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Estado del Arte- Robot para la discapacidad humana

Robot para la discapacidad humana


ABSTRACT
The situation of people with physical and / or motor disabilities in their daily
activities has generated an investigation into the different limitations that generate
disability, they can be deficiencies or dysfunctions of systems
Corporal that prevent the normal development of the different human tasks,
whether labor, social or personal (food, toilet, etc.)
Throughout robotics, its constant growth and the great advances in technology
have been designed different artifacts, such as service robots, which include
domestic robots, robots to assist the disabled, and robot assistants in general.
Robotics in this sense begins to play a fundamental role in the different activities of
the man and especially in what concerns the mobility and manipulation.

This is an important research project for the development of ideas learned through
the different courses and the assistance to the seedbed of research where they
give guidelines for a research of great significance.

Resumen:
La situación de las personas con discapacidades físicas y/o motrices en su cumplir
de actividades diarias, ha generado una investigación en las diferentes limitaciones
que generan discapacidad, están pueden ser carencias o disfunciones de sistemas
corporales que impiden desarrollar normalmente las diferentes tareas humanas ya
sean laborales, sociales o de índole personal (alimentación, aseo, etc.)
A través de la robótica, su constante crecimiento y los grandes avances en
tecnología se han diseñado diferentes artefactos, como robots de servicio, entre los
cuales se incluyen los robots domésticos, robots de ayuda a los discapacitados, y
robots asistentes en general. La robótica en este sentido comienza a jugar un rol
fundamental en las diferentes actividades del hombre y muy especialmente en lo
relacionado con la movilidad y la manipulación.

Este es un proyecto de investigación importante para el desarrollo de ideas


aprendidas a través de los diferentes cursos y la asistencia al semillero de
investigación donde se dan pautas para una investigación de gran significado.
__________________________________________________________________
Introducción: gran importancia para el conocimiento
de los nuevos avances de la
El proyecto para el diseño e
tecnología y el gran desarrollo de
investigación del robot para las
ramas de la mecatrónica como lo son
personas con discapacidades, es de
la robótica y la electrónica. Todo lo que

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contiene esta búsqueda se centraliza implementación a gran escala


en la calidad de vida del ser humano y de estos aparatos para las
de su bienestar propio, el cual puede personas con capacidades
estar siendo afectado por algunas físicas y/o mentales limitadas.
capacidades las cuales son limitantes
para el desarrollo de su vida normal.  Detallar actividades en las
cuales se vean involucradas
La realización de este estudio se hará el robot diseñado para ayudar
usando como referencia diferentes a las personas que
artículos de referencia y proyectos de tienen discapacidades
modelos realizados por investigadores físicas que les impiden la
enfocados en ramas como la realización de las tareas
automatización del hogar para diarias.
ancianos y personas con
discapacidad, la “Gerontotecnología”. 2. Descripción del proyecto
Así se tendrá una información
adecuada para la realización de la 2.1 Justificación:
investigación.
En el día de hoy varias de las
1. Objetivos personas con discapacidades habitan
1.1 General: inconformes con la forma en como
realizan sus tareas diarias, sea
Desarrollar a través del conocimiento laborales, académicas, familiares,
adquirido en el semillero de iniciación sentimentales, entre otras. Muy pocas
de Mecatrónica y en el transcurso de veces nos hemos preguntado en cómo
la carrera, por la cual nos hemos generar una ayuda superficial, una
estamos preparando; un diseño de un ayuda física para estos seres los
robot adecuado para las diferentes cuales poseen algunas capacidades
discapacidades físicas y cognitivas del
limitadas es dado el trato que se
ser humano, en donde se ha
merece, ¿por qué no desarrollar
implementado una investigación de
gran carácter, la cual será de agrado proyectos e investigaciones, las
para cada proceso con respecto a la cuales les favorezcan?, No hay que
idea de su diseño. enumerar la cantidad de obstáculos a
los que se enfrentan cada día las
1.2 Específicos: personas con alguna discapacidad
física o motriz porque son infinitos. Y
si a esto se añade pues con el paso
 Explicar el desarrollo de la del tiempo disminuyen también las
robótica en la especialidad de habilidades propias que estaban
la discapacidad del ser sanas, todo se vuelve aún más difícil.
humano. Por suerte la tecnología avanza con
rapidez y cada vez son más las
 Analizar los beneficios que
pueden ser generados por la

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posibilidades para hacer la vida más desde el punto de vista funcional,


fácil. analizando las diferentes partes
constituyentes de un hombre y un
robot: cerebro-computador;
cuerpo-estructura mecánica;
2.2 Marco teórico: músculos-motores; sentidos-
sensores y sistemas de
LA ROBOTICA percepción. Así pues, ya sea de
INGENIO DE ARTEFACTOS forma global, utilizando un sistema
robótico completo, o bien
En el término robot confluyen las disponiendo únicamente de
imágenes de máquinas para la simples mecanismos, dispositivos
realización de trabajos productivos automáticos o tele operados y
y de imitación de movimientos y equipos informáticos, se pueden
comportamientos de seres vivos. diseñar y construir sistemas de
Los robots actuales son obras de ayuda.
ingeniería y como tales concebidas
para producir bienes y servicios o IMPLEMENTACION DE LA
explotar recursos naturales. Desde ROBOTICA
esta perspectiva son máquinas con
las que se continúa una actividad ROBOTS DE SERVICIO
que parte de los propios orígenes
de la humanidad, y que desde el En 1988 el Instituto Nacional de
comienzo de la Edad Moderna se Discapacidad e Investigación en
fundamenta esencialmente en Rehabilitación, NIDRR, concedió
conocimientos científicos. una subvención a la Universidad
En nuestro siglo del desarrollo de Gaulladet una subvención para el
máquinas ha estado fuertemente proyecto Robotic finger spelling
influido por el progreso hand for communication and
tecnológico. De esta forma se pasa access to text by deaf-blind
de máquinas que tienen como persons (Robótica de deletreo con
objetivo exclusivo la amplificación los dedos para la comunicación y
de la potencia muscular del el acceso al texto de las personas
hombre, sustituyendo en su trabajo sordociegas). Los investigadores
físico, a máquinas o instrumentos de la Universidad desarrollaron y
que son también capaces capaces probaron una mano robótica.
de procesar información, Aunque nunca se comercializó, el
complementando, o incluso concepto es relevante para la
sustituyendo, al hombre en investigación actual y futura.
algunas actividades intelectuales. Desde esta subvención, muchos
Al confluir en la robótica diferentes otros han escrito. La investigación
campos de la tecnología como la financiada por NIDRR parece estar
electrónica, la informática, la pasando desde la fabricación de
mecánica y el control, se puede dar brazos robóticos que puede ser
soporte a muy diversos problemas utilizado por las personas con
de disminución física. fijémonos discapacidad para realizar
sino en la analogía hombre-robot

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actividades cotidianas, al sensoriomotoras (por ejemplo, los


desarrollo de la robótica que ayuda brazos, las manos, las piernas), el
en el tratamiento con la esperanza desarrollo de los diferentes
de lograr incrementos de esquemas de asistencia a la
operatividad a largo plazo. Si hay formación terapéutica y la
éxito en el desarrollo de la robótica, evaluación del desempeño
estos productos comercializados sensoriomotor (capacidad de
en masa podrían asistir a los moverse) [del paciente; aquí, los
ancianos longevos del futuro lo robots se utilizan principalmente
suficiente para posponer las como ayuda a la terapia en lugar
estancias en la residencia de de los dispositivos de ayuda.
ancianos.
Uno de los objetivos del avance
tecnológico de los últimos años ha
sido el desarrollo de dispositivos
que se asemejen y se comporten
como humanos. En 1921 Karel
Kapek planteó la idea de un
verdadero hombre artificial, un
robot, palabra derivada del checo
“robota” que significa esclavo.
Desde entonces, en particular
desde los años 50 del siglo
pasado, después de tres Figura 1
generaciones de robots, la robótica Esquema de funcionamiento de
ha evolucionado hasta alcanzar en una prótesis controlada por
diferentes ramas un elevado nivel señales mioeléctricas
de madurez: robots industriales,
robots móviles con ruedas, robots Cuando la discapacidad se debe a
con patas, prótesis médicas, que el cerebro no transmite dichas
micro-robots, con una gran señales, debe recurrirse a otras
variedad de posibles y reales formas de control, aprovechando la
aplicaciones capacidad del usuario más
adecuada según su movilidad
ROBÓTICA REHABILITADORA remanente y habilidades
personales.
La robótica rehabilitadora es un
campo de investigación dedicado a
comprender y aumentar la
rehabilitación a través de la
aplicación de
dispositivos robóticos. La robótica
de rehabilitación incluye el
desarrollo de dispositivos robóticos
diseñados para ayudar a las
diferentes funciones

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posibilidades de control, se ha
Figura 2 previsto pueda adaptarse a
El Robot Manus. distintos tipos de interfaz, tales
como ordenes orales, joystick o
Este robot ha sido diseñado para teclados específicos que no
poder manipular los objetos dentro requieran precisión ni destreza en
de su área de trabajo, controlado su utilización.
por un dispositivo de entrada,
normalmente un joystick,
controlado por el usuario mediante
los limitados movimientos
residuales de su mano. El joystick,
junto a un pequeño teclado de
selección de opciones, es el
dispositivo utilizado también para
el guiado de la silla.

Figura 4
Tou acercando la comida a la boca

Con el objetivo de aumentar el


campo de actuación del robot, sin
aumentar sus dimensiones pueden
utilizarse guías para desplazarlo
Figura 3 en un determinado entorno. En
Estructura del robot Tou y su esta línea puede mencionarse el
interfaz. sistema Raid [8], una estación de
trabajo basada en un computador y
El robot Tou es un robot construido que cuenta con el soporte de un
por nuestro grupo de investigación robot para acercar objetos al
en robótica, en la Universidad usuario o realizar operaciones del
Politécnica de Cataluña. Este robot tipo, archivar documentos, pasar
destinado a ayudar a personas con hojas de un libro, cargar un
niveles severos de discapacidad, disquette en el computador... El
tetraplejia, tiene una restricción robot se desplaza sobre unas
básica de diseño; tener una guías vertical y horizontal para
estructura blanda para ser alcanzar todos los puntos de
intrínsecamente seguro incluso en interés. El sistema es controlado
caso de colisión para operar junto por el usuario a través de un
al usuario o en contacto directo con joystick, que además es utilizado
él. para operar con el computador y
A fin de que pueda ser operado por para guiar la silla de ruedas.
usuarios con distintas

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Figura 5 Figura 6
La estación de trabajo Raid. Helpmate, vehículo autónomo
para servicios hospitalarios.

ROBOTS EN SERVICIOS El robot o vehículo


HOSPITALARIOS autónomo Helpmate es un
prototipo ya comercial utilizado
En el entorno hospitalario existe para el reparto de
una serie de ayudas técnicas de medicamentos. Su misión es
utilidad ya sea para el desplazarse en base a unas
discapacitado o para el personal trayectorias previamente
sanitario. Desde la cama programadas y reprogramables
controlable en posición, a voluntad según las necesidades del
del usuario mediante una simple momento, para recorrer las
botonera, hasta el vehículo distintas habitaciones ya sea
autónomo encargado del reparto para servir comidas o para
de medicamentos o comidas a las repartir medicamentos o
distintas habitaciones, podemos documentos a los pacientes
nombrar una serie de sistemas de
ayuda como mecanismos para INGENIERÍA DE
ayudar a levantar y trasladar REHABILITACIÓN
personas imposibilitadas sin
necesidad de realizar esfuerzo La ingeniería de rehabilitación es el
físico. uso de la ciencia y los principios de
la ingeniería para.: desarrollar
soluciones y dispositivos
tecnológicos para asistir a las
personas con discapacidades, y
para ayudar a la recuperación de
las funciones físicas y cognitivas
perdidas debido a una enfermedad
o lesión.
Los ingenieros de rehabilitación
diseñan y construyen dispositivos y
sistemas para satisfacer un amplio

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rango de necesidades que puedan


asistir a las personas con su
movilidad, comunicación, audición,
visión y cognición. Estas
herramientas ayudan a las
personas con sus actividades y
tareas cotidianas relacionadas con
el trabajo, la vida independiente y
la educación.

Figura 8
La capacitación robótica mejora la
recuperación motora de los brazos
después de un infarto cerebral.

