrario al movimiento de las agujas del reloj, alrededor de
la ranura circular con un valor Vo y 𝑎𝑜 .

Determinar:
a) La velocidad angular y la aceleración angular con la cual gira la barra OC y la
componente radial de la velocidad y aceleración de B para cuando ∅ = 0° y
V0 rad rad
cuando ∅ = 90°. Resp. , 0 ; 0.0296 V0 , −0.923 V0 “p.680.
17 s s
 (Pedrosa, 1995) “Una persona que esta parada en una plataforma que
𝑚
desciende con rapidez constante de 3 𝑠 , lanza una bola, la velocidad de esta
𝑚
en relación a la plataforma es 12 en dirección Horizontal. El piso está 10 ft
𝑠
abajo del lugar donde se lanza la bola; véase figura 60.

Determinar:
a) Donde y cuando chocará la bola contra el piso. Resp. 6.47 m, 0.54 s .
b) Cuál es el radio de curvatura de la trayectoria en el instante del
lanzamiento. Resp. 16.08 m “.
 (Riley & Sturges, 1994) “La embarcación A navega aguas abajo en un rio a
m m
20 s , mientras la embarcación B lo hace arriba a 15 s ; véase figura 61.
FIGURA 58. VELOCIDAD DE LAS PARTÍCULAS

Determinar:
m
a) Velocidad de A relativa a B . Resp. 35 ↓.
s
m
b) Velocidad de B relativa a A . Resp. 35 ↑ “.p.31.
s
 (Riley & Sturges, 1994) “Una barcaza rompe sus amarras y flota aguas abajo
m
por un rio cuya corriente es de 3 s . Un remolcador la persigue con una
m
celeridad de 4.5 relativa a la corriente. Si el remolcador parte a una distancia
s
de 450 m detrás de la barcaza.
Determinar:
a) El tiempo que tardará en alcanzarla y la distancia total que en ese tiempo
habrá recorrido el remolcador. Resp. 100 s ; 750 m “.p.32.
 (Riley & Sturges, 1994) “Dos ciclistas parten a las 13: 00 de dos poblaciones
separadas 20 Km yendo cada uno al encuentro del otro. El primer ciclista se
m
mueve a favor del viento y mantiene una celeridad de 7 s . El otro pedalea
m
contra el viento a una celeridad de 5 y se detiene a descansar
s
5 minutos cada 4 Km.
Determinar:
a) Dónde y cuándo se encuentran.
Resp. 12.54 Km de la primera cuidad ; 13: 30 “.p.32.
 (Riley & Sturges, 1994) “Un vagón de ferrocarril se ha desprendido en un
Km
apartadero y rueda con una celeridad constante de 13 . Se manda a
h
m
recogerlo una máquina que tiene una aceleración máxima de 0.9 , una
s2
m Km
desaceleración máxima de 15 y una celeridad máxima de 72 ; véase
s2 h
figura 62.

Determinar:
a) El mínimo recorrido necesario para alcanzar el vagón desprendido. (Supóngase
que la maquina parte del reposo cuando el vagón está en la misma vía a 150 m
Km
y que la velocidad relativa al producirse el alcance ha de ser inferior a 4.8 .
h
Resp. 246.4 m “.p.32.
 (Riley & Sturges, 1994) “Una embarcación intenta cruzar un rio según se
Km
indica. La anchura del rio es de 600 m y la corriente es de 8 . Si la
h
Km
embarcación navega a 24 ; véase figura 63.
h

Determinar:
a) El tiempo t que tardará en ir de A a B . Resp. 95.45 s .
b) El ángulo de deriva ∅ que ha de poner la embarcación para ir directamente de
A a B . Resp. 19.47° En sentido manecillas del reloj “.p.56.
 (Riley & Sturges, 1994) “Dos lanchas parten de un amarre al mismo tiempo
t = 0 según se indica. La lancha A navega con una celeridad constante de
𝐾𝑚 Km
24 , mientras que la lancha B lo hace a 32 ; véase figura 64. Para
ℎ h
t = 30 s .
FIGURA 61. VELOCIDAD DE LAS PARTÍCULAS

Determinar:
a) La distancia d entra las lanchas. Resp. 188.9 m .
m
b) la velocidad ḋ de separación de las lanchas. Resp. 6.293 “.p.57.
s
 (Riley & Sturges, 1994) “Dos muchachos juegan en una pendiente en la forma
m
que se indica. El primero lanza una pelota con una celeridad inicial de 10 s
m
en dirección horizontal y el segundo corre con una celeridad constante de 5 s
; véase figura 65.

Determinar:
a) La distancia S a la cual el segundo muchacho capta la pelota. Resp. 13.59 m .
̅B/A de la pelota respecto al muchacho en el instante que la
b) Velocidad relativa V
m
capta. Resp. 5.670 î − 9.047 ĵ “.p.58.
s
 (Riley & Sturges, 1994) “El bloque A se mueve hacia la izquierda con una
m m
celeridad de 1 s , disminuyendo a razón de 0.5 s2 y el bloque C esta fijo;
véase figura 66.

Determinar:
a) Velocidad y aceleración del bloque B, la velocidad de B relativa a A y la
m m m m
aceleración de B relativa a A . Resp. 2 s ⟵ , 1 s2 ⟶ ; 1 s ⟵ , 0.5 s2 ⟶
“.p.33.
 (Riley & Sturges, 1994) “El torno T está devanando cable a la razón
m
constante de 1.5 s . Si el bloque sobre el que está montado el torno esta fijo;
véase figura 67.

Determinar:
m
a) Velocidad del bloque A . Resp. 0.5 ⟶ “.p.34.
s
 (Riley & Sturges, 1994) “El bloque A se mueve hacia la izquierda con una
m m
celeridad de 1 s , la cual aumenta a razón de 0.2 s2 ; véase figura 68.

Determinar:
m m
a) Velocidad y aceleración del bloque B . Resp. 0.45 ↑ ; 0.09 ↑ “.p.34.
s s2
 (Riley & Sturges, 1994) “El bloque A se mueve hacia la derecha con una
m m
celeridad de 5 s , la cual disminuye a razón de 0.2 s2 ; véase figura 69.

Determinar:
m m
a) Velocidad y aceleración del bloque B . Resp. 3.333 ↑ ; 0.1333 ↑ “.p.34.
s s2
 (Gill, 1997) “La cuerda unida a la pared en D , pasa por una pequeña polea fija
en B y termina en el punto C del cuerpo A. La cuerda mide 44 m de longitud
y el sistema está en reposo en la posición indicada. ; véase figura 70.
Repentinamente el punto B se mueve hacia la derecha con aceleración
m
constante 𝑎𝐵 = 2 s2 .

Fuente: (Gill, 1997)
Determinar:
m
a) La velocidad de A justamente antes que llegue a la polea. Resp. 6.21 ↑ .p.24.
s
 (Riley & Sturges, 1994) “El movimiento tridimensional de una partícula está
descrito por la expresión r = 5t 2 î + 3t Ĵ + 15t 3 k̂ donde r se expresa en
5 metros y t en segundos.
Determinar:
m
a) Velocidad y aceleración de la partícula. Resp. 10 t î + 3 Ĵ + 45t 2 k̂ , 10 î +
s
m
90 t k̂ “.p.64.
s2
 (Riley & Sturges, 1994) “El movimiento tridimensional de una partícula está
descrito por las expresiones X = 2 Sen(3t) ; Y = 1.5t y Z = 2 cos(3t) donde
X, Y, Z se expresan en metros y t en segundos.
Determinar:
a) Velocidad y aceleración de la partícula en el instante t = 25 s . Resp. 5.531 î +
m
1.5 Ĵ + 2.327 k̂ s .
b) Demostrar que la velocidad y la aceleración son perpendiculares para cualquier

m
valor de t . Resp. 6.980 î − 16.592 k̂ s “.p.64.
 (Riley & Sturges, 1994) La posición de la partícula se define como r̅ =

