UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

TEMA: MODELAMIENTO Y SIMULACIÓN MEDIANTE SIMULINK

CURSO: Sistemas de control 1

PROFESOR: CRUZ RAMIREZ ARMANDO

ESTUDIANTE:Jiménez Cortez Carolina Abigail (1523220699)

GRUPO HORARIO: 90 G

CALLAO-2018
 MODELAMIENTO Y SIMULACIÓN MEDIANTE SIMULINK

x(t)

Acción motor x(t)

Posición x(t)
controlador

referencia x(t)

1)Debemos simular el comportamiento de un sevomecanismo:

El controlador actúa sobre un motor eléctrico.
Para calcular la tensión q se debe aplicar al motor ,el controlador compara la posición
real de la pieza x(t) con la posición pedida x0 (t ) y en función de la diferencia entre
estas posiciones aplica más o menos tensión.
Las ecuaciones diferenciales para el modelamiento del sistema son las siguientes:

v(t )  Ri (t )  fcem(t )
dx(t )
fcem(t )  kv
dt
p(t )  K p i (t )
d 2 x(t ) dx(t )
p(t )  J 2
B
dt dt
v(t )  K c  x0 (t )  x(t ) 

Las variables, representan las siguientes magnitudes:

x(t ) =posición del elemento móvil del servomecanismo (variable de entrada)

x0 (t ) =posición de referencia
v(t )  Tensión entre los terminales del motor

fcem(t )  fuerza contra electromotriz en el motor

p (t )  par producido por el motor

Tomaremos los siguientes valores iniciales:

R =1.25

J =0.8
B =0.5 coeficiente de rozamiento viscoso

K p =3 cte de par del motor

Kc =0.5 cte proporcional del controlador

kv =0.01 cte.de velocidad del motor

La cte Kc representa el controlador: v (t ) es la diferencia entre la referencia x0 (t ) y la

posición real x(t ) ,para ajustar el controlador debemos elegir el valor de Kc que hace
que el comportamiento del sistema sea el deseado.
Expresamos las anteriores ecuaciones en transformada de Laplace:

V ( s)  RI ( s)  FCEM ( s )
FCEM ( s)  kv sX ( s )
P( s)  Js 2 X ( s )  BsX ( s )
V ( s)  K c  x0 ( s )  x( s )
Estas ecuaciones de reflejan en el siguiente diagrama de bloques:

El sistema lo simulamos durante 30 s, ante un escalón de 20 s para los siguientes Kc

0.05 0.1

0.3 0.5
2) MODELAMIENTO Y SIMULACION DE UN SISTEMA HIBRIDO
Simule el comportamiento del solenoide al cual se le acopla una masa M, según se
muestra en la figura. Considere que la fuerza contraelectromotriz (𝑣𝑏 ) que se genera
en la bobina es proporcional a la velocidad instantánea. (La salida es el desplazamiento
(x) de la masa)
Datos:
𝑚
𝐿 = 0.1 𝐻y R = 0.25 Ω 𝐾𝑉 = 0.45 𝑉/( 𝑠 ) (cte. de la f.c.e.m.)

m = 0.15 Kg 𝑀 = 5 𝐾g 𝐾𝑓 = 0.45 𝑁𝑤/𝐴𝑚𝑝 (cte. Del acoplamiento

electromecánico)
𝑘 = 0.8 𝑁𝑤/𝑚 𝑣 = 5 𝑉
Con respecto al ejemplo, haga una extracción del sistema utilizando Simulink para
determinar su función de transferencia

Solución:
1. Parte eléctrica:
 𝐿 𝑑𝑖(𝑡)/𝑑𝑡 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑣𝑏 = 𝑣(𝑡) (1)
𝑣𝑏 = 𝐾𝑣 𝑑𝑥(𝑡)/𝑑𝑡 (2)
Donde
Es el voltaje de la fuerza contraelectromotriz proporcional a la velocidad instantánea.
Al sustituir la ecuación (2) en la ecuación (1) y reordenando:
di(t) 1
= L [−Ri(t) − Kv dx(t) dt + v(t)] (3)
dt

2. Acoplamiento electromecánico:
f(t) = 𝐾𝑓 i(t) (4)

3. Parte mecánica:
d2 x(t) dx(t)
(𝑚 + 𝑀) + b + kx = f(t) (5)
dt2 dt

Al considerar que el amortiguamiento dentro de la bobina b = 0, sustituimos la

ecuación (4) en la ecuación (5) y reordenamos:
d2 x(t) 1
= (m+ M) [−kx + Kfi(t)] (6)
dt2

Las ecuaciones (3) y (6) se representan en Simulink.

El diagrama de bloques es el siguiente:

Esta es la gráfica obtenida en Simulink:
Esto programa lo hacemos para obtener la función de transferencia:

La ecuación de transferencia obtencia en Matlab es:

Pasando los datos de simulink a matlab:

Aquí aparecen detalladamente los valores que toma cada datoen función del tiempo

La gráfica en matlab: