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INGENIERO EN MECATRÓNICA
Agosto de 2017
DESARROLLO DE UN SISTEMA MINIMO PARA PROCESOS AUTOMÁTICOS DE K’NEX ROBOTICS ® UTILIZANDO EL PIC 18F4550
OFICIO DE DICTAMEN
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DESARROLLO DE UN SISTEMA MINIMO PARA PROCESOS AUTOMÁTICOS DE K’NEX ROBOTICS ® UTILIZANDO EL PIC 18F4550
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AGRADECIMIENTOS
Siendo hombre de pocas palabras, quien no estimula su sentir interpersonal,
quiero agradecer a las siguientes personalidades, las cuales facilitaron el
desarrollo de este documento.
Mis maestros, quienes me mostraron un rostro para cada situación,
hablando de manera profesional y personal.
Mis compañeros, aquellos individuos con quienes compartí mi carrera y
grandes momentos a su lado.
Mis amigos, personas con las que podía confiar y me atrevo a decir que
incondicionalmente.
Mi tutor M en I. MARCO ANTONIO MERINO TREVIÑO, quien no solo fue un
maestro de quien aprendí, si no una persona de la cual puedo seguir
aprendiendo, y quien, sin importar su título profesional, sabia mirar con empatía
al alumno y dar un buen consejo o apretón de manos, por eso y más se ha
ganado mi respeto.
Mi relación actual, T.S.U Mónica Lizeth Nava Robles, quién canceló fechas
específicas para terminar este documento. Gracias mi futura ingeniero.
Por último, pero jamás menos importante; Mi familia.
Tengan presente cada segundo de mi vida, que, si conseguí tener mérito
alguno durante toda mi carrera, fue por ustedes, Mamá y Papá, hermana;
muchas gracias. Los amo.
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RECONOCIMIENTOS
En la labor educativa y el trabajo en formación personal, Universidad
Tecnológica de Altamira.
Desde hace más de 3 años, la institución presente me ha puesto a prueba
una y otra vez. En su acto disciplinario y nivel educativo, me he encontrado
expuesto a bajas académicas de promedio, clases y alguna vez enfrentado una
situación extraordinaria.
El medio por el cual expreso mi agradecimiento ante dicha institución, se
dirige al mérito que todo personal docente sin excepción, plantó en mi, desde
enero 06 del 2014, cuando comencé el primer cuatrimestre de T.S.U en la
carrera de Mecatrónica. Tutores, maestros, amigos, todos ellos emplearon un
papel fundamental para la formación profesional que muestro en este humilde
ejemplar que, si bien deja mucho que desear, expresa una clara necesidad a
seguir trabajando en niveles posteriores que moldeen el trabajo de este
estudiante que ha quedado satisfecho con las experiencias profesionales y
académicas de la Universidad Tecnológica de Altamira.
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INDICE
OFICIO DE DICTAMEN (PENDIENTE) .............................................................................................. 2
AGRADECIMIENTOS....................................................................................................................... 3
RECONOCIMIENTOS ...................................................................................................................... 6
Tabla de Ilustraciones.................................................................................................................... 9
INTRODUCCION ...................................................................................................................... 11
ABSTRACT ............................................................................................................................... 11
Capítulo 1. Descripción de la empresa. ................................................................................ 12
1.1 Datos Generales. .......................................................................................................... 12
1.2 Antecedentes. ............................................................................................................... 13
1.3 Organigrama de la empresa. ...................................................................................... 14
Capítulo 2. Descripción del Proyecto. ................................................................................... 15
2.1 Planteamiento del problema. ........................................................................................... 15
2.2 Delimitación. ....................................................................................................................... 15
2.3 Justificación. ....................................................................................................................... 16
2.4 Objetivo: general y particular. .......................................................................................... 17
Capítulo 3. Hipótesis y Variables. .......................................................................................... 18
3.1 Establecimiento de la Hipótesis....................................................................................... 18
3.2 Variable independiente y variable dependiente. ........................................................... 18
Variable Dependiente: ............................................................................................................. 18
Variable Independiente:........................................................................................................... 18
Capítulo 4. Desarrollo. ............................................................................................................. 19
4.1 Antecedentes del proyecto y justificación. ..................................................................... 19
4.2 Fundamentos teóricos....................................................................................................... 19
4.2.1 Fuente de alimentación ................................................................................................. 20
4.2.2 Resistor ............................................................................................................................ 21
4.2.3 Potenciómetro ................................................................................................................. 22
4.2.4 Elementos mecánicos, Motor a pasos ........................................................................ 22
4.2.5 Transistor Eléctrico......................................................................................................... 23
4.2.6 Oscilador .......................................................................................................................... 23
4.2.7 Capacitor.......................................................................................................................... 24
4.2.8 Diodo ................................................................................................................................ 24
4.2.9 Diodo LED (Diodo emisor de luz) ................................................................................ 24
4.2.10 Relevador ...................................................................................................................... 26
4.2.11 Display LCD .................................................................................................................. 26
4.2.12 Tablilla Programadora de PIC .................................................................................... 27
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Tabla de Ilustraciones
Imagen 1 - Instituto Universitario de Tamaulipas ....................................................................... 12
Imagen 2- Dirección .................................................................................................................... 12
Imagen 3 – Organigrama de la Empresa ..................................................................................... 14
Imagen 4 – Estructura interna del microcontrolador ................................................................. 19
Imagen 5- Fuente de Alimentación ............................................................................................. 20
Imagen 6 - Símbolo resistencia ................................................................................................... 21
Imagen 7 - Resistencia eléctrica .................................................................................................. 21
Imagen 8 - Código de colores de los resistores ........................................................................... 21
Imagen 9 - Símbolo de Potenciómetro ....................................................................................... 22
Imagen 10 - Potenciómetros ....................................................................................................... 22
Imagen 11 - Motor paso a paso MINEBEA ELECTRONICS ........................................................... 22
Imagen 12 - Símbolo de Motor ................................................................................................... 22
Imagen 13 - Símbolo de transistor .............................................................................................. 23
Imagen 14 - Transistores 2N2222A ............................................................................................. 23
Imagen 16- Símbolo de Cristal .................................................................................................... 23
Imagen 15 - Cristales ................................................................................................................... 23
Imagen 17 - Símbolo de capacitor. C2 Cerámico C1 Electrolítico ............................................... 24
Imagen 18 - Capacitores electrolíticos y cerámicos. ................................................................... 24
Imagen 19 - Símbolo del Diodo ................................................................................................... 24
Imagen 20 – Diodo ...................................................................................................................... 24
Imagen 21- Diodos Led ................................................................................................................ 24
Imagen 22 -Símbolo de LED ........................................................................................................ 25
Imagen 23- Estructura del diodo LED .......................................................................................... 25
Imagen 24- Conexión LED con el microcontrolador.................................................................... 25
Imagen 25 - Símbolo de Relevador ............................................................................................. 26
Imagen 26- Relevadores 5-12v ~ 0-220vAc ................................................................................. 26
Imagen 27- Símbolo de LCD ........................................................................................................ 26
Imagen 28 - Display LCD .............................................................................................................. 26
Imagen 29 - Diagrama de conexiones entre el LCD y el PIC 18F4550 ......................................... 27
Imagen 30 - Tablilla programadora de PIC's MASTER PROG ....................................................... 27
Imagen 31- Interfaz de MasterProg ............................................................................................ 28
Imagen 32 - Menú de MasterProg .............................................................................................. 28
Imagen 33 - Protoboard vista desde la parte frontal y trasera ................................................... 29
Imagen 34- Programa pre establecido para insertar en el microcontrolador ............................ 30
Imagen 36 - Education Motor Pack ............................................................................................. 30
Imagen 35- Battery Motor Tether ............................................................................................... 30
Imagen 37- Measures of NEMA 17 26N.cm 0.4A Stepper Motor 42mm Two Phase Hybrid
Stepper Motor ............................................................................................................................. 31
Imagen 38 - NEMA 17 26N.cm 0.4A Stepper Motor 42mm Two Phase Hybrid Stepper Motor . 31
Imagen 39 - Descripción y Precio del Motor a pasos .................................................................. 31
Imagen 40 - Sistema en PCB 15x7.5cm ....................................................................................... 32
Imagen 41- Diagrama del Sistema............................................................................................... 32
Imagen 42 - 315 elementos 270° ................................................................................................ 33
Imagen 43 - 142 elementos amarillos ......................................................................................... 33
Imagen 44 - 177 elementos azules.............................................................................................. 33
Imagen 45 -40 elementos 135° ................................................................................................... 33
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INTRODUCCION
Esta era tecnológica en la que vivimos, nos ofrece los recursos necesarios
para el desarrollo de proyectos de innovación a una temprana edad. Desde
plataformas interactivas, aplicaciones, sistemas automatizados, entre otros.
Gracias a los Microcontroladores, los componentes electrónicos, un
algoritmo de programación y una plataforma didáctica, se pueden diseñar
procesos electrónicos que nos faciliten determinado trabajo.
Existen grandes variedades de Kits pedagógicos como: LEGO®, CRYATM y
VEX ROBOTICS®, que ayudan a iniciar a las generaciones jóvenes en la
ciencia, sin embargo, estos medios no se encuentran al alcance de todos y en
situaciones resulta complejo de entender para los usuarios, debido a que el
método práctico, quizá no se ajuste de la manera óptima.
Con ayuda del programa educativo K’Nex Education®, para inducir a los
jóvenes en la ciencia, ingeniería y tecnología, utilizando un PIC por Microchip®,
se programará un microcontrolador compatible con el programa antes
mencionado, que ayude a generar proyectos de innovación tecnológica, así
como procesos automatizados de manera técnica en los niveles de primaria,
secundaria y medio-superior.
ABSTRACT
This technological era in which we live, offers us the necessary resources for
the development of innovative projects at an early age. From interactive
platforms, applications, automated systems, among others.
Thanks to the Microcontrollers, the electronic components, a programming
algorithm and a didactic platform, electronic processes can be designed to
facilitate certain works. There are great varieties of pedagogical kits such as:
LEGO®, CRYATM and VEX ROBOTICS® that help to initiate young
generations in science, however, these means are not available to everyone
and in situations is complex to understand for users, because the practical
method may not fit optimally.
With the help of the educational program K'Nex Education® to induce young
people in science, engineering and technology, using a PIC by Microchip®, a
microcontroller compatible with the aforementioned program will be
programmed to help generate projects of technological innovation, As well as
automated processes of technical way at primary, secondary and High-school
educational levels.
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Centro de Idiomas:
inglés
francés
1.2 Antecedentes.
Universidad con 7 años de experiencia, manejando un sistema educativo de
vanguardia.
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Política de Calidad:
En el Instituto Universitario de Tamaulipas estamos comprometidos con
ofrecer servicios educativos de calidad basados en:
Docentes Competentes
Planes de Estudio Certificados
Infraestructuras Adecuadas
Sistema de Gestión de Calidad Basado en ISO9001-2008
La Participación de Todos
Para ser reconocidos por formar profesionales a través de un Modelo
Integral que atienda las necesidades de la comunidad y que nos permita
mejorar continuamente.
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2.2 Delimitación.
Debido a los costos del material de apoyo, así como componentes que
puedan enriquecer la experiencia de trabajo, éste queda vacío y no cumple un
objetivo más allá de los recursos.
Utilizando un hardware y software externo a la marca, nos ayuda mejorar el
diseño a nuestra voluntad. Conteniendo un fácil instructivo de operación y
adaptando algunos elementos, que ayuden a mejorar la conexión entre el
microcontrolador y el armable K’nex, habría una extensa variedad de proyectos
que pondrían a prueba las capacidades de los individuos que los desarrollen,
como adquisición de datos, captura de variables matemáticas, etc.
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2.3 Justificación.
Los motivos principales por los cuales se llevó al desarrollo de este proyecto
fueron en base a las experiencias de los alumnos del Instituto Universitario de
Tamaulipas, a quienes enseñé la materia de Robótica I, II, III, IV y V durante el
ciclo escolar Agosto 2016 – Julio 2017, quienes demostraban apatía a las
actividades propuestas en el libro, las cuales se enfocaban en un sistema de
armables que carecían de movimiento y en ocasiones eran tan sencillos que no
se convertían en un reto a sus habilidades.
Con la experiencia de los primeros meses desarrollando los ejemplos de sus
libros, opté por añadir un pequeño sistema electrónico que cambiaba
completamente el panorama de la actividad, para éste se utilizó un sistema
comparador a base de un Op amp 741, cuyas entradas inversora y no
inversora estaban en función de 2 foto resistencias, las cuales variaban su
valor con ayuda de diversos laser enfocados a una distancia considerable. Esto
último, ayudó al alumno a comprender un pequeño sistema de proximidad, al
adaptarle un LED, para observar si algo interrumpía dicho haz de luz.
Este último proyecto se llevó a cabo en nivel medio-superior, teniendo una
calificación de 9.8 de manera grupal.
Después del proyecto anterior, utilizamos un microcontrolador Arduino UNO
Genuino, para diseñar un elevador el cual sería controlado de manera Wireless
mediante un dispositivo telefónico con un sistema operativo Android.
El proyecto resulto ser un éxito, fue exhibido y vendido como oferta
educativa hacia alumnos de nuevo ingreso.
Con el material actual que conserva la institución, los proyecto se ven
limitados y poco explorados por los alumnos, terminan careciendo de
relevancia para una práctica así esta implique ver temas como: Corriente y
Tensión, Motores Eléctricos, Grúas fijas, etc.
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Variable Dependiente:
Desliar proyectos que vinculen al alumno con su imaginación, utilizando
elementos electrónicos.
Variable Independiente:
El presupuesto con el cual se adquieran dichos componentes.
Generar proyectos de alto impacto para sus respectivas edades.
Medir la exigencia con respecto al nivel educativo.
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Capítulo 4. Desarrollo.
4.2.2 Resistor
Estos elementos electrónicos son utilizados en la mayoría de los circuitos
eléctricos; tienen como función limitar el flujo de corriente eléctrica que fluye en
un dispositivo. Se componen de carbón y otros materiales semiconductores.
Imagen 6 - Símbolo
resistencia
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4.2.3 Potenciómetro
El potenciómetro es un resistor variable, el cual parte de un parámetro
establecido en sus especificaciones; cuenta con tres terminales o pines; uno
siendo el voltaje a variar y los últimos dos la variación de voltaje inversamente
proporcional uno de otro. (La mayor parte del tiempo el pin del centro
representa el voltaje a variar).
Imagen 10 - Potenciómetros
4.2.6 Oscilador
Los microcontroladores requieren un circuito que les indica la velocidad de
trabajo. A estos circuitos se les llama relojes u osciladores.
“Existen diferentes tipos de osciladores, que se pueden utilizar en los
microcontroladores, como son: XT (cristal de cuarzo), RC (oscilador con
resistor y capacitor), HS (cristal de alta velocidad), LP (cristal para baja
frecuencia y bajo consumo de potencia) y EXTERNO (se aplica una señal
de reloj externa).”
(MC. Jesús Medina Cervantes. (junio, 2012). Introducción al Microcontrolador PIC18F4550. Mayo, 2017, de Facultad de Ingeniería
Mecánica Eléctrica
Imagen 16 - Cristales
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4.2.7 Capacitor
El capacitor es capaz de almacenar una carga de voltaje, utilizando dos
placas superficiales separadas por vacío o algún material dieléctrico. Se utilizan
en los circuitos eléctricos con el propósito de evitar caídas de tensión y así
mantener un flujo de energía constante.
Existen de cerámica, papel, tantalio, vidrio, electrolíticos entre otros.
4.2.8 Diodo
El siguiente componente semiconductor actúa como una puerta para la
corriente eléctrica.
Este elemento maneja dos terminales, las cuales conectadas con su
respectiva polaridad conducen la energía y de manera inversa impiden el paso
de la corriente.
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Imagen 21- Diodos Led
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(MC. Jesús Medina Cervantes. (junio, 2012). Introducción al Microcontrolador PIC18F4550. Mayo, 2017, de Facultad de Ingeniería
Mecánica Eléctrica
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4.2.10 Relevador
El relevador es un componente electromecánico que actúa como interruptor
mediante un circuito eléctrico, el cual por medio de una bobina interna conmuta
sus contactos.
Son utilizados para manejar corrientes más grandes por lo que pueden ser
conocidos como amplificadores eléctricos.
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Imagen 38 - NEMA 17 26N.cm 0.4A Stepper Imagen 37- Measures of NEMA 17 26N.cm 0.4A
Motor 42mm Two Phase Hybrid Stepper Stepper Motor 42mm Two Phase Hybrid Stepper
Motor Motor
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Imagen 39 - Descripción y Precio del Motor a pasos
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4.6 Hardware
El PIC18F4550 es un microcontrolador de alta gama de Microchip® que
cuenta con las siguientes características:
Una arquitectura avanzada Harvard la cual hace que el microcontrolador
tenga una memoria específica para datos e instrucciones.
Frecuencia de operación de 48MHz
Memoria de programa (Bytes) 37768
Memoria de programa (Instrucciones) 16384
Data Memory (Bytes) 2040
Data EEPROM (Bytes) 256
PORTS (5) A,B,C,D,E
Timers 4
PWM 1
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Conclusiones
El uso de un microcontrolador en un circuito electrónico, puede facilitar una
determinada tarea con un programa bien estructurado, realizar operaciones a
mayor velocidad, establecer parámetros de operación más precisos, habilitar
entradas y/o salidas de una forma más efectiva, etc.
Actualmente, gran diversidad de proyectos comienza de manera amateur,
con propiedades técnicas que apenas simulan una función específica. El
objetivo principal de comenzar a desarrollar, radica en aquello que esté al
alcance del inventor, aquello con lo que pueda trabajar y una vez dominado,
conseguir innovar a partir de ello.
El tema propone trabajar con un elemento capaz de procesar señales a base
de un algoritmo previo capaz de realizar funciones pertinentes en sistemas
eléctricos, electrónicos y mecánicos a base de componentes eléctricos y
electrónicos que faciliten o mejoren su operación, basado en un PIC18F4550
debido a su largo tiempo en el mercado y eficiencia en pequeños proyectos de
secundaria y nivel medio-superior.
Puntos a Mejorar
Optar por un microcontrolador más eficiente, así como un FPGA o sistema
comercial (Arduino, Raspberry).
Desarrollar módulos que puedan trabajar con la tarjeta acorde a las
necesidades, para ello se deberá cambiar el diseño previo a las entradas y
optar por un tamaño mayor.
Permitir ingresar al sistema por medio de la comunicación ISCP en caso que
la tablilla no maneje un socket o requiera que el dispositivo se mantenga en
operación constante.
Facilitar una comunicación serial con módulos comerciales, así como tarjetas
mediante una interfaz. Misma que podrá comunicarse con aplicaciones desde
un dispositivo móvil.
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Anexos
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Imagen 58 - Manual-del-Taller-Introduccion-al-Microcontrolador-PIC18F4550.pdf
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Glosario
Printed Circuit Board, PCB), es la superficie
A constituida por caminos, pistas o buses de
algoritmo material conductor laminadas sobre una
Conjunto ordenado de operaciones sistemáticas base no conductora. ................................. 21
que permite hacer un cálculo y hallar la pedagogía
solución de un tipo de problemas. .................. 9 Ciencia que estudia la metodología y las técnicas
amplificar que se aplican a la enseñanza y la educación,
Ampliar algo en tamaño, cantidad o intensidad. 21 especialmente la infantil. ................................ 9
periferico
Se considera periférico al conjunto de dispositivos
C que sin pertenecer al núcleo fundamental de la
conmutar computadora, formado por la unidad central
Conectar o desconectar. .................................... 21 de procesamiento (CPU) y la memoria central,
permitan realizar operaciones de
entrada/salida (E/S) complementarias al
H proceso de datos que realiza la CPU. ............ 29
hardware PIC
La palabra hardware en informática se refiere a En realidad, el nombre completo es PICmicro,
las partes físicas tangibles de un sistema aunque generalmente se utiliza como
informático ...................................................... 9 Peripheral Interface Controller (controlador de
interfaz periférico)........................................... 9
I
S
interfaz
Dispositivo capaz de transformar las señales semiconductor
generadas por un aparato en señales Semiconductor (abreviadamente, SC) es un
comprensibles por otro. ................................ 29 elemento que se comporta como un conductor
o como un aislante dependiendo de diversos
factores, como por ejemplo el campo eléctrico
M o magnético, la presión, la radiación que le
Microcontroladores incide, o la temperatura del ambiente en el
Un microcontrolador (abreviado μC, UC o MCU) que se encuentre. .......................................... 14
es un circuito integrado programable, capaz de sistema
ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Un sistema (del latín systēma, y este del griego
......................................................................... 9 σύστημα sýstēma 'reunión, conjunto,
agregado') es un objeto complejo cuyos
componentes se relacionan con al menos
O
algún otro componente................................... 9
Op. Amp software
Amplificar Operacional ....................................... 14 Se conoce como software1 al equipo lógico o
soporte lógico de un sistema informático, que
comprende el conjunto de los componentes
P
lógicos' necesarios que hacen posible la
PCB realización de tareas específicas, en
En electrónica, “placa de circuito impreso” (del contraposición a los componentes físicos que
inglés son llamados hardware. .................................. 9
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Bibliografía
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PÁGINAS WEB
Tutoriales - Microcontroladores
http://tecbolivia.com/index.php/articulos-y-tutoriales-microcontroladores/23-
introduccion-a-la-plataforma-qpinguinoq-arduino-con-pic
Pingüino.cc
http://pinguino.cc/
Microchip® inc.
http://www.microchip.com/
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