[θ3 î + sen(2θ) ĵ + cos2 θ k̂] ft , donde r se expresa en pies y θ en radianes y,
si θ = 2t 2 radianes, cuando t se expresa en segundos.
Determinar :
a) Posición para el instante t = 1 s. Resp. r̅ = 8î − 0.757Ĵ + 0.173k̂ ft .

b) Componentes de la velocidad y aceleración para el instante t = 1 s. Resp. V ̅=
ft ft
48 î − 5.23 Ĵ + 3.03 k̂ ; 𝑎̅ = 240 î + 43.21 Ĵ + 23.94 k̂ 2 “. p. 64
s s
 (Riley & Sturges, 1994) “Un automóvil recorre la rampa de salida de un
Km
aparcamiento con una celeridad constante de 16 . La rampa es una hélice
h
de diámetro 36 m y paso de rosca 6 m (lo que desciende cada vuelta
completa); véase figura 71.

Determinar:
a) El módulo de la aceleración del automóvil cuando desciende por la
m
rampa. Resp. 1.094 s2 “.p.65.
 (Riley & Sturges, 1994) “Un avión vuela hacia el oeste con una celeridad
m
constante de 100 s a una altitud constante de 1500 m . La proyección sobre el
suelo de la trayectoria del avión pasa 2 Km al norte de una estación radar;
véase figura 72.

Fuente: (Gill, 1997)
Determinar:
a) Celeridades y aceleraciones de rotación θ̇, θ,̈ ∅̇, ∅̈ que hace que dar a la
antera para seguir al avión cuando éste esté en el mismo meridiano que la
rad rad rad rad
estación radial. Resp. 0.05 , 0 , 0 , 0.0012 “.p.66.
s s2 s s2
 (Riley & Sturges, 1994) “El movimiento tridimensional de una partícula situada
en la superficie de un cono de revolución esta descrito por las expresiones r =
hθ
Z Tan β ; θ = 2πt y h = 2π donde 𝑟, h, Z se expresan en metros y β, θ en
radianes. Donde β = 30° es el ángulo del vértice del cono y h = 0.25 m es la
distancia que sube la partícula al dar una vuelta alrededor del cono.
Determinar:
a) Velocidad y aceleración de la partícula para t = 0 s . Resp. 0.1443 er +
m m
0.25 k̂ s ; 1.8138 eθ s2 .
b) Velocidad y aceleración de la partícula para Z = 1m . Resp. 0.1443 er +

m m
3.628 eθ + 0.25 k̂ ; −22.79 er + 1.814 eθ 2 “.p.65.
s s
Bibliografía
Beer, F. P., Johnston, R., & Cornwell, P. (2010). Mecánica Vectorial para Ingenieros.
México: Mc Graw Hill.
Boresi, A. P., & Schmidt, R. J. (2001). Ingeniería Mecánica Dinámica. México:
Thomson.
Garcia, A. (1988). Dinámica de párticulas . Bucaramanga: UIS.
Gill, M. (1997). Ingeniería Mecánica.
Hibbeler, R. (1995). Ingeniería Mecánica Dinámica. México: Prentice Hall.
Jensen, J. (1978). Dinámica. Bucaramanga: UIS.
Meriam, J., & Kraige, L. (1998). Mecánica para Ingenieros Dinámica. Barcelona:
Reverté.
Pedrosa, J. (1995). Apuntes clases asignatura Dinámica UFPS. Cúcuta: UFPS.
Riley, W. F., & Sturges, L. D. (1994). Ingeniería Mecánica Dinámica. Espana:
Reverté.

Modulo Cinematica de Particula 1

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CINEMÁTICA DE PARTÍCULA

Este trabajo corresponde a la primera parte de las asignaturas Física Mecánica y

En el desarrollo del módulo encontrará el siguiente esquema:

En la introducción se da una justificación de la existencia de la cinemática de la

En el desarrollo del tema se desarrollará el tema correspondiente al módulo y se

Para el aprendizaje de los conceptos se utilizan como herramientas fundamentales

Incorporar conceptos fundamentales de la física para poder ser aplicados a la vida

Adquirir herramientas lógicas, tanto físicas como matemáticas, para el desarrollo de