DESARROLLO DE NUEVAS
TECNOLOGÍAS

Para analizar el movimiento


humano, para entender mejor la
electrofisiología del músculo y la
actividad cerebral, y para
Figura 7 monitorear con mayor precisión las
Una persona escribe frases con funciones humanas. Estas
sus pensamientos utilizando un tecnologías continuarán
sistema de interfaz cerebro- impulsando la innovación en
computador. dispositivos de asistencia y
estrategias de rehabilitación.
En el otro extremo del espectro, la
ingeniería de rehabilitación más
compleja es el diseño de interfaces INVESTIGACIONES EN EL AREA
sofisticadas cerebro-computadora DE REHABILITACIÓN
que permiten que una persona con
discapacidad severa pueda operar
computadoras y otros dispositivos Sistema inalámbrico controlado
de asistencia con sólo pensar en la mediante la lengua para pacientes
tarea que desea realizar. paralizados

La investigación continua en
ingeniería de rehabilitación
involucra el diseño y desarrollo de
dispositivos de asistencia nuevos e
innovadores.

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Figura 9
El imán lingual y un auricular
permiten a una persona mover el Figura 10
cursor de una computadora y Un hombre guía su silla de ruedas
operar otros dispositivos con la alrededor de una pista de
lengua obstáculos utilizando el sistema de
imán lingual y auricular.
El dispositivo consiste de un
auricular, una computadora Los investigadores modificaron el
compacta y un imán diminuto patrón de estimulación a la médula
adherido a la lengua. Movimientos espinal para “volver a despertar”
simples de la lengua envían los circuitos neurales que controlan
comandos a la computadora sus extremidades inferiores.
permitiendo a los usuarios Durante el periodo de un año,
direccionar sus sillas de ruedas, recibió terapia diaria que combinó
operar sus computadoras y en lo la estimulación eléctrica y el
general controlar su entorno de ejercicio de movimiento
manera independiente. (locomotor) en sus piernas. La
estimulación eléctrica y el
Neuroestimulación en personas entrenamiento locomotor resultó
con lesiones de médula espinal en la habilidad de estar de pie sin
para la recuperación del control ayuda por varios minutos, algún
voluntario para ponerse de pie y control voluntario de las piernas y
moverse, y el control involuntario recuperó el control de la presión
de la presión arterial, la vejiga y la arterial, la vejiga, el intestino y la
función sexual. función sexual.

Conclusiones:

• Se determinó la importancia de
la robótica de servicio en la
realización de las actividades
diarias de los seres humanos

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con discapacidades físicas y/o


motrices.
Referencias:
• Se desarrolló una investigación
en la cual se puede profundizar  Baturone, A. O.
a través de la automatización (2005). Robótica:
manipuladores y robots
del hogar para ancianos y
móviles. Marcombo.
personas con discapacidad,
 Ceres, R., Pons, J. L.,
como ideas para el progreso e Calderón, L., & Moreno, J.
innovación de este campo de la (2008). La robótica en la
robótica en la sociedad. discapacidad. Desarrollo de la
prótesis diestra de extremidad
• Se concluyó que los avances inferior manus-hand. Revista
tecnológicos junto a la Iberoamericana de Automática
innovación en la robótica e Informática Industrial
aportan cada vez más al RIAI, 5(2), 60-68.
bienestar y a una mejor calidad  Odorico, A. (2005). La robótica
desde una perspectiva
de vida en los humanos.
pedagógica. Revista de
Informática Educativa y Medios
Agradecimientos: Audiovisuales, 2(5), 33-48.
 Quijada, J. R. G., & Bravo, R.
Al docente Wimar Moreno, profesor (2004). Diseño de prototipo de
encargado del semillero de iniciación, actuador robótico para
por su apoyo y conocimiento aportado alimentación de pacientes con
a través del semillero. discapacidad neuromuscular
motora.

Cibergrafias:

 https://campus.usal.es/~inico/in
vestigacion/jornadas/jornada2/
comun/c26.html
 http://www.aragoninvestiga.org
/Robots-para-ayudar-a-los-
discapacitados/
 http://www-
pagines.fib.upc.es/~rob/protegi
t/treballs/Q2_03-
04/aplic_medicas/Robots%20r
ehabilitacion.htm
 https://es.wikipedia.org/wiki/Ro
b%C3%B3tica_rehabilitadora

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Referencias de artículos:

https://www.nibib.nih.gov/espanol/tem
as-cientificos/ingenier%C3%ADa-de-
rehabilitaci%C3%B3n

Fuente: El Centro Wadsworth,


Ministerio de Salud del Estado de
Nueva York

Fuente: Michael Goldfarb,


Universidad Vanderbilt

Fuente: David Reinkensmeyer,


Universidad de California en Irvine

Fuente: M Ghovanloo, Instituto


Tecnológico de Georgia.

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