Motivar el aprendizaje y uso de la física como herramienta vital en el desarrollo de

Bibliografía ........................................................................................................................ 146

Figura 1. Posición de la partícula ................................................................................................... 8

La Dinámica es la parte de la mecánica que analiza los cuerpos en movimiento, y

(Meriam & Kraige, 1998) ”Para el estudio de la cinemática, se considera la partícula

En la sección 1.2 se estudia el movimiento rectilíneo de una partícula, determinando

En la sección 1.6 se estudian las aplicaciones del movimiento de una partícula

En las secciones 1.7 y 1.8 se analiza el movimiento curvilíneo de una partícula

La sección 1.9 se estudia el movimiento curvilíneo de la partícula en el espacio

1.2 Movimiento Rectilíneo de una partícula o movimiento de la partícula sobre

La posición de la partícula P en cualquier instante dado t, la partícula ocupará una

En la trayectoria el origen O es un punto fijo, y de allí se considera el vector de

El desplazamiento de la partícula se define como el cambio de posición o la

El desplazamiento es positivo si la posición final de la partícula es a la derecha de

El desplazamiento de una partícula es una cantidad vectorial y debe distinguirse de

(Boresi & Schmidt, 2001) La velocidad media es la razón de tiempo medio o

La velocidad media de la partícula no depende de la posición del origen O, del

̅ se expresa en metros y ∆t en segundos, las

̅ se expresa en pies y ∆t en segundos, las unidades de la

1.2.4 Velocidad Instantánea.

Como ∆t o dt, es siempre positivo, el sentido de la velocidad es el mismo que el de

FIGURA 2.VELOCIDAD INSTANTÁNEA DE LA PARTÍCULA

1.2.5 Aceleración Media.

La aceleración media o promedio de una partícula durante el intervalo de tiempo ∆t

̅ representa la variación en la velocidad durante el intervalo de tiempo ∆t.

Las unidades de la aceleración promedio en el sistema Internacional, si ∆V ̅ se

1.2.6 Aceleración Instantánea.

La aceleración instantánea en el tiempo t se determina tomando valores cada vez

La aceleración en un tiempo dado t, es la primera derivada de la velocidad V ̅

Tanto la aceleración instantánea como la media pueden ser positivas o negativas.

Un valor negativo de la aceleración indica que disminuye la velocidad, ya sea que

Cuando la magnitud de la velocidad o rapidez de la partícula disminuye, o se está

(Beer, Johnston, & Cornwell, 2010) “El movimiento rectilíneo uniforme es un

Donde X es la coordenada de posición y X0 es la coordenada de la posición inicial

1.4 Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado.

En el movimiento rectilíneo uniforme acelerado, la aceleración de la partícula es

La velocidad de la partícula se obtiene al integrar esta ecuación:

Al sustituir por V en la ecuación (1.2) se tiene:

Esta ecuación relaciona la posición como una función del tiempo.

Esta ecuación relaciona la velocidad como una función de posición.

Una aplicación común del movimiento uniformemente acelerado es el movimiento

1.5 Cinemática gráfica.

1.5.1 Gráfica de posición.

Para determinar la velocidad de la partícula como una función de tiempo, es decir,

FIGURA 4.VELOCIDAD VERSUS TIEMPO

FIGURA 5. ACELERACIÓN VERSUS TIEMPO

El área limitada bajo la curva, es el desplazamiento total de la partícula durante el

𝑋2 − 𝑋1 = ( área bajo curva V − t)

La variación total de la velocidad entre t1 𝑦 t 2 es el área correspondiente

FIGURA 7. VARIACIÓN TOTAL DE LA VELOCIDAD

V2 − V1 = (área bajo la curva 𝑎 − t )

La figura 8 muestra la aceleración en función del tiempo.

FIGURA 8. VARIACIÓN TOTAL DE LA ACELERACIÓN

1.6 Movimiento de una partícula bajo la acción de la gravedad.

Una aplicación de la cinemática es el estudio del movimiento y alcance de los

Considérese una partícula que se mueve en el campo gravitatorio de la Tierra y si